ACTIVE CUBE Manual de Aplicación CM-CAN
Observaciones generales sobre la documentación El presente suplemento de la documentación es válido para los convertidores de frecuencia de los dispositivos de la serie ACU 201 y ACU 401. La información necesaria para el montaje y aplicación del módulo de comunicaciones CANopen CMCAN se documenta en esta guía. Para más claridad, la documentación del usuario está estructurada de acuerdo con las demandas específicas del cliente realizadas sobre el convertidor de frecuencia. Breves instrucciones “Guía de Puesta en Marcha Rápida” El breve manual de instrucciones “Guía de Puesta en Marcha Rápida” (Quick Start Guide) describe los pasos fundamentales para la instalación mecánica y eléctrica del convertidor de frecuencia. La puesta en marcha guiada le ayuda en la selección de los parámetros necesarios y en la configuración del software del convertidor de frecuencia. Instrucciones de Operación El documento de instrucciones de operación describe todas las funciones del convertidor de frecuencia. Se describen en detalle los parámetros necesarios para las aplicaciones específicas y para la adaptación de las mismas y las amplias funciones adicionales Manual de Aplicación El manual de aplicación suplementa la documentación para la instalación y puesta en marcha seleccionadas del convertidor de frecuencia. Se incluye también información sobre diversos temas específicos de la aplicación relacionados con el uso del convertidor de frecuencia. Instrucciones de Instalación Como complemento a las instrucciones resumidas y las instrucciones de operación, las instrucciones de instalación describen la instalación y uso de los dispositivos. Se puede solicitar documentación e información adicional a través de su representante local de la firma BONFIGLIOLI. En la presente documentación se usan los siguientes pictogramas y señales: Peligro! significa una amenaza directa inmediata. El no respetar esta precaución puede producir la muerte, graves lesiones o daños considerables a la propiedad. Advertencia! indica una posible amenaza. El no tener en cuenta su texto puede producir la muerte, graves lesiones o daños considerables a la propiedad. Precaución! indica un peligro inmediato. El no respetarla puede producir daños personales o a la propiedad. Atención! La palabra atención y su texto asociado indican un posible comportamiento o una condición no deseada que puede producirse durante la operación. Nota Indica una información que facilita el manejo y que suplementa la parte correspondiente de la documentación.
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Advertencia! Durante la instalación y puesta en marcha, cumplir lo indicado en la documentación. Como persona cualificada, debe leer esta documentación cuidadosamente antes de empezar la actividad, y obedecer las instrucciones de seguridad. Para el propósito de estas instrucciones, "persona cualificada" designa una persona familiarizada con la instalación, montaje, puesta en marcha y operación de los convertidores de frecuencia y que posee la correspondiente cualificación para la actividad en cuestión.
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Índice 1
Información general sobre seguridad y aplicación........................................................ 6 1.1
Información General ............................................................................................... 6
1.2
Uso apropiado.......................................................................................................... 7
1.3
Transporte y almacenamiento................................................................................. 7
1.4
Manejo e instalación................................................................................................ 7
1.5
Conexión eléctrica ................................................................................................... 8
1.6
Información sobre funcionamiento ......................................................................... 8
1.7
Mantenimiento y conservación................................................................................ 8
2
Introducción .................................................................................................................. 9
3
Instalación /Desinstalación del módulo de comunicación .......................................... 11 3.1
Instalación............................................................................................................. 11
3.2
Desinstalación ....................................................................................................... 12
4
Pin-Out del conector / resistencia de terminación del bus ......................................... 13
5
Ajuste de la velocidad de transferencia /longitudes de línea ..................................... 14
6
Ajuste del número de nodo .......................................................................................... 14
7
Designación de la interfaz CANopen............................................................................ 15
8
Comportamiento operativo ante fallo de bus .............................................................. 16
9
Visión general de CANopen.......................................................................................... 17 9.1
Objetos de Comunicación ...................................................................................... 17
9.2
Objetos de la Aplicación ........................................................................................ 17
9.3
Función SDO .......................................................................................................... 18
9.4
Función PDO .......................................................................................................... 18
9.5
Función de emergencia.......................................................................................... 19
9.6
SYNC ...................................................................................................................... 19
9.7
Funciones NMT ...................................................................................................... 19
9.8
Guardián (Guarding) ............................................................................................. 21
9.9
Heartbeat............................................................................................................... 23
10 Objetos......................................................................................................................... 24 10.1 Descripción de la tabla de objetos ..................................................................... 24 10.1.1 Objetos de Comunicación......................................................................................... 24 10.1.2 Objetos del fabricante ............................................................................................. 27 10.1.3 Objetos de perfil de dispositivo ................................................................................ 28 10.2 Objetos de Comunicación (0x1nnn)................................................................... 32 10.2.1 0x1000/0 Tipo de dispositivo.................................................................................... 32 10.2.2 0x1001/0 Registro de errores ................................................................................... 32 05/08 05/08
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10.2.3 10.2.4 10.2.5 10.2.6 10.2.7 10.2.8 10.2.9 10.2.10 10.2.11 10.2.12 10.2.13 10.2.14 10.2.15 10.2.16 10.2.17 10.2.18 10.2.19 10.2.20 10.2.21 10.2.22
0x1005/0 COB-ID Mensaje SYNC.............................................................................. 33 0x1006/0 Período de Ciclo de Comunicación ............................................................. 34 0x1007/0 Longitud de la ventana síncrona ................................................................ 35 0x1008/0 Nombre de Dispositivo del Fabricante ........................................................ 35 0x1009/0 Versión de Hardware del Fabricante .......................................................... 35 0x100A/0 Versión de Software del Fabricante............................................................ 35 0x100C/0 Tiempo guardián ...................................................................................... 35 0x100D/0 Factor Vida guardián............................................................................. 35 0x1010/n Guardar parámetros .............................................................................. 36 0x1011/n Restaurar parámetros por defecto .......................................................... 36 0x1014/0 Mensaje de Emergencia COB-ID............................................................. 37 0x1016/n Tiempo Heartbeat Consumidor............................................................... 38 0x1017/0 Tiempo Heartbeat Productor .................................................................. 38 0x1018/n Objeto Identidad................................................................................... 38 0x1029/n Comportamiento ante error ................................................................... 40 0x1200/n SDO Parámetro Servidor SDO ................................................................ 40 0x1400/n, 0x1401/n, 0x1402/n Parámetros de Comunicación RxPDO ...................... 41 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602 RxPDO Parámetros de Mapeado ................................ 42 Parámetros de Comunicación 0x1800/n, 0x1801/n, 0x1802/n TxPDO ...................... 44 0x1A00/n, 0x1a01/n, 0x1A02/n TxPDO Parámetros de Mapeado............................. 47
10.3 Objetos de Fabricante (0x2nnn) ........................................................................ 48 10.3.1 Gestión del grupo de datos / escritura cíclica ............................................................ 48 10.3.2 Ejemplos de SDO (solamente transferencia expedida) ............................................... 49 10.4 Objetos de Fabricante (0x3000 … 0x5FFF)........................................................ 54 10.4.1 0x3000/0 Fluctuación (Jitter) del SYNC ..................................................................... 54 10.4.2 0x3001/0 Valor actual entrada digital ....................................................................... 56 10.4.3 0x3002/0 Valor actual salida digital .......................................................................... 56 10.4.4 0x3003/0 Valores de ajuste de Salida Digital ............................................................. 56 10.4.5 0x3004/0 Boolean Mux ............................................................................................ 57 10.4.6 0x3005/0 Boolean DeMux ........................................................................................ 58 10.4.7 0x3006/0 Valor de ajuste de porcentaje.................................................................... 59 10.4.8 0x3007/0 Valor real de porcentaje............................................................................ 60 10.4.9 0x5FF0/0 Motion Block activo................................................................................... 60 10.5 Objetos de perfil de Dispositivo (0x6nnn) ......................................................... 61 10.5.1 0x6007/0 Código Abortar Conexión .......................................................................... 61 10.5.2 0x603F/0 Código de Error ........................................................................................ 64 10.5.3 0x6040/0 Palabra de control .................................................................................... 65 10.5.4 0x6041/0 Palabra de estado..................................................................................... 66 10.5.5 0x6042/0 Velocidad Objetivo.................................................................................... 67 10.5.6 0x6043/0 Demanda de velocidad objetivo ................................................................. 67 10.5.7 0x6044/0 Velocidad actual ....................................................................................... 67 10.5.8 0x6046/n Velocidad mínima y máxima ...................................................................... 68 10.5.9 0x6048/n Velocidad de aceleración........................................................................... 69 0x6049/n Velocidad de deceleración...................................................................... 70 10.5.10 0x604A/n Velocidad parada rápida ........................................................................ 71 10.5.11 0x6060/0 Modos de operación .............................................................................. 72 10.5.12 0x6061/0 Visualización de modos de operación...................................................... 72 10.5.13 0x6064/0 Valor actual de posición......................................................................... 72 10.5.14 0x6065/0 Ventana de error................................................................................... 73 10.5.15 0x6066/0 Retraso de error.................................................................................... 73 10.5.16 0x6067/0 Ventana de posición .............................................................................. 74 10.5.17 0x6068/0 Tiempo de ventana de posición.............................................................. 74 10.5.18 0x6071/0 Par objetivo .......................................................................................... 74 10.5.19 0x6077/0 Valor actual del par ............................................................................... 74 10.5.20 0x6078/0 Valor actual de la corriente .................................................................... 75 10.5.21 0x6079/0 Tensión de circuito CC ........................................................................... 75 10.5.22 0x607A/0 Posición objetivo ................................................................................... 75 10.5.23 4 4
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10.5.24 10.5.25 10.5.26 10.5.27 10.5.28 10.5.29 10.5.30 10.5.31 10.5.32 10.5.33 10.5.34 10.5.35 10.6
0x607C/0 Offset de home..................................................................................... 75 0x6081/0 Perfil de velocidad ................................................................................. 75 0x6083/0 Perfil de aceleración .............................................................................. 75 0x6084/0 Perfil de deceleración ............................................................................ 75 0x6085/0 Deceleración de parada rápida ............................................................... 76 0x6086/0 Tipo de perfil de movimiento ................................................................. 76 0x6091/n Factor de reducción............................................................................... 77 0x6092/n Marco de referencia .............................................................................. 77 0x6098/0 Modo de home...................................................................................... 78 0x6099/n Velocidades de Home ............................................................................ 81 0x609A/0 Aceleración de home ............................................................................. 81 0x60C1/1 Registro de datos de Interpolación......................................................... 82
Dependencias de objetos y parámetros ............................................................. 82
11 Control del Convertidor................................................................................................ 84 11.1
Control vía contactos /contactos remotos ......................................................... 85
11.2
Control vía estado de máquina........................................................................... 88
11.3 Configuraciones de control sin movimiento....................................................... 92 11.3.1 Comportamiento en parada rápida ........................................................................... 92 11.3.2 Comportamiento en estado transición 5 .................................................................... 93 11.3.3 Valor de referencia / valor actual.............................................................................. 94 11.4 Configuraciones con control de movimiento...................................................... 95 11.4.1 Modo velocidad ....................................................................................................... 96 11.4.2 Modo control de posición ......................................................................................... 97 11.4.3 Modo interpolación ................................................................................................ 103 11.4.4 Modo Homing ....................................................................................................... 106 11.4.5 Tabla de motion blocks .......................................................................................... 108 12 Lista de parámetros ................................................................................................... 114 12.1
Valores actuales ............................................................................................... 114
12.2
Parámetros ....................................................................................................... 114
13 Anexo ......................................................................................................................... 116 13.1
Mensajes de advertencia.................................................................................. 116
13.2
Mensajes de fallo.............................................................................................. 116
14 Interfaz de control de movimiento para conexión Profibus ...................................... 117
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1
Información general sobre seguridad y aplicación
Esta documentación se ha editado con el mayor cuidado y se ha comprobado exhaustiva y repetidamente. Para más claridad, no se ha tenido en cuenta toda la información detallada de todos los tipos de producto y tampoco todos los casos imaginables de instalación, operación y mantenimiento. Si necesita más información o si le surgen problemas específicos que no se traten lo suficiente en esta documentación, puede solicitar lo que necesite a través del representante local de la compañía BONFIGLIOLI. También queremos resaltar que el contenido de esta documentación no es parte de ningún acuerdo, garantía o relación legal previa, y no pretende modificar los mismos. Todas las obligaciones del fabricante se derivan del contrato de compra suscrito, que contiene también la única y válida regulación de garantía. Estas disposiciones de la garantía contractual no quedan ampliadas ni limitadas por la edición de esta documentación. El fabricante se reserva el derecho de corregir o modificar el contenido de la información del producto así como su omisión sin previo aviso y no asume ninguna clase de responsabilidad por los daños, lesiones o gastos que se puedan imputar por las razones antes mencionadas.
1.1
Información General
Advertenc Los convertidores de frecuencia BONFIGLIOLI VECTRON tienen niveles ia! de alta tensión durante la operación, dependiendo de su clase de protección, piezas móviles y superficies calientes. En caso de desmontaje indebido de las cubiertas, uso inadecuado, mala instalación u operación, existe el riesgo de graves daños a las personas o a la propiedad. Para evitar cualquier daño, solo personal cualificado puede llevar a cabo el transporte, instalación, ajuste o los trabajos de mantenimiento que se requieran. Cumplir con las normas EN 50178, IEC 60364 (Cenelec HD 384 o DIN VDE 0100), IEC 60664-1 (Cenelec HD 625 o VDE 0110-1), BGV A2 (VBG 4) y las disposiciones nacionales. Se consideran personas cualificadas en cuanto a esta información de seguridad aquellas familiarizadas con la instalación, colocación y ajuste, puesta en marcha y operación de convertidores de frecuencia y sus peligros potenciales y que estén en posesión de cualificaciones que se refieran a estas actividades
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1.2
Uso apropiado
Advertenc Los convertidores de frecuencia son componentes de accionamiento ia! eléctrico usados en la instalación de plantas o máquinas industriales. No se permite la puesta en marcha y el comienzo de la operación hasta que se haya establecido que la máquina cumple las disposiciones de la directiva de maquinaria de la CE 98/37/EEC y la norma EN 60204. Según la marca CE, los convertidores de frecuencia además deben cumplir los requisitos de la directiva de baja tensión 73/23/EEC y la EN 50178 / DIN VDE 0160 y EN 61800-2. La responsabilidad del cumplimiento con la directiva EMC 89/336/EEC recae en el usuario. Los convertidores de frecuencia están disponibles de forma limitada y como componentes destinados exclusivamente para uso profesional en el alcance de la norma EN 61000-3-2 A partir de la emisión de UL según UL508c, se cumplen también los requisitos de la Norma CSA C22.2-Nº 14-95. Los datos técnicos y la información sobre conexión y condiciones ambientales figuran en la placa de características y la documentación. Deben leerse las instrucciones y comprenderse totalmente antes de empezar ningún trabajo sobre el dispositivo. No conectar ninguna carga capacitiva.
1.3
Transporte y almacenamiento
1.4
Manejo e instalación
El transporte y almacenamiento deben llevarse a cabo de forma adecuada y en el embalaje original. El almacenamiento debe hacerse en salas secas protegidas contra el polvo y humedad con pocas fluctuaciones de temperatura. Por favor respete las condiciones climáticas según la norma EN 50178 así como lo indicado en las marcas del embalaje. La duración del almacenamiento sin conexión a la tensión admisible referenciada no debe exceder de un año.
Advertenc Los componentes dañados o destruidos no pueden ponerse en operación ia! ya que pueden ser un peligro. Los convertidores de frecuencia han de usarse de acuerdo con la documentación, las directivas y las normas. Manejar cuidadosamente y evitar sobrecargas mecánicas. No doblar los componentes o cambiar las distancias de aislamiento. No tocar los componentes o contactos electrónicos. Los dispositivos contienen componentes sensibles a la carga electrostática que pueden dañarse fácilmente si se manejan inadecuadamente. Todo uso de componentes dañados o destruidos se considerará como un incumplimiento de las normas aplicables. No quitar las señales de advertencia del dispositivo.
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1.5
Conexión eléctrica
Advertenc Antes de cualquier trabajo de montaje o conexión, desenergizar el ia! convertidor de frecuencia. Asegurarse de que el convertidor de frecuencia está desenergizado. No tocar los zócalos o bases de enchufe, ya que los condensadores pueden estar todavía cargados. Respetar la información facilitada en las instrucciones de operación y en las etiquetas adheridas al convertidor de frecuencia. Cuando se trabaje sobre los convertidores de frecuencia, respetar las normas aplicables BGV A2 (VBG 4), VDE 0100 y otras directivas nacionales. Respetar la información de la documentación sobre instalación eléctrica y las directivas pertinentes. La responsabilidad del cumplimiento y el examen de los valores límite de la norma de producto EN 61800-3 sobre mecanismos de accionamiento eléctrico de velocidad variable recae sobre el fabricante de la planta industrial o máquina. La documentación contiene información sobre instalación correcta según la EMC. Los cables conectados al convertidor de frecuencia no pueden someterse a un ensayo de aislamiento con alta tensión sin medir previamente los circuitos.
1.6
Información sobre funcionamiento
Advertenc El convertidor de frecuencia puede conectarse a la alimentación eléctrica ia! cada 60 s. Tener en cuenta esto para el accionamiento brusco del contactor de la alimentación principal. Para la puesta en marcha o tras una parada de emergencia, se permite un re arranque directo norecurrente Tras un fallo y el restablecimiento de la alimentación eléctrica, el motor puede arrancar inesperadamente si está activada la función AutoStart. Instalar un equipo de protección por si pudieran darse lesiones al personal o daños al equipo. Antes de la puesta en marcha y arranque de la operación que se pretende, fijar las tapas y comprobar las bases de enchufe. Comprobar los dispositivos adicionales de vigilancia y protección según la norma EN 60204 y las directivas de seguridad aplicables en cada caso (por ejemplo el Acta de Maquinaria, Las Directivas Prevención de Accidentes etc.). No puede realizarse ningún trabajo de conexión mientras el sistema esté en funcionamiento.
1.7
Mantenimiento y conservación
Advertenc La apertura no autorizada y las intervenciones inadecuadas pueden ia! producir lesiones físicas o daños a la propiedad. Las reparaciones en los convertidores de frecuencia solo pueden ser llevadas a cabo por el fabricante o una persona autorizada por este último. Comprobar el equipo de protección de forma regular.
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2
Introducción
Este documento describe las características de la comunicación CANopen para convertidores de frecuencia de la serie ACTIVE CUBE. La comunicación CANopen está disponible con el módulo CM-CAN o el módulo EM-SYS u otro módulo de expansión EM con terminales CAN como el EM-IO-01. Los módulos de expansión pueden usarse con bus de Sistema (System bus) o CANopen, dependiendo de la selección de la interfaz del CANopen. Combinaciones posibles CM-CAN --CANopen CANopen ---
EM-SYS / EM con controlador CAN System bus System bus --CANopen
El convertidor de frecuencia debe ampliarse con el módulo de comunicación CANopen CM-CAN o un módulo EM accesorio para la conexión CAN. El módulo CM-CAN CANopen se adjunta al convertidor de frecuencia como un componente separado y debe ser colocado por el usuario. Esto se describe en detalle en el capítulo "Montaje". Para el montaje de los módulos de expansión EM consultar el manual correspondiente. Nota: CM-CAN ofrece controladores desacoplados, mientras que los módulos EM tienen controladores acoplados. BONFIGLIOLI VECTRON recomienda el módulo CM-CAN, especialmente en entornos con comportamiento crítico del EMC. Para una mejor legibilidad, en los capítulos siguientes se usa el módulo CM-CAN como representación de todos los módulos capaces de establecer una comunicación CANopen. Nota: Estas instrucciones no deben considerarse como información fundamental del CANopen. Se presupone que el usuario tiene conocimientos sobre los métodos y modos de actuación del CANopen. En algunos capítulos, como alternativa a la unidad de control KP500, se describen las diversas posibilidades de ajuste y visualización con la ayuda del software de control VPlus. El funcionamiento de un PC con software de control VPlus requiere un adaptador de interfaz opcional KP232. En este documento se muestran la conexión del hardware, los parámetros pertinentes y los objetos disponibles. Los objetos disponibles se subdividen de acuerdo a: Objetos de comunicación (0x1nnn) A DS301 V4.01 Objetos del fabricante Objetos estandarizados
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(0x2nnn) (0x6nnn) A DS402 V1.1
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En estas instrucciones se describen las funciones y objetos según su necesidad. Para más información, se pueden consultar las Normas en Borrador de la CiA. Las normas a las que se hace referencia son DS102, DS301 y DS402, que están disponibles en: CiA, CAN in AUTOMATION Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: +49 9131 69086-0 Fax: +49 9131 69086-79 Atención!
Con la ayuda del módulo de comunicación CM-CAN, es posible acceder a TODOS los parámetros del convertidor de frecuencia desde la unidad de control externa. No existe control de acceso vía el nivel de operación, como con la unidad de control KP500 o el software VPlus PC. Un cambio de parámetros con un significado desconocido para el usuario puede conducir a la inoperabilidad del convertidor de frecuencia.
Atención!
Los convertidores de frecuencia ACTIVE CUBE soportan dos tipos diferentes de configuración: −
Configuraciones de control sin movimiento
−
Configuraciones de control de movimiento
Las configuraciones de control de movimiento se ajustan cuando el parámetro configuration (configuración) 30 = x40. El comportamiento del convertidor de frecuencia con respecto a la
palabra de control / palabra de estado y los modos de operación / visualización de modos de operación es diferente en los dos tipos de configuración.
Consultar el capítulo 11.3 para un convertidor de frecuencia con control sin movimiento y el capítulo 11.4 para un convertidor de frecuencia con control de movimiento.
10 10
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3
Instalación /Desinstalación del módulo de comunicación
3.1
Instalación
El módulo de comunicaciones viene pre-montado en una carcasa. Adicionalmente, se adjunta un resorte PE para la conexión PE (pantalla). Precaució Debe desconectarse el convertidor de frecuencia de la alimentación n! eléctrica antes de la instalación del módulo de comunicaciones. No se permite el montaje bajo tensión, ya que se producirá la destrucción del convertidor de frecuencia y/o el módulo de comunicaciones. No tocar la placa de circuito impreso (PCB) visible en la parte trasera del módulo, ya que de otra forma puede dañarse algún componente. Pasos de trabajo: • •
• • •
Desconectar el convertidor de frecuencia de la alimentación principal y protegerlo contra una alimentación accidental. Quitar las tapas (1) y (2) del convertidor de frecuencia. Ahora queda accesible la ranura B (4) del módulo de comunicaciones.
Montar el resorte PE suministrado (5) usando el tornillo M4 (6) de la unidad. El resorte debe alinearse centralmente. Insertar el módulo de comunicaciones en la ranura B (4) hasta que enganche de forma audible. Fijar el módulo de comunicaciones atornillando el tornillo M2 (7) del módulo al resorte PE (5).
8 5
7 (M2) 6 (M4)
• •
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En la tapa superior (1), romper los orificios pre-taladrados (3) para el tapón X310 (8). Montar las dos tapas (1) y (2).
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3.2 • •
Desinstalación
Desconectar el convertidor de frecuencia de la alimentación eléctrica principal y protegerlo ante cualquier alimentación no intencionada. Quitar las tapas (1) y (2) del convertidor de frecuencia.
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7
• •
• •
12 12
Aflojar el tornillo M2 (7) del módulo de comunicaciones Desenchufar el módulo de comunicaciones de la ranura B (4) soltando los ganchos (9) del lado izquierdo y derecho del módulo, de la carcasa del convertidor de frecuencia usando un destornillador pequeño. Los ganchos de enclavamiento (9) están situados en el lugar donde los ganchos de enclavamiento (10) de la tapa superior (1) sobresalen de la carcasa del convertidor de frecuencia. • Para hacer esto, insertar cuidadosamente el destornillador en el espacio entre la carcasa del módulo y el convertidor de frecuencia y empujar el gancho hacia adentro en la dirección de la fecha (Õ). Tan pronto como se desenganche el lado derecho, tirar del módulo un poco a la derecha y sujetarlo. • Sujetar el módulo por el lado derecho mientras se desenclava el gancho del lado izquierdo de la misma forma (Ö). • Extraer el módulo de la ranura tirando con cuidado de la parte derecha e izquierda alternativamente. Desmontar el resorte PE (5). Montar las dos tapas (1) y (2).
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Pin-Out del conector / resistencia de terminación del bus
La conexión CAN está físicamente diseñada según las normas ISO 11898 (CAN de Alta Velocidad). El conector del bus X310 (9-polos Sub-D) ha sido diseñado de acuerdo a la Versión 2.0 del DS102 (nodo del Bus, opción A). Los detalles pueden extraerse de la tabla a continuación sobre la ocupación del conector del bus. La resistencia de terminación del bus necesaria X310 para una fase del físicamente primero y último esclavo puede activarse vía el Interruptor S1 DIP del módulo de comunicaciones.
S1
El ajuste de fábrica para la resistencia de terminación del bus es OFF. Como alternativa, es posible también vía la correspondiente interrupción en los conectores de la conexión del bus. data line CAN high (Pin 7)
data line Atención!
Pin Carcasa 1
120 Ω CAN low (Pin 2)
Asegurarse completamente de que se usa solamente una de las dos posibilidades resistencia de terminación del bus y que la misma solo se acciona en el primer y último esclavo. De otra forma, no es posible el funcionamiento de la comunicación CANopen. El Estado del Controlador del CAN se muestra vía el parámetro de valor real Estado CAN (CANState) 1291. Nombre Pantalla CAN_L
2
CAN_L
3 4 5 6 7
CAN_GND n.c. n.c. CAN_GND CAN_H
8
CAN_H
9
-
Conector del Bus X310 Funcionamiento Conectado con PE Interfaz de bus CAN Low (bajo), resistente a cortocircuito y función aisalada, corriente máxima 60 mA Interfaz de bus CAN Low (bajo), resistente a cortocircuito y función aislada, corriente máxima 60 mA Tierra / GND No usado No usado Tierra / GND Interfaz de bus CAN High (alto), resistente a cortocircuito y función aislada, corriente máxima 60 mA Interfaz de bus CAN-High (alto), resistente a cortocircuito y función aislada, corriente máxima 60 mA NO conectar.
La línea perforada y apantallada es para el uso de la línea del bus. La protección se realizará como una protección de arnés de cables (no una protección de película). Atención!
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Conectar la pantalla de línea con el PE en ambos extremos.
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Ajuste de la velocidad de transferencia /longitudes de línea
La velocidad de transmisión del módulo de comunicación CANopen CM-CAN puede ajustarse vía el parámetro Velocidad de transferencia CAN (CAN Baud rate) 385. Nº
Parámetro Descripción
Min.
385 Velocidad de transferencia CAN
1
Ajuste Máx. 8
Ajuste de fábrica. 6
La velocidad de transmisión es función de una gran variedad de parámetros específicos de la aplicación. La longitud de la línea de la red de comunicaciones limita la velocidad de transmisión debido al tiempo de marcha de la señal de los protocolos CANopen. Interfaz CANopen Funcionamiento
Modo de operación 1 2 3 4 5 6 7 8
-
10 kBaud 20 kBaud 50 kBaud 100 kBaud 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 1000 kBaud
Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad
de de de de de de de de
transmisión transmisión transmisión transmisión transmisión transmisión transmisión transmisión
Máxima longitud de línea 10 kBaud 5000 20 kBaud 2500 metros 50 kBaud 1000 metros 100 kBaud 500 metros 125 kBaud 500 metros 250 kBaud 250 metros 500 kBaud 100 metros 1000 kBaud 25 metros
Nota: El cambio de la velocidad de transmisión provoca un rearme del sistema CANopen (NO un rearme del convertidor).
6
Ajuste del número de nodo
El protocolo CANopen soporta un máximo de 127 nodos en una red de comunicaciones. A cada convertidor de frecuencia se le asigna un número de nodo (ID), que solo puede existir una vez en el sistema, para su identificación sin ambigüedad. El número de nodo se ajusta con el parámetro Número de nodo CAN (CAN Node Number) 387. Nº
Parámetro Descripción
387 Número de nodo CAN
Min. -1
Ajuste Máx. 127
Ajuste de fábrica. -1
Nota: El ajuste de fábrica CAN Node Number 387 = -1 significa que la interfaz del CANopen ha sido desactivada. El valor CAN Node number 387 = 0 no se permite y no puede ser escrito. Nota: El cambio de número de nodo provoca un rearme del sistema CANopen (NO un rearme del convertidor).
14 14
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
7
Designación de la interfaz CANopen
Normalmente la conexión CANopen se ajusta usando el módulo CM-CAN. Como alternativa para aplicaciones especiales, la conexión CANopen puede ser ajustada a un módulo de expansión EM con una conexión de controlador CAN vía el parámetro Interfaz CAN (CAN interface) 276. Esto solo es posible cuando el parámetro Identificación de Nodo (Node-Id) 900 del Systembus esté programado a -1 ! Nº
Parámetro Descripción
Min.
276 Interfaz CAN
Modo de operación 1 - CM-CAN 2 - EM-xxx
1
Ajuste Máx.. 2
Ajuste de fábrica. 1
Interfaz CAN Funcionamiento Se usa CM-CAN para la conexión CANopen Se usa EM-xxx para la conexión CANopen
Nota: El ajuste de CAN interface 276 = 2 solo es posible cuando está instalado un módulo de expansión EM con un bus de comunicaciones CAN. Incluso si solo hay instalado un módulo EM con comunicaciones CAN, 276 muestra primero el valor "1 – CM-CAN" que debe entonces cambiarse a "2 – EM-xxx" con objeto de activar el módulo EM para la conexión CANopen. Si se pone CAN interface 276 = 2, la velocidad de transmisión se ajusta con CAN Baud rate 385. El parámetro Baud Rate 903 (System bus) se desactiva poniendo 900 = -1. Lo mismo se aplica a todos los otros parámetros que tengan una función cuando se utilizan comuncaciones Systembus.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
15 15
8
Comportamiento operativo ante fallo de bus
El comportamiento ante fallo del bus puede parametrizarse si falla el sistema CANopen debido a un BusOff, Guardiánn, heartbeat, error de SYNC, error de longitud RxPDO o cambio de estado NMT (abandonando el estado NMT operacional). El comportamiento requerido se ajusta con el parámetro Comportamiento de Error de CAN (CAN Error Behavior) 388. Modo de operación 0 - Sin reacción 1 - Error 2 - Apagado 3 - Parada rápida 4-
Parada en rampa + Error
5 - Parada rápida + Error Atención!
Funcionamiento Se mantiene el punto de funcionamiento El estado de la máquina del dispositivo cambia inmediatamente a estado de “error” (ajuste de fábrica) El estado de máquina del dispositivo procesa el comando “Tensión dehabilitada” y cambia al estado “Operación deshabilitada” El estado de máquina del dispositivo procesa el comando “Parada rápida” y cambia al estado “Operación Deshabilitada” El estado de máquina del dispositivo procesa el comando ”deshabilitar operación” y cambia al estado “error” tras el paro del accionamiento El estado de máquina del dispositivo procesa el comando “Parada rápida” y cambia al estado “error” tras el paro del accionamiento
Los ajustes del parámetro CAN Error Behavior 388 = 2 … 5 son solo sginificantes si se ha ajustado el parámetro Local/Remoto (Local/Remote) 412 = "1 - Control vía estado de la máquina". El parámetro CAN Error Behavior 388 corresponde al objeto de perfil de dispositivo 0x6007 código de opción abortar conexión. Para una descripción exacta de comportamiento funcional del convertidor, véase el capítulo 10.5.1 objeto 0x6007 código de opción de abortar conexión.
El comportamiento del error y advertencia del convertidor de frecuencia puede parametrizarse de diversas formas. Si ocurre un fallo del sistema del bus en el ajuste de CAN Error Behavior 388 = 1, 4 o 5, el convertidor de frecuencia informa uno de los siguientes errores: Código F20 21 22 23 24 25 26 27 28 F23 16 16
nn
Error de comunicación Significado Bus OFF Error de guardián Estado de error Error de SYNC (temporización SYNC) Cambio de estado NMT (operacional Æ xxx) Error de longitud RxPDO1 (número de bytes recibidos diferente al mapeado) Error de longitud RxPDO2 (número de bytes recibidos diferente al mapeado) Error de longitud RxPDO3 (número de bytes recibidos diferente al mapeado) Fallo de Heartbeat– nn = dirección del nodo con error (hex) CM-CAN ACU CM-CAN ACU
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9
Visión general de CANopen
CANopen se usa en un amplio rango de aplicaciones y es el sistema de comunicación favorito para aplicaciones de control de movimiento dinámicas. El estándar basado en CANopen DS402 “control de accionamientos y de movimiento” describe y define los objetos necesarios y funciones para sistemas de control de movimiento. La norma CANopen DS301 describe en principio las funciones básicas de comunicación. Este capítulo aporta una breve descripción de las diferentes funciones basadas en el DS301. La información detallada sobre la capa física CAN y las funciones DS031 de CANopen puede encontrarse en los respectivos documentos (por ejemplo “Controller Area Network” del Prof. Dr.-Ing. K. Etschberger) y las normas publicadas por CAN-in-Automation (www.can-cia.org). Todo dispositivo CANopen contiene un diccionario con todos los objetos soportados. Los objetos pueden dividirse en dos grupos principales – objetos de comunicación y objetos de la aplicación. Los objetos se direccionan por su índice 0xnnnn (16 bit) y subíndice 0xnn (8 bit). Las diferentes funciones definidas por CANopen (NMT, SDO, SYNC, PDO, Emergencia) usan rangos de identificador fijos. Estos rangos de identificador se definen en el “Juego de Conexión Predefinido” (Predefined Connection Set). Por defecto cada función usa un identificador calculado como el número base más el número de nodo (node-ID) (Número de nodo ajustado por el parámetro número de nodo CAN (CAN node number) 387.
9.1
Objetos de Comunicación
Los objetos de comunicación están situados en el rango del índice 0x1nnn. Describen el comportamiento de la comunicación de un dispositivo CANopen. Algunos de los objetos de comunicación comprenden información del dispositivo (por ejemplo identificación del vendedor por parte el fabricante o número de serie del convertidor). Con la ayuda de los objetos de comunicación los objetos la aplicación para el control del dispositivo se mapean a los mensajes PDO.
9.2
Objetos de la Aplicación
Los objetos de la aplicación se dividen a su vez en dos grupos principales. El rango de índice 0x2000 – 0x5FFF se reserva para los objetos específicos del fabricante y el rango de índice 0x6nnn se reserva para los objetos específicos del perfil del dispositivo. Los objetos específicos del perfil del dispositivo 0x6nnn son definidos por los accionamientos DS402 y el control de movimiento. Se usan para controlar la aplicación del dispositivo (arranque /parada, velocidad, funciones de control de movimiento).
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
17 17
9.3
Función SDO
Los mensajes de Objetos de Datos de Servicio SDO (Service Data Objects) se usan para la lectura y escritura de objetos situados en el diccionario de objetos. Los objetos de hasta cuatro bytes de datos se transfieren con un SDO expedido que usa un mensaje de solicitud y uno de respuesta. El acceso a objetos con más de cuatro bytes de datos es realizado por una transferencia de dominio segmentada. En el capítulo 10.3 “Objetos de Fabricante (0x2nnn)” se describen en detalle los mensajes necesarios para leer/escribir objetos con transferencia expedida. El acceso a objetos de comunicación, fabricante y perfil de dispositivo con hasta cuatro bytes de datos se acomete de la misma forma. La única diferencia es el número de índice y subíndice. El convertidor soporta un servidor SDO. Este servidor SDO es accedido por el SDO cliente del lado del PLC. Un mensaje SDO tiene siempre 8 bytes de datos. Mensaje SDO: Byte 0 Identificador de comando nn
1
2
3 Subíndice
Índice LSB
4 datos
5 datos
6 datos
7 datos
MSB
Identificadores por defecto: TxSDO 384 + Número de Nodo RxSDO 512 + Número de Nodo
9.4
Función PDO
Los mensajes de Objetos de Datos de Proceso PDO (Process Data Objects) son mensajes con hasta ocho bytes de datos de proceso. Los objetos de datos de proceso se mapean a los Rx/Tx-PDO’s con la ayuda de los objetos de comunicación (parámetro comunicación/mapeado). Los convertidores Active Cube soportan 3 RxPDO’s (PLC Î convertidor) y 3 TxPDO’s (convertidor Î PLC). Los objetos de datos de proceso se enlazan directamente a las funciones de la aplicación del convertidor. Mensaje PDO: Byte 0 datos
1 datos
2 datos
3 datos
4 datos
5 datos
6 datos
7 datos
El número de bytes de datos es 1 .. 8 y depende de los objetos mapeados. La alineación de bytes está en formato Intel. Byte
18 18
0 1 Objeto de 16 bit
2
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
3 4 Objeto de 32 bit
5
05/08 05/08
Identificadores por defecto: TxPDO1 384 + Número de Nodo (Node-ID) RxPDO1 512 + Número de Nodo (Node-ID) TxPDO2 640 + Número de Nodo (Node-ID) RxPDO2 798 + Número de Nodo (Node-ID) TxPDO3 896 + Número de Nodo (Node-ID) RxPDO3 1024 + Número de Nodo (Node-ID)
9.5
Función de emergencia
En caso de un error de comunicación o un error del convertidor, éste envía un mensaje de emergencia. Este mensaje de emergencia incluye la pertinente información del error. Tras el acuse de recibo del error (rearme del fallo), se envía un mensaje de emergencia con todos los bytes de datos puestos a cero.
9.6
SYNC
El mensaje SYNC es necesario para la Rx/TxPDO con tipo de transmisión síncrono. El mensaje SYNC sincroniza los diferentes dispositivos a comunicar con los datos del mismo momento (definido). Tan pronto como se recibe el telegrama SYNC, los datos de todos los dispositivos se “congelan” y luego se intercambian durante los telegramas de datos siguientes. Los telegramas RxPDO se recogen hasta que se recibe un telegrama SYNC. Con la recepción del telegrama SYNC los datos se transfieren internamente a los parámetros de la aplicación. Los TxPDOs definidos como síncronos envían los datos de la aplicación actual a la recepción SYNC. El mensaje SYNC es un mensaje sin datos. Identificador por defecto = 128.
9.7
Funciones NMT
Las funciones NMT (Network ManagemenT – Gestión de Red) describen el estado de la máquina NMT y las funciones de control de error NMT. El estado de máquina se controla con comandos NMT. Las funciones de control de error guardián y heartbeat son ajustados con objetos de comunicación asociados y controlados por protocolos especiales. El estado NMT se visualiza vía el parámetro de valor real Estado de Nodo (NodeState) 1290.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
19 19
Estado de máquina NMT: Encendido o reset vía hardware 1 Inicialización
2
14
11
Pre-Operacional Pre-Operational 7 4 5
13
Parado
10
6
3
8
12
Operacional
9
Nota: Un cambio de estado NMT puede también ser disparado por una comunicación (Busoff, Guardián, etc.). El comportamiento del estado de máquina NMT en tal caso se describe en el Capítulo 10.2.17 “0x1029/n Comportamiento ante error ”.
1
Transición
2 3 4, 7 5, 8 6 9, 10, 11 12, 13, 14
Comando NMT Al encender, la inicialización del estado NMT se introduce autónomamente Inicialización de estado NMT finalizada Æ Estado NMT PreOperacional introducido automáticamente, el dispositivo envía un mensaje Boot-Up Arranque Nodo Remoto, Estado Operacional Introducir Pre-Operacional Parada Nodo Remoto Arranque Nodo Remoto, Estado Operacional Rearme Nodo Rearme Comunicación
En la Inicialización de estado transición “2” Î Pre-Operacional, el dispositivo envía un mensaje Boot-Up. Mensaje Boot-Up: Identificador 1792 + Nº de nodo
Byte 0 0
Comandos NMT: Identificado r 0
20 20
Byte 0 Especificador de Comando cs
Byte 1 Nº de Nodo
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
Id
05/08 05/08
id = 0 id = 1…127
comando aceptado por todos los dispositivos comando aceptado por el dispositivo con número de Nodo = ID
cs:
Arranque Nodo Remoto – Estado Operacional Parada Nodo Remoto Introducir Pre-Operacional Rearme Nodo Rearme Comunicación
1 2 127 129 130
Estados NMT y objetos de comunicación activos: Pre-Operacional PDO SDO SYNC Emergencia Control de Nodo + control error NMT *
X X X X
Operacional X X X X X
Parado
X
* Comandos NMT + Función Guardián/Heartbeat
9.8
Guardián (Guarding)
El guardián (Guarding) se ajusta siempre que los objetos 0x100C/0 Tiempo de guardián (Guard Time) y 0x100D/0 Factor Vida Guardián (Lifetime Factor) sean ambos igual a cero. El tiempo de guardián resultante es Guard Time x Lifetime Factor. El guardián se activa a la recepción de su primera solicitud.
Si el convertidor no recibe una solicitud de guardián con el tiempo especificado en el objecto 0x100D/0 se dispara un evento. La reacción del convertidor a este evento de guardián se define en los objetos 0x6007 abort connection option code y 0x1029 error behavior. Secuencia de guardián: El PLC envía vía una RTR (Solicitud de Transmisión Remota - Remote Transmission Request) una solicitud de guardián con el Identificador = 1792 + Número de Nodo (sin bytes de datos). Este marco remoto es contestado por el convertidor con el Identificador = 1792 y un byte de datos. El byte de datos contiene el estado NMT del convertidor. PLC: Identificador 1792 + Número de Nodo RTR Convertidor: Identificador 1792 + Número de Nodo
7
6
Byte 0 Estado NMT + bit de cambio 5 4 3 2
t
05/08 05/08
1
0
Estado NMT
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
21 21
22 22
t:
Bit de cambio refrescado en cada transmisión (primera transmisión t = 0)
Estado NMT :
0 4 5 127
Boot-Up Parado Operacional Pre-Operacional
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
9.9
Heartbeat
El heartbeat usa el método productor/consumidor. El convertidor como consumidor heartbeat puede vigilar hasta tres productores heartbeat. El convertidor puede también enviar un mensaje heartbeat (como productor heartbeat). El heartbeat contiene el estado NMT del productor. El funcionamiento del consumidor heartbeat se ajusta con el objeto 0x1016/n Tiempo Heartbeat de Consumidor (Consumer Heartbeat Time). La vigilancia de(los) mensaje(s) heartbeat empieza con la recepción del primer mensaje heartbeat. Si el convertidor no recibe un mensaje heartbeat del productor en el tiempo de consumidor heartbeat especificado, se dispara un evento heartbeat. La reacción a este evento heartbeat la definen los objetos 0x6007 abort connection option code y 0x1029 error behavior. El funcionamiento del productor heartbeat se ajusta con el objeto 0x1017 Tiempo Heartbeat de Productor (Producer Heartbeat Time). Si el objeto 0x1017 Producer Heartbeat Time se ajusta distinto de cero el convertidor envía un mensaje heartbeat. Mensaje heartbeat: Identificador 1792 + Número de Nodo
7
6
5
r
05/08
05/08
Byte 0 Estado NMT 4 3
2
1
0
Estado NMT
r:
reservado (siempre 0)
Estado NMT:
0 4 5 127
Boot-Up Parado Operacional Pre-Operacional
CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
23
23
10 Objetos Los objetos disponibles de marcan vía Índice/Subíndice y se direccionan mediante esta identificación. Este capítulo describe todos los objetos disponibles
10.1
Descripción de la tabla de objetos
Los objetos disponibles se muestran en las tablas a continuación. Aplican las siguientes definiciones: Tipo de acceso Solo lectura Lectura /escritura Tipo de datos Sin signo 32 Sin signo 16 Sin signo 8 Entero32 Entero 16 Entero 8 Mapeo PDO No Tx Rx
Al PLC solo se le permite leer los datos del ACU. El PLC tiene garantizado en acceso pleno (lectura y escritura) a los datos ACU. Valor de 32 Bit: 0…232-1 (0…65535) Valor de 16 Bit: 0…216-1 (0…255) Valor de 8 Bit: 0…28-1 Valor de 32 bit con signo: 231…231-1 (-32768…32767) Valor de 16 bit con signo: 215…215-1 (-128…127) Valor de 8 bit con signo: 27…27-1 Este objeto no puede usarse para intercambio PDO, solo es aplicable SDO. Este objeto puede transmitirse como PDO desde el ACU. Este objeto puede transmitirse como PDO al ACU.
Nota: “Mayor subíndice soportado” muestra el subíndice más alto que es soportado por este objeto.
10.1.1 Índice 0x1000 0x1001 0x1005 0x1006
Subíndice 0 0 0 0
0x1007
0
0x1008
0
0x1009
0
0x100A
0
0x100C 0x100D 0x1010
0 0 0 1 2 3
24 24
Objetos de Comunicación Nombre Tipo de dispositivo Registro de errores Objeto SYNC COB-ID Período de ciclo de Comunicación Longitud ventana sincronismo Nombre de dispositivo del fabricante Versión del hardware del fabricante Versión del software del fabricante Tiempo de guardián Factor vida guardián Almacenar parámetros Mayor subíndice soportado Guardar todos los parámetros Guardar parámetros de comunicación Guardar parámetros de la aplicación
Tipo de acceso Solo lectura Solo lectura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura
Tipo de datos Unsigned 32 Unsigned 8 Unsigned 32 Unsigned 32
Mapeo PDO No No No No
Unsigned 32
No
Solo lectura
String
No
Solo lectura
String
No
Solo lectura
String
No
lectura/escritura lectura/escritura Solo lectura
Unsigned 16 Unsigned 8 Unsigned 8
No No No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Índice 0x1011
Subíndice
0 1 2 3 0x1014
0
0x1016 0 1 2 3 0x1017
0
0x1018 0
0x1029
1 2 3 4 0
0x1200
1 0 1 2
0x1400 0 1 2 0x1401 0 1 2 0x1402 0 1 2
05/08 05/08
Nombre Restaurar parámetros por defecto Mayor subíndice soportado Restaurar todos los parámetros por defecto Restaurar parámetros comunicación Restaurar parámetros aplicación Objeto de emergencia COB-ID Tiempo heartbeat de consumidor Mayor subíndice soportado Tiempo heartbeat de consumidor 1 Tiempo heartbeat de consumidor 2 Tiempo heartbeat de consumidor 3 Tiempo heartbeat de productor Objeto de identidad Mayor subíndice soportado Ident. de Vendedor Código de producto Número de Revisión Número de Serie Comportamiento de Error Error de Comunicación Parámetro SDO de servidor COB-ID Rx COB-ID Tx Parámetro de comunicación RxPDO1 Mayor subíndice soportado COB-ID Tipo de Transmisión Parámetro de comunicación RxPDO2 Mayor subíndice soportado COB-ID Tipo de Transmisión Parámetro de comunicación RxPDO3 Mayor subíndice soportado COB-ID Tipo de Transmisión
Tipo de acceso Solo lectura
Tipo de datos Unsigned 8
Mapeo PDO No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
Unsigned 8
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 32
No
lectura/escritura
Unsigned 16
No
Solo lectura
Unsigned 8
No
Solo Solo Solo Solo Solo
lectura lectura lectura lectura lectura
Unsigned 32 Unsigned 32 Unsigned 32 Unsigned 32 Unsigned 8
No No No No No
lectura/escritura Solo lectura
Unsigned 8 Unsigned 8
No
Solo lectura Solo lectura Solo lectura
Unsigned 32 Unsigned 32 Unsigned 8
No No No
lectura/escritura lectura/escritura Solo lectura
Unsigned 32 Unsigned 8 Unsigned 8
No No No
lectura/escritura lectura/escritura Solo lectura
Unsigned 32 Unsigned 8 Unsigned 8
No No No
lectura/escritura lectura/escritura
Unsigned 32 Unsigned 8
No No
Solo lectura
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
25 25
Índice 0x1600
Subíndice
Nombre Parámetro de mapeado RxPDO1
0
Nº de objetos mapeados 1. objeto mapeado 2. objeto mapeado 3. objeto mapeado 4. objeto mapeado 5. objeto mapeado 6. objeto mapeado 7. objeto mapeado 8. objeto mapeado Parámetro de mapeado RxPDO2
1 2 3 4 5 6 7 8 0x1601 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0x1602 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0x1800 0 1 2 3 4 5 0x1801 0 1 2 3 4 5 0x1802 0 1 2 3 4 5
26 26
Nº de objetos mapeados 1. objeto mapeado 2. objeto mapeado 3. objeto mapeado 4. objeto mapeado 5. objeto mapeado 6. objeto mapeado 7. objeto mapeado 8. objeto mapeado Parámetro de mapeado RxPDO3 Nº de objetos mapeados 1. objeto mapeado 2. objeto mapeado 3. objeto mapeado 4. objeto mapeado 5. objeto mapeado 6. objeto mapeado 7. objeto mapeado 8. objeto mapeado Parámetro de comunicación TxPDO1 Mayor subíndice soportado COB-ID Tipo de Transmisión Tiempo de Inhibición Duración del Evento Parámetro de comunicación TxPDO2 Mayor subíndice soportado COB-ID Tipo de Transmisión Tiempo de Inhibición Duración del Evento Parámetro de comunicación TxPDO3 Mayor subíndice soportado COB-ID Tipo de Transmisión Tiempo de Inhibición Duración del Evento
Tipo de acceso lectura/escritura
Tipo de datos Unsigned 8
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura
Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned
32 32 32 32 32 32 32 32 8
No No No No No No No No No
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura
Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned
32 32 32 32 32 32 32 32 8
No No No No No No No No No
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura Solo lectura
Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned
32 32 32 32 32 32 32 32 8
No No No No No No No No No
lectura/escritura Solo lectura
Unsigned 32 Unsigned 8 Unsigned 16 Unsigned 16 Unsigned 8
No No No No No No
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura Solo lectura
Unsigned 32 Unsigned 8 Unsigned 16 Unsigned 16 Unsigned 8
No No No No No No
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura
Unsigned 32 Unsigned 8 Unsigned 16 Unsigned 16
No No No No No
lectura/escritura lectura/escritura
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
Mapeo PDO No
05/08 05/08
Índice 0x1A00
Subíndice
Nombre Parámetro de mapeado TxPDO1
0
Nº de objetos mapeados 1. objeto mapeado 2. objeto mapeado 3. objeto mapeado 4. objeto mapeado 5. objeto mapeado 6. objeto mapeado 7. objeto mapeado 8. objeto mapeado Parámetro de mapeado TxPDO2
1 2 3 4 5 6 7 8 0x1A01 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0x1A02 0 1 2 3 4 5 6 7 8
10.1.2 Índice
Subíndice
0x2nnn
0, 1, … 9
0x3000 0x5FF0 0x5FF1
0 0 0
05/08 05/08
Nº de objetos mapeados 1. objeto mapeado 2. objeto mapeado 3. objeto mapeado 4. objeto mapeado 5. objeto mapeado 6. objeto mapeado 7. objeto mapeado 8. objeto mapeado Parámetro de mapeado TxPDO3 Nº de objetos mapeados 1. objeto mapeado 2. objeto mapeado 3. objeto mapeado 4. objeto mapeado 5. objeto mapeado 6. objeto mapeado 7. objeto mapeado 8. objeto mapeado
Tipo de acceso lectura/escritura
Tipo de datos Unsigned 8
Mapeo PDO No
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura
Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned
32 32 32 32 32 32 32 32 8
No No No No No No No No No
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura
Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned
32 32 32 32 32 32 32 32 8
No No No No No No No No No
lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura lectura/escritura
Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned Unsigned
32 32 32 32 32 32 32 32
No No No No No No No No
Objetos del fabricante Nombre
Tipo de acceso Tipo de datos Específico del fabricante Acceso directo a parámetros del convertidor Acceso lectura/escritura solo por transferencia SDO
Sync de Jitter Motion Block activo Reanudar Motion Block
Lectura/escritura Solo lectura Solo lectura
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
Unsigned 16 Integer 8 Integer 8
PDO-mapping
No Tx Tx
27 27
28
28
0
0
0
0
0
0x6041
0x6042
0x6043
0x6044
CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
Cantidad velocidad máxima
2
Incremento de Tiempo
2
Incremento de Velocidad
Incremento de Tiempo
1
2
0
0
0x6064
0x6065
0
0x6061
Incremento de Tiempo
2
Ventana siguiente error
Valor real posición
Visualización modos operación
Modos de operación
Incremento de Velocidad
1
0
Mayor subíndice soportado
0
Velocidad parada rápida
Mayor subíndice soportado
0
Deceleración de velocidad
Incremento de Velocidad
1
Mayor subíndice soportado
Aceleración de velocidad
Cantidad velocidad mínima
1
0
Mayor subíndice soportado
Velocidad min. máx.
Velocidad objetivo en rpm
Demanda de velocidad
Velocidad objetivo
Palabra de estado
0
0x6060
0x604A
0x6049
0x6048
0x6046
Código de Error
0
0x603F
0x6040
Palabra de control
Código de opción abortar conexión
0
0x6007
Nombre
Subíndice
Índice
lectura/escritura
Solo lectura
Solo lectura
Solo escritura
lectura/escritura
lectura/escritura
Solo lectura
lectura/escritura
lectura/escritura
Solo lectura
lectura/escritura
lectura/escritura
Solo lectura
lectura/escritura
lectura/escritura
Solo lectura
Solo lectura
Solo lectura
lectura/escritura
Solo lectura
lectura/escritura
Solo lectura
lectura/escritura
Tipo de acceso
Unsigned 32
Integer 32
Integer 8
Integer 8
Unsigned 16
Unsigned 32
Unsigned 8
Unsigned 16
Unsigned 32
Unsigned 8
Unsigned 16
Unsigned 32
Unsigned 8
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 8
Integer 16
Integer 16
Integer 16
Unsigned 16
Unsigned 16
Unsigned 16
Integer 16
Tipo de datos
No
Tx
Tx
Rx
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
Tx
Tx
Rx
Tx
Rx
No
No
Mapeo PDO
0xFFFF.FF FF
-
2
2
1
150
-
1
150
-
1
150
-
32767
0
-
-
-
0
-
-
-
1
Ajuste de fábrica
0x8000.000 0 0
-
-1
1
1
-
1
1
-
1
1
-
0
0
-
-
-
-32768
-
-
-
-2
Min
0xFFFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
-
7
65535
32767
-
65535
32767
-
65535
32767
-
32767
32767
-
-
-
32767
-
-
-
3
Máx.
p.1105
p.423
p.421
-
p.423
p.421
-
p.422
p.420
-
p.419
p.418
-
-
-
-
p.411
p.410
-
p.388
Parámetro correspondiente
10.1.3 Objetos de perfil de dispositivo
05/08
05/08
05/08
05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
29
29
0
0
0x6085
0x6086
0x60C1
0x609A
0x6099
0x6098
0x6092
Relación de reducción
Tipo perfil movimiento
Deceleración parada rápida
Perfil Deceleración
Perfil Aceleración
Solo lectura
lectura/escritura
lectura/escritura
lectura/escritura
lectura/escritura
Mayor subíndice soportado
Registro datos Interpolación 1
0
1
Registro datos Interpolación
lectura/escritura
Solo lectura
lectura/escritura
Veloc. durante búsq. de cero
2
Aceleración Inicio
lectura/escritura
Velocidad durante búsqueda
1
0
lectura/escritura
Mayor subíndice soportado
Solo lectura
0
Velocidades de Inicio
lectura/escritura
Revoluciones eje
2
Método de Inicio
lectura/escritura
Alimentación
1
0
lectura/escritura
Mayor subíndice soportado
Solo lectura
0
Constante alimentación
lectura/escritura
0
0x6084
lectura/escritura
Revoluciones eje
0
0x6083
Perfil Velocidad
lectura/escritura
2
0
0x6081
Desviación Inicio
lectura/escritura
lectura/escritura
0
0x607C
Posición objetivo
lectura/escritura
Revoluciones Motor
0
0x607A
Tiempo ventana de posición
lectura/escritura
1
0
0x6068
Ventada de posición
lectura/escritura
Tipo de acceso
Mayor subíndice soportado
0
0x6067
Retraso error siguiente
Nombre
0
0
0x6066
0x6091
Subín dice
Índice
Integer 32
Unsigned 8
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 8
Integer 8
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 8
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 8
Integer 16
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 32
Integer 32
Integer 32
Unsigned 16
Unsigned 32
Unsigned 16
Tipo de datos
Rx
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
Rx
Rx
Rx
No
Rx
No
No
No
PDOmapping
0
-
0x0005.0000
00x0002.0000
0x0005.0000
-
0
1
0x0001.0000
-
1
1
-
3
0x000A.0000
0x0005.0000
0x0005.0000
0x0005.0000
0
0
10
0xFFFF.FFFF
10
Ajuste de fabrica
0x8000.0000
-
1
1
1
-
0
1
1
-
1
1
-
0
1
1
1
1
0x8000.0000
0x8000.0000
0
0
0
min.
0x7FFF.FFFF
-
0x7FFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
-
35
1
0x7FFF.FFFF
-
65535
65535
-
3
0x7FFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
0x7FFF.FFFF
65535
0xFFFF.FFFF
65535
máx.
-
p.1134
p.1133
p.1132
-
p.1130
p.1115
-
p.1117
p.1116
-
-
-
-
-
-
p.1131
-
p.1166
p.1165
p.1119
Parámetro correspondiente
Atención! Algunos de los objetos CANopen antes listados tienen sus correspondientes parámetros dentro del convertidor. Estos objetos se manejan de forma especial. Si uno de estos objetos CANopen ha sido escrito por un SDO seguido por un comando “guardar” (“save”) (ver objeto 0x1010), el valor escrito se almacena en la memoria no volátil del convertidor. Tras el siguiente encendido del convertidor estos valores de los objetos CANopen se restauran de nuevo y se sobrescriben los valores de los parámetros del convertidor. Tener cuidado cuando se use este método. Si un objeto CANopen fue escrito y guardado y luego se ajustó el correspondiente parámetro del convertidor, por ejemplo por el VPlus, en el encendido del siguiente ciclo se sobrescribe el valor ajustado por el VPlus con el mismo valor guardado con el comando “guardar”. Efecto del comando “guardar” (secuencias de parámetros y objetos de escritura, ejemplos) KP500
VPlus
KP500
VPlus
A 1) P 419 = 48 Hz
KP500
VPlus
2) Power OFF & ON
3) P 419 = 48 Hz
CANopen KP500
VPlus
0x6046 = 1140 rpm
B 1) P 419 = 48 Hz
KP500
VPlus
C 1) P 419 = 48 Hz
KP500
VPlus
D 1) P 419 = 48 Hz
2) P 419 = 38 Hz
CANopen
3) Power OFF & ON
4) P 419 = 48 Hz
CANopen KP500
0x6046 = 1140 rpm
0x1010 = "save"
2) P 419 = 38 Hz
3) Save 1140 rpm
CANopen
CANopen
4) Power OFF & ON
KP500 0x6046 = 1140 rpm
0x1010 = "save"
2) P 419 = 38 Hz
3) Save 1140 rpm
VPlus
4) P 419 = 48 Hz
5) P 419 = 38 Hz
KP500
5) Power OFF & ON
VPlus
VPlus
6) P 419 = 38 Hz
Secuencia
30 30
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
A
El valor del parámetro se ajusta vía KP500 o VPlus. No hay comando “guardar”. 1) 2) 3)
B
No hay comando “guardar”. El valor del objeto CANopen se sobrescribe. 1) 2) 3) 4)
C
Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. Ajuste del objeto CANopen 0x6046 = 1140 rpm* (equivalente a 38 Hz). Encendido OFF y ON. El valor del parámetro de KP500/VPlus sobrescribe el valor del objeto CANopen. El valor de KP500/VPlus está activo (48 Hz).
Comando “guardar”. El valor del objeto CANopen se almacena. 1) 2) 3) 4) 5)
D
Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. Encendido OFF y ON. El valor de KP500/VPlus está activo (48 Hz).
Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. Ajuste del objeto CANopen 0x6046 = 1140 rpm* (equivalente a 38 Hz). Comando “guardar” vía objeto CANopen 0x1010. Encendido OFF y ON. El valor del objeto CANopen 0x6046 está activo (38 Hz).
Comando “guardar”. El valor del objeto CANopen se almacena – incluso si el correspondiente valor del parámetro haya sido cambiado tras el comando “guardar”. 1) 2) 3) 4) 5) 6)
Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. Ajuste del objeto CANopen 0x6046 = 1140 rpm* (equivalente a 38 Hz). Comando “guardar” vía objeto CANopen 0x1010. Ajuste de Frecuencia Máxima 419 = 48 Hz en KP500 o en VPlus. Encendido OFF y ON. El valor del objeto CANopen 0x6046 sobrescribe el valor del parámetro. El valor del objeto CANopen 0x6046 está activo (38 Hz).
* Conversión interna a un valor de frecuencia teniendo en cuenta el Número de Pares de Polos (No. of Pole Pairs) 373. En este ejemplo el número de pares de polos es dos (máquina de cuatro polos).
Atención! Hay convertidores de frecuencia calculados a partir de objetos CANopen que requieren el número de pares de polos para el cálculo del valor correspondiente de los parámetros del convertidor (por ejemplo parámetros de deceleración o aceleración). Estos cálculos usan siempre el número de pares de polos a partir del grupo de datos 1. Si el número de pares de polos es diferente al del grupo de datos, el resultado de esta operación no quedará claro para el usuario. Para evitar confusiones se recomienda escribir los parámetros del convertidor vía el canal SDO usando los objetos 0x2nnn (fabricante) y no usar los objetos CANopen. Todos los objetos CANopen con los correspondientes parámetros del convertidor descritos en este manual tienen una información especial en forma de “Nota”.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
31 31
10.2
Objetos de Comunicación (0x1nnn)
10.2.1
0x1000/0 Tipo de dispositivo
La identificación del dispositivo se ejecuta durante el arranque de la red. La información sobre el tipo de dispositivo y su funcionalidad están preescritos por los estándares del CANopen. Objeto 0x1000/0 Información Adicional Número de perfil de dispositivo Bits de modo Tipo 31 24 23 16 15
0
El perfil de dispositivo estándar “Control de Accionamientos y Movimiento” (Drives and Motion Control) usado por el convertidor de frecuencia está representado por el número de perfil 402. La información adicional especifica la funcionalidad del dispositivo del convertidor de frecuencia. Número de perfil del dispositivo Tipo Tipo Bits de modo
= 402 Control de Accionamientos y Movimiento =1 Convertidor de frecuencia =2 servo accionamiento (servo drive) =0 Sin uso
Nota: El “Tipo” depende del ajuste del parámetro Configuración (Configuration) 30. Una configuración del control de movimiento (Configuration 30 = x40) ajusta el tipo = 2 “servo drive”. Otras configuraciones ajustan el tipo = 1 “convertidor de frecuencia”.
10.2.2
0x1001/0 Registro de errores
El objeto 0x1001/0 es un registro de errores internos del convertidor de frecuencia. Se muestra el estado de libre de errores (0x1001/0=0) o existe error (0x1001/0≠0). Bit
7
Objeto 0x1001/0 6 5 4
3
2
1
0
Error de fabricante Reservado Error perfil de dispositivo Error de comunicación Temperatura Tensión Corriente Error General
32 32
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.2.3
0x1005/0 COB-ID Mensaje SYNC
El objeto 0x1005 COB-ID mensaje SYNC define el identificador para el mensaje SYNC así como si el dispositivo CANopen genera el SYNC. El valor por defecto de este objeto es 128 (identificador = 128, SYNC no generado). Bit 31 X
Bit 30 gen
Bit 31:
X = no importa
Bit 30:
0 = SYNC mensaje no generado 1 = SYNC mensaje generado
Bit 29:
0 = 11 bit ID 1 = 29 bit ID NO PERMITIDO
Bit 0 … 10:
05/08 05/08
Bit 29 marco
Objeto 0x1005/0 Bit 11 ... 28 0
Bit 0 … 10 11 bit CAN-ID
11 bit CAN-ID
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
33 33
10.2.4
0x1006/0 Período de Ciclo de Comunicación
El Período de Ciclo de Comunicación (communication cycle period) es la distancia en tiempo entre dos mensajes SYNC consecutivos. El mensaje SYNC es usado por el convertidor para la sincronización del sistema de control de movimiento al mensaje SYNC. Esto es especialmente importante para el modo de interpolación.
Nota: El convertidor solo puede procesar el mecanismo SYNC en múltiplos de milisegundos. Por esta razón los valores permitidos para el objeto 0x1006/0 communication cycle period son múltiplos de milisegundos. Es decir: 0x1006/0 = 4000 = 4 ms Si el communication cycle period NO se ajusta a (0x1006/0 = 0), el convertidor mide la distancia en tiempo entre los mensajes SYNC sobre los primeros 11 mensajes.
Nota: Se vigila la distancia en tiempo entre dos mensajes SYNC consecutivos. Si el objeto 0x1006/0 communication cycle period se pone a un valor que no sea cero, entonces se dispara un error de comunicación siempre que el tiempo definido por 0x1006/0 exceda en más del 50%. Tras el telegrama SYNC “A”, el telegrama SYNC “B” ha de recibirse el último tras ajustar el tiempo SYNC a + 50 %. Si el objeto 0x1006/0 communication cycle period no se ajusta (= cero), entonces esta función de monitorización no está activa.
34 34
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.2.5
0x1007/0 Longitud de la ventana síncrona
La Longitud de la ventana síncrona (Synchronous window length) es la amplitud de tiempo después de un mensaje SYNC en el cual se supone que el convertidor actualiza sus datos a partir de la recepción de PDOs y de transmitir los PDOs. Si estas acciones no son posibles en el tiempo especificado se envía un mensaje de emergencia y todos los PDOs síncronos restantes se descartan hasta el siguiente mensaje SYNC. El valor del communication cycle period se da en múltiplos de microsegundos. Nota: Si el objeto 0x1007/0 synchronous window length no se ajusta (= cero), entonces la función de monitorización NO está activa. Para evitar una carga del bus innecesaria, el mensaje de emergencia se envía solo una vez. El siguiente mensaje de emergencia relativo a este problema se enviará tras un procesado satisfactorio de todos los PDOs síncronos dentro de la synchronous window length y una nueva violación de la synchronous window length.
10.2.6
0x1008/0 Nombre de Dispositivo del Fabricante
El nombre del dispositivo se muestra como una secuencia de caracteres ASCII. Ejemplo: "ACTIVE CUBE"
10.2.7
0x1009/0 Versión de Hardware del Fabricante
La versión del dispositivo se muestra como una secuencia de caracteres ASCII. Ejemplo : "ACU 400 512 344"
10.2.8
0x100A/0 Versión de Software del Fabricante
La versión de software se muestra como una secuencia de caracteres ASCII. Ejemplo : "5.0.4"
10.2.9
0x100C/0 Tiempo guardián
El tiempo de respuesta se calcula por la multiplicación de los objetos Tiempo guardián (guard time) y Factor vida guardián (lifetime factor). El objeto 0x100C/0 define el guard time en unidades de un milisegundo. Guard time = 0 desactiva la función
Guardián. Si se supera el tiempo de vigilancia de respuesta, el nodo reacciona como lo defina el ajuste del objeto 0x6007 código opción abortar conexión (abort connection option code).
10.2.10 0x100D/0 Factor Vida guardián El objeto Factor Vida guardián ("Lifetime Factor") es el multiplicador para el guard
time. El Lifetime factor = 0 desactiva la función guardián.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
35 35
10.2.11 0x1010/n Guardar parámetros Con el objeto 0x1010/n los ajustes de parámetro/objeto pueden guardarse en la memoria no volátil. Este objeto soporta 3 subíndices con diferentes funciones: Objeto 0x1010/n Índice Subíndice Significado 0x1010 0 Subíndice más alto soportado 1 Guarda todos los parámetros 2 Guarda parámetros de comunicación 3 Guarda parámetros de la aplicación
Tipo de datos Unsigned 8 Unsigned 32 Unsigned 32
Valor 3 Ver texto Ver texto
Unsigned 32
Ver texto
El escribir “save” a 0x1010/3 guarda todos los parámetros de la aplicación (0x6nnn) en la memoria no volátil. Especificación de escritura del comando “save” LSB “s” “a” “v” 0x73 0x61 0x76
MSB “e” 0x65
Nota: El escribir otro valor en vez de "save" provoca un aborto de SDO. El comando guardar NO se procesa.
10.2.12 0x1011/n Restaurar parámetros por defecto Con el objeto 0x1011/n los parámetros /objetos pueden ponerse a sus valores por defecto. Este objeto soporta 3 subíndices con diferentes funciones: Índice Subíndice 0x1011
0 1 2 3
Objeto 0x1011/n Significado Subíndice más alto soportado Restaura todos los parámetros Restaura parámetros de comunicación Restaura parámetros de la aplicación
Tipo de datos Unsigned 8 Unsigned 32 Unsigned 32
Valor 3 Ver texto Ver texto
Unsigned 32
Ver texto
El escribir “load” a 0x1011/3 restaura todos los parámetros de la aplicación (0x6nnn). Especificación de escritura del comando “load” LSB “l” “o” “a” 0x6C 0x6F 0x61
MSB “d” 0x64
Note: El escribir otro valor en vez de "load" provoca un aborto de SDO. El restaurar valores por defecto NO se procesa.
36 36
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.2.13 0x1014/0 Mensaje de Emergencia COB-ID El identificador y por tanto la definición de la prioridad del mensaje de emergencia puede ajustarse con el objeto 0x1014/0. El valor por defecto del identificador es 128 + Número de nodo ID (válido). Bit 31 Válido
Bit 30 0
Bit 29 marco
Objeto 0x1014/0 Bit 28 ... 11 0
Bit 31:
0 = EMCY existente / válido 1 = EMCY inexistente / no válido
Bit 29:
0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NO PERMITIDO
Bit 0 … 10:
Bit 10 … 0 11 bit CAN-ID
11 bit CAN-ID
El mensaje de emergencia se transmite con el mensaje de emergencia COB-ID y consta de ocho bytes. Este objeto se genera en casos individuales y el reconocimiento de fallo es señalado por un mensaje de emergencia con contenido igual a cero. El contenido se codifica de acuerdo a la siguiente tabla: Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Mensaje de Emergencia Contenido Código de error byte inferior (0x603F) Código de error byte superior (0x603F) Registro de error (0x1001) 0 0 0 Byte inferior, código de error interno Byte superior, código de error interno
Los Bytes 0, 1 y 2 tienen una definición fija dentro del objeto de emergencia. Los Bytes 6 y 7 se usan específicamente para el producto en base a la especificación.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
37 37
10.2.14 0x1016/n Tiempo Heartbeat Consumidor Pueden vigilarse hasta tres productores heartbeat con el objeto 0x1016/n (controlados vía subíndices n = 1 ... 3). El ajuste de “Tiempo Heartbeat Consumidor” (Consumer Heartbeat Time) = 0 significa sin vigilancia Heartbeat. El número de nodo (Node ID) identifica el dispositivo a vigilar. El Heartbeat Time indica el tiempo máximo en milisegundos entre dos mensajes heartbeat del productor heartbeat a vigilar. Si se supera este tiempo, el nodo de vigilancia reacciona como se define en el ajuste del objeto 0x6007 abort connection option code. Índice Subíndice 0x1016
0 1 2 3
Objeto 0x1016/n Significado Subíndice más alto soportado Tiempo Heartbeat Consumidor Tiempo Heartbeat Consumidor Tiempo Heartbeat Consumidor
Tipo de datos Unsigned 8 Unsigned 32 Unsigned 32 Unsigned 32
Valor 3 Ver texto Ver texto Ver texto
Valor del tiempo heartbeat consumidor Bit 24 a Bit 31 Bit 16 a Bit 23 Bits 0 a Bit 15 No se usa Número de Nodo Tiempo Heartbeat
10.2.15 0x1017/0 Tiempo Heartbeat Productor El tiempo para la transmisión de un objeto heartbeat se ajusta con el objeto 0x1017/0. El ajustar Tiempo Heartbeat Productor (“Producer Heartbeat Time”) = 0 significa que no se transmite ningún objeto heartbeat. Índice Subíndice 0x1017
0
Objeto 0x1017/0 Significado Tiempo Heartbeat Productor
Tipo de datos Unsigned 16
Valor ms
10.2.16 0x1018/n Objeto Identidad El objeto identidad facilita información sobre el fabricante del dispositivo, así como sobre el dispositivo mismo. Índice Subíndic e 0x1018 0 1 2 3 4
38 38
Objeto 0x1018/0 Significado
Tipo de Valor datos Subíndice más alto soportado Unsigned 8 4 Identificación del Vendedor (vendor ID) Unsigned 32 0x000000D5 Código de producto Unsigned 32 xxxx xxxx Número de Revisión Unsigned 32 xxxx xxxx Número de Serie Unsigned 32 xxxx xxxx
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
La identificación del vendedor "0xD5" identifica al fabricante "Bonfiglioli Vectron GmbH". Esta identificación del vendedor ha sido asignada por la organización de usuarios de CANopen “CAN in Automation” (CiA) en Erlangen/Alemania (www.cancia.org). El Código de producto muestra el código del tipo de convertidor. El Número de Revisión muestra la revisión del sistema CANopen del convertidor. El Número de Serie muestra el número de serie del convertidor.
05/08
CM-CAN ACU
05/08
CM-CAN ACU
39
39
10.2.17 0x1029/n Comportamiento ante error El objeto comportamiento ante error define el comportamiento del estado de máquina NMT en el caso de un error de comunicación (BusOff, Guarding, Heartbeat, SYNC, longitud RxPDO). Objeto 0x1029 Significado
Índice Subíndice 0x1029
Valor 0
1 2
0 1
Subíndice más alto soportado Error de comunicación
Tipo de datos Unsigned 8 Unsigned 8
Valor 1 xx
Función Cambio a estado NMT Pre-Operacional (por defecto) (solo si actualmente NMT está en estado operacional) No hay cambio del estado NMT Cambio a estado NMT Parado
10.2.18 0x1200/n SDO Parámetro Servidor SDO El objeto 0x1200 define los parámetros del servidor SDO. Los valores son solo de lectura y están predefinidos según la dirección del nodo del dispositivo. COB-ID cliente Æ servidor (Rx) = 1536 + número de nodo COB-ID servidor Æ cliente (Tx) = 1408 + número de nodo Objeto 0x1200 Significado
Índice Subíndice 0x1200
Bit 31 Válido
0 1 2
Bit 30 0
40
Bit 29 marco
Objeto 0x1200/1, 2 Bit 11 ... 28 0
Bit 31:
0 = SDO existente / válido
Bit 29:
0 = 11 Bit ID
Bit 0 … 10:
40
Subíndice más alto soportado COB-ID cliente Æ servidor (Rx) COB-ID servidor Æ cliente (Tx)
Tipo de datos Unsigned 8 Unsigned 32 Unsigned 32
Valor 2 xxxx xxxx xxxx xxxx
Bit 0 … 10 11 bit CAN-ID
11 bit CAN-ID
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.2.19 0x1400/n, 0x1401/n, 0x1402/n Parámetros de Comunicación RxPDO Parámetros de Comunicación RxPDO: 0x1400/n RxPDO1 0x1401/n RxPDO2 0x1402/n RxPDO3 Estos parámetros de comunicación definen el COB-ID y el tipo de transmisión usado por los RxPDOs. Solo se usan los subíndices 1 y 2 para los RxPDOs. El ajuste por defecto para el COB-ID utilizado depende del número de nodo y puede cambiarse. El valor por defecto para el tipo de transmisión es 255 (gobernado por el tiempo EVENT) y también puede cambiarse (ver la tabla). Índice Subíndice 0x1400 0x1401 0x1402
Bit 31 válido
0
Recibir-PDO No. 1/2/3 Significado Tipo de datos Subíndice más alto Unsigned 8 soportado
1
COB ID
Unsigned 32
2
Tipo de Transmisión
Unsigned 8
Bit 30 0
2 RxPDO1: 512 + Nº nodo RxPDO2: 768 + Nº nodo RxPDO3: 1024 + Nº nodo 0 … 255
Objeto 0x1400/0x1401/0x1402 COB-ID Bit 29 Bit 11 ... 28 Bit 0 … 10 Marco 0 11 bit CAN-ID
Bit 31:
0 = PDO existente / válido 1 = PDO inexistente / no válido
Bit 29:
0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NO PERMITIDO
Bit 0 … 10:
Valor
11 bit CAN-ID
RxPDO1 ajuste de fábrica = válido RxPDO2/3 ajuste de fábrica = no válido
valor 0 1 … 240
241 … 251 252 253 254 255
Objeto 0x1400/0x1401/0x1402 tipo de transmisión Significado Descripción Síncrono Actualizar datos RxPDO en cada SYNC Síncrono Actualizar datos RxPDO en cada SYNC Reservado Valor no permitido Síncrono /RTR Valor no permitido Asíncrono/RTR Valor no permitido Asíncrono Gobernado por el evento (específico del fabricante) Asíncrono Gobernado por el evento (específico del perfil) valor por defecto
Los valores 254 & 255 se manejan de forma idéntica. Actualiza los datos RxPDO en cada Rx. 05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
41 41
10.2.20 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602 RxPDO Parámetros de Mapeado Parámetros de Mapeado RxPDO: 0x1600/n RxPDO1 0x1601/n RxPDO2 0x1602/n RxPDO3 Parámetros de Mapeado Índice Subíndice Significado Tipo de datos 0x1600 0 Número de objetos Unsigned 8 0x1601 mapeados 0x1602 1 1er objeto mapeado Unsigned 32 2 2o objeto mapeado Unsigned 32 3 3er objeto mapeado Unsigned 32 4 4o objeto mapeado Unsigned 32 5 5o objeto mapeado Unsigned 32 6 6o objeto mapeado Unsigned 32 7 7o objeto mapeado Unsigned 32 8 8o objeto mapeado Unsigned 32 0x1600/0 = 0
Valor 0…8 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
= no hay objetos mapeados
0x1600/0 = 1 … 8 = 1 … 8 objetos mapeados Entrada de Mapeado: MSB Índice del Objeto Byte superior Byte inferior
Subíndice si
LSB Longitud (nº de bits) II
Ejemplos: Mapeado de palabra de control 0x6040/0 (unsigned 16) al 1er objeto de RxPDO1: 0x1600/1 = 0x60400010 Mapeado de Registro de datos de interpolación 0x60C1/1 (integer 32) al 2º objeto de RxPDO1: 0x1600/2 = 0x60C10120
Mapeado por defecto RxPDO1
0x1600/0 2
RxPDO2
0x1601/0 0 0x1602/0 0
RxPDO3
42
42
0x1600/1 Palabra de control 0x6040
CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
0x1600/2 0x6042 velocidad objetivo
0x1600/3…8 0x00000000
No hay mapeado No hay mapeado
05/08
05/08
Secuencia de Mapeado La secuencia de mapeado requiere realizar cinco pasos: Paso 1:
Poner PDO a “no válido”
Paso 2:
Poner subíndice 0 a 0 (desactivar el mapeado actual)
Paso 3:
Poner subíndice 1 … n a los nuevos objetos
Paso 4:
Poner subíndice 0 al número de objetos mapeados (activar nuevo mapeado)
Paso 5:
Poner PDO válido
Nota: El número de objetos que se pueden mapear depende de la longitud del objeto. El número máximo de bytes que se pueden mapear es 8.
Ejemplo secuencia de Mapeado Se requiere mapear la palabra de control y la velocidad objetivo en el RxPDO1:
05/08 05/08
Paso 1:
1400 / 1 = 0x80000000 (Bit 31=1)
Paso 2:
1600 / 0 = 0
Paso 3:
1600 / 1 = 6040 Palabra de Control
Paso 3:
1600 / 2 = 6042 Velocidad objetivo
Paso 4:
1600 / 0 = 2 (número de objetos mapeados)
Paso 5:
1400 / 1 = 0x00000201 (Nº identenficador RxPDO1)
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
43 43
10.2.21 Parámetros de Comunicación 0x1800/n, 0x1801/n, 0x1802/n TxPDO Parámetros de Comunicación TxPDO: 0x1800/n TxPDO1 0x1801/n TxPDO2 0x1802/n TxPDO3 Estos parámetros de comunicación definen el COB-ID y el tipo de transmisión usados por los TxPDOs. El ajuste por defecto para el COB-ID depende del número de nodo y puede cambiarse. El valor por defecto para el tipo de transmisión es 255 (gobernado por el tiempo EVENT) y también puede cambiarse (ver la tabla).
Índice Subíndice 0x1800 0x1801 0x1802
0 1
COB ID
2
Tipo de Unsigned 8 Transmisión Tiempo de Unsigned 16 inhibición Duración del evento Unsigned 16
3 4 5
Bit 31 Válido
Bit 30 0
44
Unsigned 32
Valor 5 TxPDO1: 384 + Nº nodo TxPDO2: 640 + Nº nodo TxPDO3: 896 + Nº nodo 0 … 255 0 … 65535 0 … 65535
Objeto 0x1800/0x1801//1802 COB-ID Bit 29 Bit 11 ... 28 Bit 0 … 10 marco 0 11 bit CAN-ID
Bit 31:
0 = PDO existente / válido 1 = PDO no existente / no válido
Bit 29:
0 = 11 Bit ID 1 = 29 Bit ID NO PERMITIDO
Bit 0 … 10:
44
Transmitir-PDO No. 1/2/3 Significado Tipo de datos Subíndice más alto Unsigned 8 soportado
11 bit CAN-ID
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
TxPDO1 ajuste de fábrica = válido TxPDO2/3 ajuste de fábrica = no válido
valor 0 1 … 240
241 … 251 252 253 254 255
Objeto 0x1400/0x1401/0x1402 tipo de transmisión Significado Descripción Síncrono Actualiza datos TxPDO y envía a SYNC solamente cuando los datos cambian Síncrono Actualiza datos TxPDO y envía en cada “n” SYNC Reservado Valor no permitido Síncrono /RTR Actualiza datos TxPDO en SYNC y envía en el siguiente RTR Asíncrono /RTR Actualiza datos TxPDO y envía en RTR Asíncrono Gobernado por el evento (específico del fabricante) Asíncrono Gobernado por el evento (específico del perfil) valor por defecto
Los valores 254 + 255 se manejan de forma idéntica. Se envía TxPDO en cambio de datos o duración del evento. Tiempo de Inhibición “Inhibit time”: El tiempo de inhibición es la distancia mínima en tiempo entre dos TxPDOs consecutivos para TxPDOs asíncronos. Durante el tiempo de inhibición, el TxPDO no se envía de nuevo. Por tanto un cambio de valor que ocurra en este tiempo se envía tras haber expirado el tiempo de inhibición. El tiempo de inhibición se ajusta en cientos de microsegundos, por ejemplo un valor de 300 es 300 *100 us = 30 ms. Nota: La resolución interna del tiempo para el tiempo de inhibición está en milisegundos. Un valor de tiempo de inhibición = 37 se cambia a 30 [3.7 ms Æ 3 ms]. Los valores menores de 10 se interpretan como 0. Tiempo EVENT: El tiempo EVENT es la distancia mínima en tiempo entre dos TxPDOs consecutivos siempre que los datos TxPDO no hayan cambiado (tiempo de ciclo). Si el tiempo de inhibición se pone a cero el TxPDO solo se envía cuando hay un cambio de datos TxPDO’s. El tiempo EVENT se pone en milisegundos, por ejemplo un valor de 2000 = 2000 ms.
05/08
05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
45
45
Ejemplo: El valor de velocidad real se transfiere vía TxPDO. El valor se actualiza tras haber expirado el tiempo de inhibición. En el momento A, el valor permanece constante. Durante este tiempo, el valor se actualiza tras haber expirado la duración del evento. En el momento B, el valor cambia y se transmite vía TxPDO. El valor cambia de nuevo frecuentemente y solo se actualiza tras haber expirado el tiempo de inhibición
Subíndice 4: El subíndice 4 se incluye por razones de compatibilidad. Un acceso lectura/escritura SDO al subíndice 4 provoca un aborto de SDO.
46 46
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.2.22 0x1A00/n, 0x1a01/n, 0x1A02/n TxPDO Parámetros de Mapeado Parámetros de Mapeado TxPDO: 0x1A00/n TxPDO1 0x1a01/n TxPDO2 0x1A02/n TxPDO3 Índice Subíndice 0x1A00 0x1A01 0x1A02
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0x1A00/0 = 0
Parámetros de Mapeado Significado Tipo de datos Número de objetos Sin signo8 mapeados 1er objeto mapeado 2o objeto mapeado 3er objeto mapeado 4o objeto mapeado 5o objeto mapeado 6o objeto mapeado 7o objeto mapeado 8o objeto mapeado
Sin Sin Sin Sin Sin Sin Sin Sin
signo32 signo32 signo32 signo32 signo32 signo32 signo32 signo32
Valor 0…8 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx
= no hay objeto mapeado
0x1A00/0 = 1 … 8 = 1 … 8 objetos mapeados Entrada de mapeado: MSB Índice del Objeto Byte superior
Subíndice
Byte inferior
Si
LSB Longitud (nº de bits) ll
Ejemplos: Mapeado de la Palabra de estado 0x6041/0 (Unsigned 16) a 1er objeto de TxPDO1: 0x1A00/1 = 0x60410010 Mapping de 0x6064/0 Posición actual (integer 32) a 2 º objeto de TxPDO1: 0x1A00/2 = 0x60640020
Mapeado por defecto TxPDO1 0x1A00/0 2 TxPDO2 TxPDO3
05/08 05/08
0x1A00/1 Palabra de estado 0x6041
0x1A01/0 0 0x1A02/0 0
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
0x1A00/2 0x6064 Posición actual
0x1A00/3…8 0x00000000
No hay mapeado No hay mapeado
47 47
Secuencia de Mapeado La secuencia de mapeado necesita cinco pasos: Paso 1:
Poner PDO en “no válido”
Paso 2:
Poner subíndice 0 a 0 (desactivar mapeado actual)
Paso 3:
Poner subíndice 1 … n a los nuevos objetos
Paso 4:
Poner subíndice 0 al número de objetos mapeados (activar nuevo mapeado)
Paso 5:
Poner PDO válido
Nota: El número de objetos que se pueden mapear depende de la longitud del objeto. El número máximo de bytes que se pueden mapear es 8.
10.3
Objetos de Fabricante (0x2nnn)
Para el acceso de lectura/escritura a los parámetros del convertidor vía el canal SDO, se direcciona un parámetro vía índice y subíndice. Los índice y subíndice se usan como sigue para el acceso a los parámetros del convertidor: Índice = Número de parámetro + 0x2000 Subíndice = Grupo de datos requerido (0, 1 ... 4, 5, 6 ... 9) Nota: El mapeado de datos numéricos es siempre del tipo entero (Integer) o de datos largos (Long). Los valores que contienen decimales se amplían en consecuencia: (por ejemplo el valor 17.35 se transmite como 1735)
10.3.1
Gestión del grupo de datos / escritura cíclica
El acceso a los valores de los parámetros se parámetro y el grupo de datos requerido. Hay (grupo de datos 0), así como hay parámetros datos 1...4). Estos últimos se usan para el parámetro.
lleva a cabo en base al número de parámetros que solo tienen un valor que tienen cuatro valores (grupo de cambio de grupo de datos de un
Si los parámetros con cuatro grupos de datos se ajustan vía grupo de datos = 0, los cuatro grupo de datos se ponen al mismo valor transmitido. Un acceso de lectura con grupo de datos = 0 a tales parámetros solo se consigue si los cuatro grupos de datos se ponen al mismo valor. Si no es el caso, se informa de un error. Precaució Los valores se introducen automáticamente en la memoria EEPROM del n! controlador. Si los valores van a escribirse cíclicamente con un alto ritmo repetitivo, no debe haber entradas a la EEPROM, ya que solo tiene un número limitado de ciclos de escritura admisibles (alrededor de 1 millón de ciclos). Si se supera el número de ciclos de escritura admisibles, La EEPROM se destruye. Para evitar esto, los datos escritos cíclicamente pueden ser introducidos exclusivamente a la memoria RAM sin que tenga lugar un ciclo de escritura a la EEPROM. Los datos son volátiles, es decir, se pierden al apagar y deben escribirse de nuevo tras el encendido. Este mecanismo es activado por el grupo de datos objetivo siendo aumentado en cinco en la especificación del grupo de datos. 48 48
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Escritura de un grupo de datos virtual en la memoria RAM Parámetro Grupo de datos Grupo de datos Grupo de datos Grupo de datos Grupo de datos
10.3.2
0 1 2 3 4
EEPROM 0 1 2 3 4
RAM 5 6 7 8 9
Ejemplos de SDO (solamente transferencia expedida)
Escritura de parámetros: Cliente Î Servidor Descarga de SDO (expedido) 0 Byte de control
1
2 Índice
LSB
MSB
0x2B 0x23
3 Subíndice 0xnn unit/int long
4
5
6
7
-...
-MSB
6
7
Datos
LSB LSB
MSB ...
Servidor Î Cliente Respuesta Î proceso de escritura libre de errores 0 Byte de control 0x60
1
2 Índice
LSB
3 Subíndice
MSB
4
5 Datos
0xnn
-
Servidor Î Cliente Abortar transferencia SDO Î proceso de escritura con errores 0 Byte de control 0x80
1
2 Índice
LSB
3 Subíndice
MSB
4
5
6
7
Datos
0xnn
Código de Error
Si ocurre un error durante el proceso de escritura, el correspondiente código de error se da en los Bytes 4 … 7. Lectura de Parámetros: Cliente Î Servidor SDO Carga (expedida) 0 Byte de control 0x40
1
2 Índice
LSB
3 Subíndice
MSB
4
5
6
7
Datos
0xnn
-
Servidor Î Cliente Respuesta de carga Î proceso de lectura sin errores 0 Byte de control
1 Índice LSB
0x4B 0x43 05/08 05/08
2
3 Subíndice
MSB 0xnn No entero/entero Largo CM-CAN ACU CM-CAN ACU
4
5
6
7
-...
MSB -MSB
Datos LSB LSB LSB
MSB ...
49 49
Servidor Î Cliente Abortar transferencia SDO Î proceso de lectura defectuoso 0 Byte de control 0x80
1
2 Índice
LSB
MSB
3 Subíndice
4
5
6
7
Datos
0xnn
Código de Error
Si ocurre un error durante el proceso de lectura, el correspondiente código de error se da en los Bytes 4 … 7.
Códigos de error: Si ocurre un error en la lectura o escritura, el servidor del SDO del convertidor de frecuencia replica con un mensaje de abortar SDO. Este mensaje contiene el índice/subíndice y el código de error. Servidor Î Cliente Abortar transferencia SDO 0 Byte de control 0x80
50 50
1
2
3 Subíndice
MSB
0xnn
Índice LSB
4 5 Código abortar inferior LSB MSB
Códigos de Error Descripción al CANopen
Código abortar superior 0x0601
Código abortar inferior 0x0000
0x0602 0x0604
0x0000 0x0047
0x0606
0x0000
0x0607
0x0010
0x0609
0x0011
0x0609
0x0030
Superado el rango de valor del parámetro
-
0x0800
0x0021
Los datos no pueden transferirse debido al control local
-
Situación específica del producto
Acceso a un objeto no soportado El Objeto no existe Incompatibilidad interna general del dispositivo Acceso fallido debido a un error de hardware El tipo de datos no coincide El subíndice no existe -
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
6 7 Código abortar superior LSB MSB
El parámetro no puede escribirse o leerse El parámetro no existe Los grupos de datos difieren Error de EEPROM El parámetro tiene un tipo de datos diferente El grupo de datos no existe Valor de parámetro demasiado largo o demasiado pequeño El parámetro no puede escribirse durante operación
05/08 05/08
Ejemplos de escritura de parámetros: Escritura del parámetro Velocidad Nominal (Rated Speed) 372 (unit) en grupo de datos 2 con valor de parámetro 2980. Índice = 372 + 0x2000 = 0x2174, valor = 2980 = 0x00000BA4 Cliente Î Servidor SDO Descarga (expedida) 0 Byte de Control 0x2B
1
2 Índice
0x74
0x21
3 Subíndice
4
0x02
0xA4
5
6
7
0x00
0x00
Datos 0x0B
Escritura del parámetro Límite de advertencia (warning limit) Tk 407 (integer) en grupo de datos 0 con valor de parámetro -15. Índice = 407 + 0x2000 = 0x2197, valor = -15 = 0x00000FFF1 Cliente Î Servidor SDO Descarga (expedida) 0 Byte de Control 0x2B
1
2 Índice
0x97
0x21
3 Subíndice
4
0x00
0xF1
5
6
7
0x00
0x00
Datos 0xFF
Escritura del parámetro Frecuencia Fijada (Fixed frequency) 1 480 (long) en grupo de datos 1 con valor de parámetro 100.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = 10000 = 0x00002710 Cliente Î Servidor SDO Descarga (expedida) 0 Byte de Control 0x23
1
2 Índice
0x74
0x21
3 Subíndice
4
0x01
0x10
5
6
7
0x00
0x00
Datos 0x27
Escritura del parámetro Fixed Frequency 1 480 (long) en grupo de datos 3 con valor de parámetro -50.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = -5000 = 0xFFFFEC78 Cliente Î Servidor SDO Descarga (expedida) 0 Byte de Control 0x23
05/08 05/08
1
2 Índice
0x74
0x21
3 Subíndice
4
0x03
0x78
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
5
6
7
0xFF
0xFF
Datos 0xEC
51 51
Ejemplos de lectura de parámetros: Lectura de parámetro Rated speed 372 (unit) en grupo de datos 2 con valor actual del parámetro 1460. Índice = 372 + 0x2000 = 0x2174, valor = 1460 = 0x05B4 Cliente Î Servidor SDO Carga (expedida) 0 Byte de Control 0x40
1
2 Índice
0x74
3 Subíndice
4
0x02
--
--
3 Subíndice
4
5
0x02
0xB4
0x21
5
6
7
--
--
6
7
--
--
Datos
Servidor Î Cliente Respuesta de Carga 0 Byte de Control 0x4B
1
2 Índice
0x74
0x21
Datos 0x05
Lectura de parámetro Warning Limit Tk 407 (integer) en grupo de datos 0 con valor actual del parámetro–5. Índice = 407 + 0x2000 = 0x2197, valor = -5 = 0xFFFB Cliente Î Servidor SDO Carga (expedida) 0 Byte de Control 0x40
1
2 Índice
0x97
3 Subíndice
4
0x00
--
--
3 Subíndice
4
5
0x00
0xFB
0x21
5
6
7
--
--
6
7
--
--
Datos
Servidor Î Cliente Respuesta de Carga 0 Byte de Control 0x4B
1
2 Índice
0x97
0x21
Datos 0xFF
Lectura del parámetro Fixed Frequency 1 480 (long) en grupo de datos 1 con valor actual del parámetro 75.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = 7500 = 0x00001D4C Cliente Î Servidor SDO Carga (expedida) 0 Byte de Control 0x40
1
2 Índice
0x74
3 Subíndice
4
0x01
--
--
3 Subíndice
4
5
0x01
0x4C
0x21
5
6
7
--
--
6
7
0x00
0x00
Datos
Servidor Î Cliente Respuesta de Carga 0 Byte de Control 0x43
52 52
1
2 Índice
0x74
0x21
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
Datos 0x1D
05/08 05/08
Lectura de parámetro Fixed Frequency 1 480 (long) en grupo de datos 3 con valor actual del parámetro–10.00 Hz. Índice = 480 + 0x2000 = 0x2174, valor = -1000 = 0xFFFFFC18 Cliente Î Servidor SDO Carga (expedida) 0 Byte de Control 0x40
1
2 Índice
0x74
3 Subíndice
4
0x03
--
--
3 Subíndice
4
5
0x03
0x18
0x21
5
6
7
--
--
6
7
0xFF
0xFF
Datos
Servidor Î Cliente Respuesta de Carga 0 Byte de Control 0x43
05/08 05/08
1
2 Índice
0x74
0x21
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
Datos 0xFC
53 53
10.4
Objetos de Fabricante (0x3000 … 0x5FFF)
Además de los objetos de perfil de dispositivo, se implantan los siguientes objetos específicos de fabricante.
10.4.1
0x3000/0 Fluctuación (Jitter) del SYNC
El DS301 no incluye un objeto para vigilancia de la fluctuación del mensaje SYNC. Los convertidores ACTIVE CUBE vigilan la fluctuación del mensaje SYNC con el objeto 0x3000/0 SYNC Jitter (dado en múltiplos de microsegundos). Si el mensaje SYNC se recibe fuera del tiempo definido por: 0x1006/0 Periodo del ciclo de comunicación
+/- 0x3000/0 SYNC Jitter
Se dispara un evento de error de comunicación. El valor para el objeto 0x3000/0 SYNC Jitter depende de la capacidad de precisión en tiempo del maestro CANopen. El rango de valores es 0 … 17.000 (µs) y además está restringido internamente al 50% del periodo del ciclo de comuncación (objeto 0x1006/0) o el valor medido. Si el objeto 0x3000/0 SYNC Jitter se pone a 0, no hay vigilancia del tiempo del mensaje SYNC. Si el objeto 0x3000/0 SYNC Jitter se pone a ≠ 0 entonces sí está activo el tiempo de mensaje SYNC. La vigilancia de la fluctuación es independiente de cómo se determina el período del ciclo de comunicación (o puesto con el objeto 0x1006/0 o por medida).
Último SYNC “A”
SYNC “B” esperado Fluctuación de Fluctuación de SYNC SYNC Límite interno Límite interno
Objeto 0x3000/0 Índice Subíndice Significado 0x3000
54
54
0
SYNC Jitter
CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
Tipo de datos Unsigned 16
Valor xxxx xxxx
05/08
05/08
Nota: El Objeto 0x3000 SYNC Jitter se sitúa en la zona del objeto de la aplicación y es guardado por los objetos 0x1010/3 Guardar objetos de la aplicación (save application objetcs) y 0x1010/1 guardar todos los objetos (save all objects).
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
55 55
10.4.2
0x3001/0 Valor actual entrada digital
El Objeto 0x3001 Valor Real Entrada Digital (Digital In actual value) muestra el estado actual de las entradas digitales de la entrada multifuncional 1 (Si se está en Operation mode 452-entrada digital) como se describe en el parámetro Entradas Digitales (Digital Inputs) 250.
10.4.3
0x3002/0 Valor actual salida digital
El Objeto 0x3002 Valor Real Salida Digital (Digital Out actual value) muestra el estado actual de hasta 4 – dependiendo del hardware opcional – salidas digitales de la salida multifuncional 1 (si se está en Operation mode 550digital) como se describe en el parámetro Salidas Digitales (Digital Outputs) 254.
10.4.4
0x3003/0 Valores de ajuste de Salida Digital
Vía objeto 0x3003 hay 5 fuentes digitales disponibles para su uso con parámetros, que requieren valores digitales. Bit
Fuente nº.
0 1 2 3 4 5 6
810 811 812 813 814 -
Objeto 0x3003 Nombre de fuente Obj Obj Obj Obj Obj
0x3003 0x3003 0x3003 0x3003 0x3003
Salida Salida Salida Salida Salida -
digital digital digital digital digital
1 2 3 4 5
Modo de operación Salida Digital 70/170 71/171 72/172 73/173 74/174 -
Las salidas digitales usan estas fuentes como modo de operación 70 … 74 Obj 0x3003 DigOut 1 … 5 respectivamente invertidas como 170 ... 174 inv. Obj 0x3003 DigOut 1 … 5 (véase por ejemplo el parámetro Op. Mode Digital Output 1 530). El mapeado de los bits de este objeto a las salidas es arbitrario.
56 56
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Ejemplo: Función Parámetro no. Modo de 532 Operación Salida Digital 3
Lista de elección (escoger) 0 - OFF 1 - Señal Preparado o En espera 2 - Correr señal … 43 - Ventilador externo 70 - Obj 0x3003 Salida digital 1 71 - Obj 0x3003 Salida digital 2 72 - Obj 0x3003 Salida digital 3 73 - Obj 0x3003 Salida digital 4 74 - Obj 0x3003 Salida digital 5 … 143 - Ventilador externo convertidor 170 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 1 171 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 2 172 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 3 173 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 4 174 - inv. Obj 0x3003 Salida digital 5 …
Las fuentes pueden elegirse directamente por la selección de 810…814 Obj 0x3003 DigOut 1 … 5 de la lista de elección de parámetros. Esto puede usarse por ejemplo para el ajuste directo de entradas Booleanas.
10.4.5
0x3004/0 Boolean Mux
Vía objeto 0x3004 se pueden leer hasta 16 valores booleanos de manera comprimida. Cada bit del objeto de 16 bit 0x3004 muestra el valor real de la fuente booleana conectada. Nota: El bit número 0 … 15 se corresponde con el número de índice 1 … 16! Las fuentes para los 16 bits pueden elegirse de una lista vía el parámetro de índice Entrada Mux CANopen (CANopen Mux Input). 1422. Parámetros 1420 y 1421 y los parámetros asociados de escritura y lectura que se hayan ajustado antes del parámetro de escritura/lectura 1422. Usando la VTable este proceso es más fácil y se dispone más claramente.
El valor por defecto es 7 – Off
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
57 57
10.4.6
0x3005/0 Boolean DeMux
Vía objeto 0x3005 pueden escribirse hasta 16 valores booleanos de manera comprimida. Estos valores están disponibles como fuentes que pueden elegirse por la selección de 832 … 847 Obj 0x3005 Demux Out 1…16 a partir de una lista de selección de parámetros. Bit nº 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
58 58
Fuente Nº 832 833 834 835 836 837 838 839 840 841 842 843 844 845 846 847
Obj. 0x3005 Nombre de la fuente Obj. 0x3005 Salida Demux 1 Obj. 0x3005 Salida Demux 2 Obj. 0x3005 Salida Demux 3 Obj. 0x3005 Salida Demux 4 Obj. 0x3005 Salida Demux 5 Obj. 0x3005 Salida Demux 6 Obj. 0x3005 Salida Demux 7 Obj. 0x3005 Salida Demux 8 Obj. 0x3005 Salida Demux 9 Obj. 0x3005 Salida Demux 10 Obj. 0x3005 Salida Demux 11 Obj. 0x3005 Salida Demux 12 Obj. 0x3005 Salida Demux 13 Obj. 0x3005 Salida Demux 14 Obj. 0x3005 Salida Demux 15 Obj. 0x3005 Salida Demux 16
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.4.7
0x3006/0 Valor de ajuste de porcentaje
Vía el objeto 0x3006 es posible escribir una fuente de porcentaje como el parámetro Valor de referencia S. (S.Reference Value) 056. El valor del objeto 0x3006 está disponible como fuente que puede elegirse por la selección de “815 - Obj 0x3006 Porcentaje de Referencia” de una lista de selección de parámetros. Ejemplo: Parámetro controlador de tecnología S. Reference Value 056.
El valor de porcentaje se escala como por ciento * 100 (por ejemplo. 5678 representa 56.78%).
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
59 59
10.4.8
0x3007/0 Valor real de porcentaje
El Objeto 0x3007 muestra el valor de una fuente de porcentaje que es seleccionable vía el parámetro Fuente Valor Real Porcentaje CANopen (CANopen Percentage Actual Value Source) 1423. La fuente por defecto es 52 – Entrada analógica MFI1A.
El valor de porcentaje se escala como por ciento * 100 (por ejemplo 5678 representa 56,78%).
10.4.9
0x5FF0/0 Motion Block activo
El objeto 0x5FF0 Motion Block activo (active motion block) está solo disponible en el modo Tabla de Motion Blocks (table travel record) de las configuraciones de control de movimiento (P.30 = x40). El modo Tabla de Motion Blocks es activado por el objeto 0x6060 Modo de operación puesto a -1. Los datos del Motion Block activo muestran el número de motion block activo del modo Tabla de Motion Blocks.
60 60
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5
Objetos de perfil de Dispositivo (0x6nnn)
10.5.1
0x6007/0 Código Abortar Conexión
El Objeto Código Abortar Conexión (abort connection option code) especifica el comportamiento operacional del convertidor de frecuencia si falla la conexión al bus debido a un BusOff, Guardián, heartbeat, error de SYNC, error longitud RxPDO o cambio de estado NMT (abandonando el estado NMT operacional). Objeto 0x6007/0 Modo de operación 0 - No hay reacción
Función Se mantiene el punto de operación El estado de máquina del dispositivo cambia a “fallo” 1 - Error inmediatamente (Ajuste de fábrica) El estado de máquina del dispositivo procesa el comando deshabilitar tensión (‘disable voltaje)’ y cambia al estado 2 – Apagado “encendido deshabilitada” El estado de máquina del dispositivo procesa el comando 3 – Parada rápida “parada rápida”‘(quick stop’) y cambia al estado “encendido deshabilitado” El estado de máquina del dispositivo procesa el comando -1 – Parada en rampa + deshabilitar operación (‘disable operation’) y cambia al Error estado “fallo” tras parar el accionamiento El estado de máquina del dispositivo procesa el comando -2 – Parada rápida + Error “parada rápida”‘(quick stop’) y cambia al estado “fallo” tras parar el accionamiento El objeto Código Abortar Conexión corresponde al parámetro del convertidor comportamiento error de CAN (CAN Error behavior) 388. p.388 0 1 2 3 4 5
05/08 05/08
0x6007 0 1 2 3 -1 -2
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
61 61
Nota: La escritura del P.388 o el objeto de escritura 0x6007 tiene el mismo efecto. Si se ha escrito el objeto 0x6007 y luego se ha procesado un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), se almacena el valor de 0x6007 en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor se reactiva el valor anteriormente puesto de 0x6007 y sobrescribe el ajuste de P.388. Nota: El comportamiento antes descrito es relevante SOLAMENTE si el parámetro Local/Remote 412 está puesto en 1 “Control vía Estado de máquina”. De otra forma, el comportamiento funcional es diferente. Si abort connection option code se pone a 0 “Punto operativo se mantiene”, no hay reacción. Para CUALQUIER otro ajuste el convertidor reacciona con un inmediato cambio al estado "fallo" si ocurre un error de CAN. Atención!
62 62
El comportamiento del rearme por fallo corresponde al objeto 0x1029 Comportamiento de Error (Error Behavior). Dependiendo del ajuste del objeto Comportamiento de Error, el estado NMT puede cambiar (abandonando el estado NMT operacional). En este caso el estado NMT debe ponerse a operacional de nuevo antes de que el convertidor acepte un comando de rearmar fallo. Además, debe rearmarse también la razón del error. Por ejemplo para un error de Guardián, el Guardián debe arrancarse de nuevo antes de que el convertidor acepte un comando de rearmar fallo. En el caso de un error de longitud de RxPDO, debe recibirse un marco de RxPDO con el número correcto de bytes antes de aceptar nuevos datos RxPDO.
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Secuencia de recuperación típica tras un error CAN:
Error CAN
Reacción ante error definido en el objeto 0x6007 código abortar conexión
El NMT ha cambiado? (Definido en el objeto 0x10029)
No
Sí Estado NMT = Parado O Pre-Operacional
Estado NMT a PreOperacional
Error longitud RxPDO1?
Enviar un RxPDO1 con el correcto nº de bytes
Error Guardián / Hearbeat?
Rearranque Guardián / Hearbeat
Envío reset de error Advertenci Con el ajuste del objeto 0x6007 abort connection option code = 0 (sin a! reacción), el convertidor no reacciona a ningún error CAN y permanece en su estado actual (por ejemplo accionamiento funcionando). Se recomienda usar un ajuste para el objeto 0x6007 abort connection option code que fuerce al convertidor al estado de Fallo (ajuste = 1, -1 o
-2).
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
63 63
10.5.2
0x603F/0 Código de Error
El objeto Código de Error (error code) se usa para almacenar el último error que ha ocurrido En el DS402, se especifica un gran número de posibles errores. La siguiente lista realciona el código de error mostrado internamente por el convertidor de frecuencia y en la unidad de control KP500, y el error almacenado en el objeto código de error. Error F00 xx F01 xx
Informes de Error Código de Significado Error 00 00 No ha ocurrido error 23
Sobrecarga 10 Sobrecarga en el convertidor de frecuencia Carcasa 10 Temperatura de la carcasa fuera de los límites de temperatura
F02 xx
42
F03 xx
41
Interior 10 Temperatura interior fuera de los límites de temperatura
F04 xx
43
Conexión del motor 10 Temperatura del motor demasiado alta o sensor defectuoso
F05 xx
23
F07
xx
32
Tensión de enlace CC 10 Tensión DC fuera del rango de tensión
F08 xx
51
Tensión electrónica 11 Tensión electrónica fuera del rango de tensión
F13 xx
23
Conexión del motor 30 Fallo a tierra en la salida del convertidor de frecuencia
Fyy
10
Error genérico 00 Otros informes de error
xx
Corriente de salida 40 Corriente de fase del motor por encima del límite de corriente
Si el valor 1000 (= error genérico) aparece como código de error, entonces del código de error del convertidor puede leerse vía el parámetro Error presente (Current error) 260 (unsigned 16). Este parámetro contiene el código de error en formato de producto interno. La tabla de asignación del código de error puede extraerse de las instrucciones de operación. En el mensaje de emergencia, el código de error del convertidor de frecuencia se transmite en los bytes 4 ... 7.
64 64
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.3
0x6040/0 Palabra de control
El Objeto 0x6040/0 Palabra de control (controlword) es relevante para el estado de máquina remoto del convertidor siempre que el parámetro LocalRemote 412 esté puesto en 1 (estado de máquina remoto). Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Bits 9
Palabra de control Significado Encendido Habilitar tensión Parada rápida Habilitar operación Específico del modo de operación Específico del modo de operación Específico del modo de operación Rearme de fallo Paro Modo de operación específico Reservado Específico del fabricante Específico del fabricante Específico del fabricante Específico del fabricante Específico del fabricante … 15 sin uso
Los Bits 4, 5, 6 Específico del modo de operación (operation mode specific) y el bit 8 Paro (halt) solo se usan en configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40). Ver el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
65 65
10.5.4
0x6041/0 Palabra de estado
El Objeto 0x6041/0 Palabra de estado (statusword) muestra el estado actual del convertidor. Objeto 0x6041/0 Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 Específico del fabricante, 15 Advertencia 2 Específico del fabricante Específico del modo de operación Específico del modo de operación
5
4
3
2
1
0
14
13
12
Límite interno activo
11
Objetivo alcanzado
10
Control remoto
9
Específico del fabricante
8
Advertencia
7
Conexión deshabilitada
6
Parada rápida
5
Tensión habilitada
4
Error
3
Operación habilitada
2
Listo
1
Listo para conexión
0 15
Los Bits 8 y 14 no se usan Los Bits 12 y 13 específico del modo de operación solo se usan en configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40). Ver el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.
66 66
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.5
0x6042/0 Velocidad Objetivo
El Objeto Velocidad Objetivo (target velocity) es el valor de referencia de velocidad para el convertidor de frecuencia en modo velocidad. Lavelocidad objetivo se interpreta como una velocidad en unidades RPM. La frecuencia de referencia interna del convertidor se calcula a partir de la velocidad objetivo en RPM teniendo en cuenta el parámetro Número de Pares de Polos (No. of Pole Pairs) 373 (valor de P.373 en el juego de datos activo). Parámetro Nº Objeto 0x6042 Velocidad objetivo
Min. -32768
Ajuste
Máx.. 32767
El valor de frecuencia de velocidad objetivo es internamente conectado al Valor de línea de referencia. Este valor de referencia se combina con la frecuencia de referencia interna del canal del valor de referencia de frecuencia en la entrada de la función rampa. Nota: El parámetro No. of Pole Pairs 373 tiene cuatro grupos de datos diferentes. En aplicaciones de control de movimiento solo se usa el grupo de datos 1. Las aplicaciones sin control de movimiento a veces tienen más de un motor conectado al convertidor (solo uno a la vez, que se cambia por contactor). Estos motores pueden tener diferente número de pares de polos. La entrada en No. of Pole Pairs 373 es entonces diferente para los cuatro grupos de datos. Tras el cambio del motor, la velocidad objetivo debe escribirse al menos una vez con objeto de recalcular la frecuencia de referencia interna del convertidor usando el correcto número de pares de polos.
10.5.6
0x6043/0 Demanda de velocidad objetivo
El Objeto Demanda de velocidad objetivo (target velocity demand) es el valor de salida de la función rampa en RPM. El objeto tiene la misma notación que el objeto velocidad objetivo y puede leerse como un valor real. Para calcular la demanda de velocidad objetivo el parámetro No. of Pole Pairs 373 (valor de P.373 en el grupo de datos activo) se tiene en cuenta de la misma manera que la descrita para el objeto velocidad objetivo.
10.5.7
0x6044/0 Velocidad actual
El Objeto velcidad actual (Control effort) es la velocidad real del accionamiento en RPM. El objeto tiene la misma notación que el objeto velocidad objetivo y puede leerse como un valor real. Para calcular la velocidad actual el parámetro No. of Pole Pairs 373 (valor de P.373 en el grupo de datos activo) se tiene en cuenta de la misma manera que la descrita para el objeto velocidad objetivo.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
67 67
10.5.8
0x6046/n Velocidad mínima y máxima
El Objeto velocidad minima y máxima (velocity min. máx. amount) consta del subíndice 1 = velocity minima y del subíndice 2 = velocity máxima. Índice 0x6046
Cantidad min. máx. de velocidad Subíndice Significado 0 Subíndice más alto soportado (sin signo8) 1 Velocidad mínima (RPM) 2 Velocidad máxima (RPM)
Valor 2 (sin signo 32) (sin signo 32)
La unidad de la velocidad minima está en RPM (solo valores positivos). La escritura al objeto velocidad minima genera automáticamente un comando de escritura al parámetro Minimum Frequency 418 (grupo de datos 5, todos los grupos de datos de la RAM solamente!). El valor de velocidad mínima se convierte internamente en un valor de frecuencia, teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (en grupo de datos 1!). La unidad de la velocidad máxima está en RPM (solo valores positivos). La escritura al objeto velocidad máxima genera automáticamente un comando de escritura al parámetro Maximum Frequency 419 (grupo de datos 5, todos los grupos de datos de la RAM solamente!). El valor de velocidad máxima se convierte internamente en un valor de frecuencia, teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (en grupo de datos 1 !). Si el valor de referencia de entrada del objeto velocidad objetivo es menor que el valor del objeto velocidad mínima o mayor que la velocidad máxima, entonces la velocidad objetivo se limita en consecuencia. Nº Objeto 0x6046/1 Velocidad mínima (RPM) 0x6046/2 Velocidad máxima (RPM)
Velocidad máxima
Min. 0 0
Máx.. 32767 32767
Salida
Velocidad mínima
Entrada Velocidad máxima Velocidad mínima
Nota: Si los objetos 0x6046/1 o 0x6046/2 fueron escritos y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores de objeto se almacenan en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los valores puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.418/419.
68 68
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.9
0x6048/n Velocidad de aceleración
La aceleración del modo velocidad se ajusta con el objeto velocidad de aceleración (velocity acceleration). El objeto velocidad de aceleración consiste en un incremento de velocidad (delta speed) en RPM y un incremento de tiempo (delta time) en segundos. Índice 0x6048
Aceleración de velocidad Subíndice Significado 0 Subíndice más alto 1 Incremento de velocidad (RPM) 2 Incremento de tiempo (seg.)
Valor (unsigned 8) / 2 (unsigned 32) (unsigned 16)
El gradiente de frecuencia en el período de aceleración se escribe en los parámetros
Aceleración (sentido horario) (Acceleration (clockwise)) 420 y Aceleración (sentido antihorario) (Acceleration (anti-clockwise)) 422 (Grupo de datos 5, todos los grupos
de datos en la RAM solamente!). Ambos parámetros se ponen al mismo valor. Los valores de p.420 y p.422 se convierten internamente en un valor de frecuencia/seg., teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (grupo de datos 1!).
El gradiente se cambia internamente alterando los objetos incremento de tiempo o incremento de velocidad. Nº Objeto 0x6048/1 Incremento de velocidad (RPM) 0x6048/2 Incremento de tiempo (seg.)
Min. 1 1
Máx.. 32767 65535
Velocidad
Incremento de velocidad Incremento de tiempo Tiempo
Nota: Si los objetos 0x6048/1 o 0x6048/2 se escribieron y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores del objeto se almacenan en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los datos puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.420/422.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
69 69
10.5.10 0x6049/n Velocidad de deceleración La deceleración del modo velocidad se ajusta con el objeto velocidad de deceleración (velocity deceleration). El objeto velocidad de deceleración consta de un delta speed en rpm y un delta time en segundos. Índice 0x6049
Deceleración de velocidad Subíndice Significado 0 Subíndice más alto soportado 1 Incremento de velocidad (RPM) 2 Incremento de tiempo (seg.)
Valor (unsigned 8) / 2 (unsigned 32) (unsigned 16)
El gradiente de frecuencia en el período de deceleración se escribe en los parámetros
Deceleración (sentido horario) (Deceleration (clockwise)) 421 y Deceleración (sentido antihorario) (Deceleration (anti-clockwise)) 423 (Grupo de datos 5, todos
los grupos de datos en la RAM solamente!). Ambos parámetros se ponen al mismo valor. Los valores de p.421 y p.423 se convierten internamente en un valor de frecuencia/seg., teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (grupo de datos 1!)
El gradiente se cambia internamente alterando los objetos incremento de tiempo o incremento de velocidad. Parámetro Nº Objeto 0x6049/1 Incremento de velocidad (RPM) 0x6049/2 Incremento de tiempo (seg.)
Min. 1 1
Ajuste
Máx.. 32767 65535
Velocidad
Incremento de velocidad Incremento de tiempo Tiempo
Nota: Si los objetos 0x6049/1 o 0x6049/2 se escribieron y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores del objeto se almacenan en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los datos puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.421/423.
70 70
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.11 0x604A/n Velocidad parada rápida La deceleración de parada rápida en el modo velocidad se ajusta con el objeto
Velocidad parada rápida (velocity quick stop). El Objeto Velocidad parada rápida consta de un velocidad delta en RPM y un tiempo delta en segundos. Índice 0x604A
Velocidad parada rápida Subíndice Significado 0 Subíndice más alto soportado 1 Incremento de velocidad (RPM) 2 Velocidad parada rápida de tiempo (seg.)
Valor (unsigned8) / 2 (unsigned 32) (unsigned 16)
El gradiente de frecuencia en el período de deceleración se escribe en los parámetros
Parada de Emergencia (sentido horario) (Emergency Stop (clockwise)) 424 y Parada de Emergencia (sentido antihorario) (Emergency Stop (anti-clockwise)) 425 (Grupo
de datos 5, todos los grupos de datos en la RAM solamente!). Ambos parámetros se ponen al mismo valor. Los valores de p.4214y p.425 se convierten internamente en un valor de frecuencia/seg., teniendo en cuenta el parámetro No. of Pole Pairs 373 (grupo de datos 1!)
El gradiente se cambia internamente alterando los objetos incremento de tiempo o incremento de velocidad. Parámetro Nº Objeto 0x604A/1 Incremento de velocidad (RPM) 0x604A/2 Incremento de tiempo (seg.)
Min. 1 1
Ajuste
Máx.. 32767 65535
Velocidad
Velocidad delta Tiempo delta Tiempo Nota: Si los objetos 0x604A/1 o 0x604A/2 se escribieron y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), los valores del objeto se almacenan en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, los datos puestos previamente se reactivan y sobrescriben los ajustes de p.424/425.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
71 71
10.5.12 0x6060/0 Modos de operación Con el objeto modos de operación (modes of operation), se ajusta el modo de operación designado del convertidor. Dependiendo de la configuración usada del convertidor, hay diferentes elecciones posibles. Valores disponibles para los modos de operación con el convertidor en configuración de control de movimiento (p.30 = x40): 1 – modo control de posición 2 – modo velocidad 6 – modo homing 7 – modo interpolación -1 – tabla motion blocks (modo específico del fabricante) Valores disponibles para modos de operación con el convertidor en configuración de control sin movimiento (p.30 ≠ x40): 2 – modo velocidad El convertidor en configuración de control sin movimiento ignora los ajustes que no sean “2”. Para más información, véase el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.
10.5.13 0x6061/0 Visualización de modos de operación El Objeto Visualización de modos de operación (modes of operation display) reconoce el valor programado previamente en los modos de operación mostrando el mismo valor que modos de operación. Nota: Tras ajustar modos de operación, el PLC debe esperar este reconocimiento antes de enviar cualquier otro comando al convertidor. Para más información, véase el capítulo 11 “Control del Convertidor ”.
10.5.14 0x6064/0 Valor actual de posición
El Objeto 0x6064 Valor actual de posición (position actual value) representa el valor real del dispositivo de medida de posición en unidades del usuario.
72 72
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.15 0x6065/0 Ventana de error Nota: En el manual de la aplicación “Control de Movimiento”, se usa el término “Error de contador” en vez del término CANopen “Error siguiente”. El Objeto 0x6065 Ventana de error (following error window) define un rango de valores tolerados de posición simétrico al de valor de demanda de posición (position demand value 0x6062) definido en unidades del usuario. El rango de valores del objeto 0x6065/0 Ventana de error es 0 … (231-1). El escribir un valor de 231 … (232-2) provoca una aborto de SDO (rango de valores). Si el valor de Ventana de error se pone a 232-1 o 0, laVentana de error se apaga. Nota: La escritura del objeto Ventana de error genera automáticamente un comando de escritura del parámetro de error de contaje Umbral de advertencia (Warning Threshold) 1105 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6065/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1105.
10.5.16 0x6066/0 Retraso de error Cuando ocurre un error (error de contador) más tarde que el valor definido para el objeto 0x6066 retraso de error (following error time out) en milisegundos, el bit correspondiente de la palabra de estado (bit 13 error) se pone en uno. Note: La escritura del objeto retraso de error genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Tiempo de Error de Contaje (Contouring Error Time) 1119 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6066/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1119.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
73 73
10.5.17 0x6067/0 Ventana de posición El Objeto 0x6066 ventana de posición (position window) define un rango simétrico de posiciones aceptadas relativas a la posición objetivo, en unidades de usuario. Si el valor real del dispositivo de medida de posición está dentro de la ventana de posición, la posición objetivo se considera alcanzada. El rango de valores del objeto 0x6067/0 ventana de posición es 0 … (231-1). La escritura de un valor de 231 … (232-2) provoca un aborto del SDO (rango de valores). Si el valor de position window se pone a 232-1 o 0, el control de la ventana de posición se apaga. Nota: La escritura del objeto ventana de posición genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Ventana Objetivo (Target Window) 1165 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en la RAM!). Si el objeto 0x6067/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1165.
10.5.18 0x6068/0 Tiempo de ventana de posición Cuando la posición actual esté dentro de la ventana de posición (position window) durante el tiempo de ventana de posición (position window time) definido (dado en milisegundos), entonces el bit correspondiente de la palabra de estado (bit 10 objetivo alcanzado (target reached) se pone a uno. Nota: La escritura del objeto tiempo de ventana de posición genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Target Window Time 1166 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en la RAM!). Si el objeto 0x6068/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1166.
10.5.19 0x6071/0 Par objetivo El valor transmitido vía el Objeto 0x6071 es seleccionable como fuente Q.808 para diversos parámetros (por ejemplo Porcentaje de buffer de entrada FT (FT Input buffer percentage) 1381). También está disponible como modo de operación 95 o invertido como 195 (por ejemplo para el parámetro Fuente en porcentaje de referencia (Reference Percentage Source) 476 en configuraciones con control de par p.30 = x30). Un valor de 1000 corresponde al par nominal del motor.
10.5.20 0x6077/0 Valor actual del par El Objeto 0x6077 Valor actual dee par (Torque actual value) muestra el valor real del par. Un valor de 1000 corresponde al par nominal del motor. 74 74
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.21 0x6078/0 Valor actual de la corriente El Objeto 0x6078 Valor actual de la corriente (Current actual value) muestra el valor real de la corriente. Un valor de 1000 corresponde a la corriente nominal del motor.
10.5.22 0x6079/0 Tensión de circuito CC El Objeto 0x6079 Tensión de circuito CC (DC link circuit voltaje) muestra el valor real de la tensión del circuito intermedio en mV (véase el parámetro DC-Link Voltage 222). Un valor de 1000 corresponde a 100.0 V.
10.5.23 0x607A/0 Posición objetivo El Objeto 0x607A Posición objetivo (target position) define la posición (en unidades de usuario) a la que debe moverse el accionamiento en el modo perfil de posición.
10.5.24 0x607C/0 Offset de home El Objeto 0x607C Offset de home (home offset) define la desviación entre la posición cero del dispositivo de medida de posición durante el transcurso al inicio y la posición cero de la aplicación. Todos los movimientos subsiguientes son relativos a la posición cero de la aplicación. Nota: La escritura del objeto Offset de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Home Offset 1131 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x607C/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1131.
10.5.25 0x6081/0 Perfil de velocidad El Objeto 0x6081 Perfil de velocidadl (profile velocity) es la velocidad (en unidades de usuario por segundo) al final de la rampa de aceleración en modo perfil de posición.
10.5.26 0x6083/0 Perfil de aceleración El Objeto 0x6083 Perfil de aceleración (profile acceleration) es la aceleración (en unidades de usuario por segundo 2) del modo perfil de posición.
10.5.27 0x6084/0 Perfil de deceleración El Objeto 0x6084 Perfil de deceleración (profile deceleration) es la deceleración (en unidades de usuario por segundo 2) del modo posición del perfil.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
75 75
10.5.28 0x6085/0 Deceleración de parada rápida El Objeto 0x6085 Deceleración de parada rápida (quick stop deceleration) es la deceleración (en unidades de usuario por segundo 2) del modo perfil de posición para parada rápida (bit 2, palabra de control = 0). Nota: La escritura del objeto deceleración de parada rápida genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Emergency Ramp 1179 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6085 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1179.
10.5.29 0x6086/0 Tipo de perfil de movimiento El Objeto 0x6086 Tipo de perfil de movimiento (motion profile type) define el comportamiento de la rampa para la aceleración/deceleración. Valores soportados para motion profile type: 0 – rampa lineal 3 – rampa con jerk En modo 3 “rampa con jerk”, la rampa usa los parámetros: P.1176 – Tiempo de rampa en aceleración (Ramp Rise Time). P.1178 – Tiempo de rampa en deceleración (Ramp Fall Time).
76 76
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.30 0x6091/n Factor de reducción El Objeto 0x6091 Factor de reducción (gear ratio) define la relación las revoluciones del eje del motor con respecto a las revoluciones del eje de accionamiento. 0x6091/1 revoluciones del eje del motor Factor de reducción = --------------------------------------------------------------0x6091/2 revoluciones del eje del accionamiento Nota: La escritura del objeto revoluciones del eje del motor (motor shaft revolutions) genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Gear Box: Motor Shaft Revolutions 1117 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6091/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1117 La escritura del objeto revoluciones del eje del accionamiento (driving motor shaft revolutions) genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Gear Box: Driving Shaft Revolutions 1116 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6091/2 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1116.
10.5.31 0x6092/n Marco de referencia El Objeto 0x6092 Marco de referencia (feed constant) define la alimentación (en unidades de usuario) según las revoluciones del eje del accionamiento. Referencia 0x6092/1 Marco de referencia = -------------------------------------------------------------0x6092/2 revoluciones del eje del accionamiento
Nota: El valor permitido para 0x6092/2 revoluciones del eje del accionamiento es 1 solamente. La escritura de otros valores distintos a 1 provoca una respuesta de abortar SDO. La escritura del objeto feed o driving shaft revolutions genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Feed Constant 1115 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6092/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1115
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
77 77
10.5.32 0x6098/0 Modo de home El Objeto 0x6098/0 Modo de home (homing method) determina el método que se utilizará para realizar un homing. Para una descripción exacta de los diferentes modos de home véase el manual de la aplicación “Control de movimiento”. Nota: La escritura del objeto Modo de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Homing Mode 1130 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6098/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1130. Función Ajuste de fábrica. No realiza home; no se cambia el valor de la posición actual. El valor de la posición No Homing actual es el valor guardado en la última desconexión de la alimentación eléctrica del convertidor. Final de carrera negativo y señal Home con final de carrera hardware negativo con de referencia detección de la señal de referencia (canal Z). Final de carrera positivo y señal Home con final de carrera hardware positivo con de referencia detección de la señal de referencia (canal Z). Home positivo con detección de la señal de Señal de home positivo y señal referencia (canal Z). La posición de inicio es la primera pulso de la señal de referencia Z a la de referencia a la izquierda izquierda de la señal de home. Home positivo con detección de la señal de referencia (canal Z). La posición de inicio es la Señal de home positivo y señal de referencia a la derecha primera pulso de la señal de referencia Z a la derecha de la señal de home. Home negativo con detección de la señal de Señal de home negativo y señal referencia (canal Z). La posición de inicio es la primera pulso de la señal de referencia Z a la de referencia a la izquierda izquierda de la señal de home. Home negativo con detección de la señal de Señal de home negativo y señal referencia (canal Z). La posición de inicio es el de referencia a la derecha primer pulso de la señal de referencia Z a la derecha de la señal de home. Señal de home positivo, señal de Home con detección de la señal de referencia referencia izquierda del flanco (canala Z). Inicio en dirección positiva (sentido izquierdo de la señal de home. horario). Señal de home positivo, señal de referencia derecha del flanco Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el izquierdo de la señal de home. Señal de home positivo, señal de final de carrera hardware positivo. referencia izquierda del flanco derecho de la señal de home. Señal de home positivo, señal de La posición de home es la primera señal de referencia (canal Z) a la izquierda o derecha del referencia derecha del flanco flanco izquierdo o derecho de la señal de home. derecho de la señal de home.
Modo de home 0x6098/0 0123-
4-
5-
6-
78910 -
78
78
CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
05/08
05/08
11 -
12 -
13 -
14 -
Señal de home negativo, señal de referencia izquierda del flanco izquierdo de la señal de home Señal de home negativo, señal de referencia derecha del flanco izquierdo de la señal de home. Señal de home negativo, señal de referencia izquierda del flanco derecho de la señal de home. Señal de home negativo, señal de referencia derecha del flanco derecho de la señal de home.
Home con detección de la señal de referencia (canala Z). Inicio en dirección negativa (sentido horario). Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el final de carrera hardware negativo. La posición de home es la primera señal de referencia (canal Z) a la izquierda o derecha del flanco izquierdo o derecho de la señal de home.
Función Modo de home 0x6098/0 17 … 30: como 1 … 14, pero sin señal de referencia (canal Z) 17 - Final de carrera negativo 18 - Final de carrera positivo Señal de home positivo a la 19 izquierda Señal de home positivo a la 20 derecha Señal de home negativo a la 21 izquierda Señal de home negativo a la 22 derecha Señal de home positivo, 23 - izquierda del flanco izquierdo de la señal de home Señal de home positivo, derecha 24 - del flanco izquierdo de la señal de home. Señal de home positivo, 25 - izquierda del flanco derecho de la señal de home. Señal de home positivo, derecha 26 - del flanco derecho de la señal de home. Señal de home negativo, 27 - izquierda del flanco izquierdo de la señal de home Señal de home negativo, 28 - derecha del flanco izquierdo de la señal de home. Señal de home negativo, 29 - izquierda del flanco derecho de la señal de home. Señal de home negativo, 30 - derecha del flanco derecho de la señal de home. Señal de referencia a la 33 izquierda de la posición real Señal de referencia a la derecha 34 de la posición real
05/08 05/08
Home con final de carrera hardware negativo. Home con final de carrera hardware positivo. Home positivo. La posición de inicio es a la izquierda de la señal de home. Home positivo. La posición de inicio es a la derecha de la señal de home. Home negativo. La posición de inicio es a la izquierda de la señal de home. Home negativo. La posición de inicio es a la derecha de la señal de home. Home, inicio en dirección positiva (sentido horario). Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el final de carrera hardware positivo. La posición de home es a la izquierda o derecha del flanco izquierdo o derecho de la señal de home.
Home, inicio en dirección negativa (sentido horario). Inversión del sentido de giro cuando se alcanza el final de carrera hardware negativo. La posición de home es a la izquierda o derecha del flanco izquierdo o derecho de la señal de home.
La posición de home es la primera señal de referencia del canal Z en dirección negativa (modo de operación 33) o positiva (modo de operación 34).
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
79 79
35 - Posición actual
80 80
La posición actual es la posición de inicio. La desviación del inicio (Home-Offset 1131) se asume como el valor actual de la posición.
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
10.5.33 0x6099/n Velocidades de Home El Objeto 0x6099/1 velocidad rápida de home (speed during search for switch) define la velocidad rápida(en unidades del usuario por segundo) durante la búsqueda de home. El Objeto 0x6091/2 velocidad lenta de home (speed during search for zero) define la velocidad lenta de la aproximación de la señal de home (en unidades del usuario por segundo). Nota: La escritura del objeto velocidad rápida de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Velocidad Rápida (Fast Speed) 1132 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6099/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1132. La escritura del objeto velocidad lenta de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Velocidad lenta (Creep Speed) 1133 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en RAM!). Si el objeto 0x6099/1 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1133.
10.5.34 0x609A/0 Aceleración de home El Objeto 0x609A/0 Aceleración de home (homing acceleration) define la aceleración y deceleración (en unidades del usuario por segundo2) durante el home. Nota: La escritura del objeto Aceleración de home genera automáticamente un comando de escritura del parámetro Aceleración (Acceleration) 1134 (Grupo de datos 5, todos los grupos de datos solo en la RAM!). Si el objeto 0x609A/0 fue escrito y luego se procesó un comando de guardar parámetros (objeto 0x1010), el valor del objeto se almacena en la memoria no volátil. Tras el siguiente encendido del convertidor, el valor puesto previamente se reactiva y sobrescribe el ajuste de p.1134
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
81 81
10.5.35 0x60C1/1 Registro de datos de Interpolación El Objeto 0x60C1/1 Registro de datos de Interpolación (interpolation data record) 1 es la posición objetivo (en unidades del usuario) usada en el modo interpolación. El modo de posición de interpolación usa RxPDOs síncronos. El último valor recibido del objeto 0x60C1/1 se activa durante el siguiente SYNC.
10.6
Dependencias de objetos y parámetros
Algunos objetos tienen dependencias especiales sobre parámetros y comportamiento funcional. Esto depende del modo actual de operación, los comandos de control y la reacción frente errores de comunicación (véase el objeto 0x6007/0 abort connection option code). Objetos relacionados con los diferentes modos de operación:
Modo velocidad
Modo control de posición Modo Homing Modo interpolación
aceleración
deceleración
Aceleración de velocidad
0x6049
Deceleración de velocidad
Deceleración de parada rápida 0x604A
0x6048
0x6083
0x6084
0x6085
0x609A
0x609A
0x6085
0x6083
0x6084
0x6085
Aceleración perfil Aceleración home Aceleración perfil
Deceleración de perfil Aceleración Home Deceleración de perfil
Velocidad parada rápida
Deceleración parada rápida Deceleración parada rápida Deceleración parada rápida
Objetos relacionados con el modo de operación y objetos de deceleración usados en caso de un error de comunicación: Deceleración Modo velocidad Modo control de posición Modo homing Modo interpolación
82 82
0x6049
Deceleración de parada rápida 0x604A
0x6084
0x6085
0x609A
0x6085
0x6084
0x6085
Deceleración de velocidad Deceleración de perfil Aceleración home Deceleración de perfil
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
Velocidad parada
Deceleración parada rápida Deceleración parada rápida Deceleración parada rápida
05/08 05/08
Correlación de objetos, parámetros y conversión de valores:
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
83 83
11 Control del Convertidor El control del convertidor de frecuencia puede, en principio, llevarse a cabo usando tres modos de operación. Estos se ajustan vía el parámetro Local/Remote 412. Parámetro Nº Descripción 412 Local/Remoto
Min. 0
Ajuste Máx. 44
Aj. fábrica. 44
Para el funcionamiento con CANopen, solo son relevantes las opciones 0, 1 y 2. Las opciones restantes se refieren a las posibilidades de control vía la unidad KP500. Modo de Control 0 - Control vía contactos 1-
Control vía estado de la máquina
2-
Control vía contactos remotas
Funcionamiento El comando de Arranque y Paro así como la declaración del sentido de giro se ajustan vía entradas digitales. El convertidor es controlado por la palabra de control. Solo en este modo las funciones de control están soportadas por la palabra de control y modos de operación como se definen con CANopen DS402. El comando de Arranque y Paro así como la declaración del sentido de giro se ajustan vía entradas digitales remotas por los bits de la palabra de control.
Nota: El parámetro Local/Remote 412 dispone de grupos de datos. Así pues, es posible el cambio entre varios modos de operación vía la selección de grupos de datos. El cambio de grupo de datos puede llevarse a cabo localmente en el convertidor de frecuencia vía entradas digitales o vía bus de comunicaciones. Para el cambio de grupo de datos vía el bus, se usa el parámetro Selección de grupo de datos (Data set selection) 414. Parámetro Nº Descripción 414 Selección de grupo de datos
Min. 0
Ajuste Máx. 4
Aj. Fábrica 0
Con Data set selection 414 = 0, el cambio de grupo de datos vía entradas digitales está activo. Si Data set selection 414 se ha puesto a 1, 2, 3 o 4, entonces se activado el grupo de datos correspondiente y se desactiva el cambio de grupo de datos vía entradas digitales. Mediante el parámetro Grupo de datos activo (Active data set) 249, puede leerse el grupo de datos actualmente seleccionado. Active data set 249 indica el grupo de datos activado con el valor 1, 2, 3 o 4. Esto es independiente de si el cambio de grupo de datos ha sido llevado a cabo vía entradas de control o vía Data set selection 414.
84 84
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
11.1
Control vía contactos /contactos remotos
En el control de modo de operación vía contactos o vía contactos remotos (parámetro Local/Remote 412 = 0 o 2), el convertidor de frecuencia es controlado vía entradas digitales S1IND (STOA AND STOB), S2IND a EM-S3IND directamente, o por la activación de la entrada digital remota con la ayuda de los bits de la palabra de control vía comunicaciones. El significado de estas entradas puede consultarse en el manual de instrucciones de operación.
Palabra de Control (p.412 = 2) Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 -
15
-
14
-
13
-
12
-
11
-
10
EM-S3IND
9
EM-S2IND
8
EM-S1IND
7
MFI1D
6
S6IND
5
S5IND
4
S4IND
3
S3IND
2
S2IND
1
S1IND (=STOA y STOB)
05/08 05/08
6
5
4
3
2
1
0
0
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
85 85
Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 Advertencia 2
15
-
14
-
13
-
12
Límite interno activo
11
Objetivo alcanzado
10
Control remoto
9
-
8
Advertencia
7
Conexión deshabilitada
6
Parada rápida
5
Tensión habilitada
4
Error
3
Operación habilitada
2
Listo Listo para conexión
8
7
6
5
4
3
2
1
0
1
0
Nota: Cuando se usa el modo de control vía contactos remotos, deben activarse físicamente las entradas digitales STOA Y STOB (terminales de control X210A.3/X210B.2). Así mismo, debe activarse el bit 0 de la palabra de control para conseguir el arranque del accionamiento. Los dos modos de control, contactos y contactos remotos, son solo relevantes en el modo de operación “Modo Velocidad”. Nota: Los convertidores ACTIVE CUBE soportan una alimentación externa de 24V para la lógica de control. Incluso si la alimentación principal no está encendida, puede establecerse todavía la comunicación entre el PLC y el convertidor. El Bit 4 “Bloqueo de tensión” de la palabra de estado muestra el estado actual de la alimentación eléctrica principal. El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 0 señala “no hay tensión principal” y el arranque del accionamiento está deshabilitado. El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 1 señala “tensión principal encendida” y el arranque del accionamiento está habilitado.
86 86
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Estado de la máquina:
Palabra de estado Listo Operación permitida Error
Bit 5 1 1 x
Bit 4 0 1 x
Bit 3 0 0 1
Bit 2 0 1 x
Bit 1 1 1 x
Bit 0 1 1 x
Nota: Los bits marcados con “x” no importan.
El bit Advertencia “Bit nº 7" puede leerse en cualquier momento. Indica un mensaje de advertencia interno del dispositivo. La definición de la advertencia puede ser identificada vía el parámetro Advertencias (Warnings) 270. El bit Objetivo alcanzado "Bit nº 10" se ajusta siempre que se alcance el valor de referencia específico. En el caso especial de regulación de fallo de alimentación, el bit se pone también activo si la regulación de fallo de alimentación ha alcanzado la frecuencia 0 Hz (ver manual de instrucciones). El "Valor de referencia alcanzado” tiene una histéresis (rango de tolerancia), que puede ajustarse por el parámetro Control de desviación máxima (max. Control deviation) 549 (ver manual de instrucciones). El bit Límite interno activo "Bit nº 11" indica que hay activo un límite interno. Este puede ser, por ejemplo, el límite de corriente actual, el límite de par o el límite de sobretensión. Todas las funciones conducen al valor de referencia a abandonar o no alcanzado. El bit Advertencia 2 "Bit nº 15" indica una advertencia que conduce a un fallo de apagado del convertidor de frecuencia en un corto período de tiempo. Este bit se activa si hay una advertencia sobre la temperatura del motor, vigilancia Ixt o fallo de fase de alimentación principal.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
87 87
11.2
Control vía estado de máquina
En el modo de operación “control vía estado de la máquina” (parámetro Local/Remote 412 = 1), el convertidor de frecuencia es controlado vía la palabra de control. Solo es posible la transición de estado 4 al estado “Operación permitida” cuando: Configuración de control de movimiento (p.30 = x40):
Î entrada digital S1IND (STOA Y STOB)
Configuración de control sin movimiento (p.30 ≠ x40):
Î entrada digital S1IND (STOA Y STOB) Y (S2IND OR S3IND) S2IND = marcha hacia derechas / S3IND = marcha hacia izquierdas El objeto 0x6040/0 palabra de control es relevante para el convertidor siempre que el parámetro LocalRemote 412 se ponga a 1 (estado remoto de la máquina). Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Específico del fabricante
15
Específico del fabricante
14
Específico del fabricante
13
Específico del fabricante
12
Específico del fabricante
11
Reservado
10
Específico del modo de operación
6
5
4
3
2
1
0
9
Paro
8
Rearme de error
7
Específico del modo de operación Específico del modo de operación Específico del modo de operación
7
6
5
4
Habilitar operación
3
Parada rápida
2
Habilitar tensión
1
Encendido
0
Bits 9 … 15 sin uso Los bits de la palabra de control 4, 5, 6 específico del modo de operación y el bit 8 Paro (halt) solos se usan en las configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40).
88 88
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Advertencia 2
15
Específico del fabricante
14
Específico del modo de operación Específico del modo de operación
7
6
5
4
3
2
1
0
13
12
Límite interno activo
11
Objetivo alcanzado
10
Control remoto
9
Específico del fabricante
8
Advertencia
7
Conexión deshabilitada
6
Parada rápida
5
Tensión habilitada
4
Error
3
Operación habilitada
2
Listo
1
Listo para conexión
0
Bit 14 sin uso Los bits de la palabra de control 12 y 13 específico del modo de operación solo se usan en las configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40). Nota: Los convertidores ACTIVE CUBE soportan una alimentación externa de 24V para la lógica de control. Incluso si la alimentación principal no está encendida, puede establecerse todavía la comunicación entre el PLC y el convertidor. El Bit 4 “Bloqueo de tensión” de la palabra de estado muestra el estado real de la alimentación eléctrica principal. El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 0 señala “no hay tensión principal” y no es posible la transición de estado “Preparado para encendido” Î “Encendido”. El Bit 4 “Bloqueo de tensión” = 1 señala “tensión principal encendida” y es posible la transición de estado “Preparado para encendido” Î “Encendido”.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
89 89
Estado de máquina:
Los comandos de control del dispositivo son activados por el bit patrón de la palabra
de control:
Palabra de control Bit 7 Comando
Bit 3
Rearme Operació de error n permitida
Parada X X Encendido X 0 Encendido X 1 Deshabilitar tensión X X Parada rápida X X Deshabilitar operación X 0 Habilitar operación X 1 0Ö1 Rearme de error x Los bits marcados con X son irrelevantes
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Parada rápida
Tensión habilitad a
Listo
1 1 1 X 0 1 1 x
1 1 1 0 1 1 1 x
0 1 1 X X 1 1 x
Transiciones
2, 6, 8 3 3 7, 9, 10, 12 7, 10, 11 5 4 15
Nota: La transición de estado 3 (comando “Encendido”) solo se procesa si se pone el bit nº 4 “Tensión habilitada” de la palabra de estado. La transición de estado 4 solo está disponible para configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40) y solo se procesa si se pone el bit nº 4 “tensión habilitada” de la palabra de estado. Esta función es para rebajar la compatibilidad a versiones anteriores del software. 90 90
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
La palabra de estado muestra el estado actual de operación. Palabra de estado Bit 6
Estado
Encendido habilitado
Bit 5
Parada rápida
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
0 0
0 0
0 0
0 1
0 0 0 1 1
0 1 1 1 0
1 1 1 1 0
1 1 1 1 0
Fallo
Encendido habilitado 1 X Preparado para 0 1 encendido Encendido 0 1 Operación habilitada 0 1 Parada rápida activa 0 0 Reacción a fallo activa 0 X Fallo 0 X Los Bits marcados con X son irrelevantes
Operación Encendido Preparado habilitada para encendido
El bit Advertencia “Bit nº 7" puede leerse en cualquier momento. Indica un mensaje de advertencia interno del dispositivo. La definición de la advertencia puede ser identificada vía el parámetro Advertencias (Warnings) 270. El bit 9, Remoto, se pone si se ha puesto el modo de operación "control vía estado de máquina " (Local/Remote 412 = 1) y está disponible le edición del hardware. Enlace lógico de las señales de control digitales: ( S1IND ( = STOA AND STOB) Y ( Marcha hacia derecha O Marcha hacia izquierda) ) El convertidor solo puede controlarse vía el estado de máquina si el enlace lógico es verdadero. Las entradas lógicas para Marcha hacia derecha / Marcha hacia izquierda pueden conectarse directamente en ON/OFF (p.68, p.69). Nota: Para configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40), solo debe ponerse la entrada digital S1IND (STOA AND STOB). El Arranque a derechas /Arranque a izquierdas no tienen función en configuraciones de control de movimiento El bit Objetivo alcanzado "Bit nº 10" se ajusta siempre que se alcance el valor de referencia específico. En el caso especial de regulación de fallo de alimentación, el bit se pone también activo si la regulación de fallo de alimentación ha alcanzado la frecuencia 0 Hz (ver manual de instrucciones). El "Valor de referencia alcanzado” tiene una histéresis (rango de tolerancia), que puede ajustarse por el parámetro Control de desviación máxima (max. Control deviation) 549 (ver manual de instrucciones). El bit Límite interno activo "Bit nº 11" indica que hay activo un límite interno. Este puede ser, por ejemplo, el límite de corriente actual, el límite de par o el límite de sobretensión. Todas las funciones conducen al valor de referencia a abandonar o no alcanzado. El bit Advertencia 2 "Bit nº 15" indica una advertencia que conduce a un fallo de apagado del convertidor de frecuencia en un corto período de tiempo. Este bit se activa si hay una advertencia sobre la temperatura del motor, vigilancia Ixt o fallo de fase de alimentación principal.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
91 91
11.3
Configuraciones de control sin movimiento
En las configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40), el objeto 0x6060
modos de operación (modes of operation) está fijado en “2” Modo velocidad. El Objeto 0x6061 Visualización de modos de operación es siempre “2” Modo velocidad. Esto no puede cambiarse.
Objetos relacionados: 0x6040 Palabra de control 0x6041 Palabra de estado 0x6042 Velocidad objetivo 0x6043 Demanda velocidad objetivo 0x6044 Velocidad actual 0x6046 Velocidad min y max 0x6048 Aceleración de velocidad 0x6049 Deceleración de velocidad
11.3.1
Comportamiento en parada rápida
En la parada rápida, son relevantes los parámetros Límite de desconexión (Switch-off threshold) 637 (porcentaje de fmax) y Tiempo de espera (Holding time) 638 (tiempo de bloqueo tras un corto fallo del umbral de apagado). En una parada rápida, el accionamiento se para vía una parada de emergencia en forma de rampa (Parada de emergencia sentido horario 424 o Parada de emergencia sentido antihorario 425). fI
Parada de emergencia activada Parada de emergencia sentido horario 424 Parada de emergencia sentido antihorario 425
Límite de desconexión 637
Tiempo de espera 638
t OFF Cambio de estado
Si se ha alcanzado la frecuencia/velocidad cero durante el tiempo de espera, el accionamiento continúa siendo alimentado por corriente continua hasta que expira el tiempo de apagado. Con esta medida, se asegura que el accionamiento es estacionario en un cambio de estado. Nota: El “Comportamiento en parada rápida” solo es relevante para configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40).
92 92
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
11.3.2
Comportamiento en estado transición 5
El comportamiento en estado transición 5 desde "Operación habilitada " a "Encendido" puede parametrizarse. El comportamiento se ajusta vía el parámetro estado transición 5 (State transition 5) 392. Parámetro Nº Descripción 392 Estado transición 5 Modo de operación 0 - Parada rueda libre 1 - Freno CC 2 - Rampa
Min. 0
Ajuste Máx. 2
Aj. fábrica 2
Funcionamiento Transición inmediata desde "Operación habilitada” a "Preparado”, parada en rueda libre. Activación del freno de CC, con el final del frenado por CC hay el cambio de "Operación habilitada” a "Encendido”. Transición con rampa de paro normal, tras alcanzar el paro, hay un cambio desde "Operación habilitada” a "Encendido”.
Nota: El ajuste del modo de operación "1 – Freno CC” solo es posible en aplicaciones con característica V/f (por ejemplo configuración 110), ya que otras aplicaciones no conocen tal modo de operación. Si el convertidor de frecuencia trabaja en una configuración V/f (Escalar) no puede ponerse el valor "1". Este tampoco se ofrece disponible en los menús de selección de la unidad de control KP500 o el programa VPlus. Nota: El valor por defecto para el parámetro estado transición 5 392 es el modo de operación "2 – Rampa". Para configuraciones con control de par, el valor por defecto es modo de operación "0 – Parada rueda libre". Si se cambia la configuración, el valor ajustado para estado transición 5 392 se altera también, si es necesario. Nota: El “Comportamiento en estado transición 5” solo es relevante para configuraciones con control sin movimiento (p.30 ≠ x40). Si se ha programado la transición 5 con estado transición 5 392 = "1 – Freno CC “, solo se acepta una nueva palabra de control tras la finalización del proceso de transición. El cambio de estado desde "Operación habilitada” a “Preparado” se lleva a cabo tras la expiración del tiempo Tiempo de frenado (Braking time) 632 parametrizado para el freno por CC. Si se ha ajustado el parámetro estado transición 5 392 = "2 - Rampa“, la palabra de control puede volverse a “Habilitar operación” durante la parada del accionamiento. De esta forma, el accionamiento va hacia atrás hasta su valor de referencia y permanece en el estado "Operación habilitada”.
El cambio de estado desde "Operación habilitada” a "Encendido” se lleva a cabo tras haberse alcanzado el umbral de apagado y haber expirado el tiempo de bloqueo (equivalente al comportamiento de parada rápida). En éste, son relevantes los parámetros Límite de desconexión 637 (porcentaje de fmax) y tiempo de espera 638 (tiempo de espera tras alcanzar el umbral de apagado).
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
93 93
11.3.3
Valor de referencia / valor actual
El PLC facilita su valor de referencia al convertidor de frecuencia vía el objeto
velocidad objetivo 0x6042/0 en el RxPDO utilizado y recibe de vuelta la información
de su valor real vía el objeto 0x6044/0 del TxPDO utilizado.
El uso del canal valor de referencia/actual depende del ajuste de la configuración (sistema de control). El valor actual es generado desde una de las fuentes adecuadas que dependen del sistema de control utilizado. Nota: El valor de referencia del objeto Velocidad objetivo 0x6042/0 y el valor real del objeto Velocidad actual 0x6044/0 se interpretan en valor de RPM. La conversión del “valor de referencia”, o del “valor actual” es realizada por el convertidor de frecuencia. El valor de referencia para el convertidor de frecuencia del objeto velocidad objetivo 0x6042/0 se conecta al valor de línea de referencia. Este valor de referencia se combina con el del valor de referencia interno del canal de valor de frecuencia de referencia de la entrada de la función rampa. Canal de valor de frecuencia de referencia: ver instrucciones de operación. Ajuste de rampa Modo de operación 434 Ajuste interno
0 1
Ajuste de línea
Rampa de frecuencia
±fmin
0
±fmax
1
El valor de referencia interno del canal de frecuencia de referencia y el valor de la línea de referencia pueden alimentar a la rampa de forma individual o como una variable añadida. El ajuste es realizado vía el parámetro capaz de cambiar grupos de datos Punto de consigna de la rampa (Ramp set point) 434. Nº
Parámetro Descripción
434 Punto de consigna de la rampa Modo de operación Valor de frecuencia de 1referencia interno Valor de línea de 2referencia Valor de frecuencia de referencia interno + 3Valor de línea de referencia
Min. 1
Ajuste Máx.. 3
Ajuste de fábrica. 3
Funcionamiento Valor de referencia de las fuentes canal del valor de frecuencia de referencia Valor de referencia de una interfaz de comunicación Suma de la frecuencia de referencia interna y valor de línea de referencia
Nota: Esta función solo afecta en configuraciones de control sin movimiento (p.30 ≠ x40). 94
94
CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
05/08
05/08
Nota: Si el Punto de consigna de la rampa 434 = 2 - Valor de línea de referencia, entonces el valor de línea de referencia se limita a fmin. Recuérdese que el signo de delante del fmin a valor de referencia = 0 se deriva del signo de delante del valor de punto de ajuste de línea ≠ 0. Tras el encendido, el valor de línea de referencia se limita a +fmin! Para Punto de consigna de la rampa 434 = 3, el signo de delante del valor de referencia global es resultado de la suma del valor de la frecuencia de referencia interna + valor de la línea de referencia. Los valores de referencia pueden leerse del convertidor de frecuencia con la ayuda de la unidad de control KP500 o el programa VPlus. Valores reales Contenido Formato Frecuencia de referencia Valor de referencia interna del canal de valor xxx.xx Hz de referencia de frecuencia interna 228 Valor de línea de referencia del bus CANopen xxx.xx Hz Frecuencia del bus de referencia 282 xxx.xx Hz Frecuencia de la rampa Suma de valor interno + valor línea de referencia de referencia 283 Parámetro
11.4
Configuraciones con control de movimiento
La función del estado de máquina describe el comportamiento básico del convertidor. En configuraciones con control de movimiento (p.30 = 0x40) los objetos anteriormente descritos palabra de control y palabra de estado soportan los bits marcados como “específico del modo de operación”. El significado de estos bits y del bit “Objetivo alcanzado” son diferentes para los distintos modos de control de movimiento ajustados por el objeto 0x6060 modos de operación. Los capítulos siguientes describen el uso de los bits específicos del modo de operación de la palabra de control y palabra de estado dependiendo de los diferentes modos de control de movimiento. Funciones principales: Antes de que un comando de control de movimiento pueda ser ajustado por los bits “específicos del modo de operación" de la palabra de control, debe ponerse el estado de la máquina a “Operación habilitada”. Después de que el PLC haya ajustado un modo al objeto modos de operación, los comandos para este modo no se aceptan hasta que el citado modo se muestre en el objeto visualización de modos de operación. Los bits de la palabra de control y palabra de estado marcados como “específicos del modo de operación” solo se soportan en configuraciones de control de movimiento (p.30 = x40).
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
95 95
11.4.1
Modo velocidad
En el modo velocidad los bits “específicos del modo de operación” de la palabra de control y palabra de estado controlan el generador de función de rampa “rfg”. El funcionamiento se explica en el diagrama de bloques. Objetos relacionados: 0x6040 0x6041 0x6042 0x6060 0x6061 0x6043 0x6044 0x6046 0x6048 0x6049 0x604A
Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Palabra de control Palabra de estado Velocidad objetivo Modos de operación Visualización de modos de operación Demanda velocidad objetivo Velocidad actual Velocidad mínima y máxima Aceleración de velocidad Deceleración de velocidad Velocidad parada rápida
Palabra de control Significado Encendido Habilitar tensión Parada rápida Habilitar operación
Palabra de estado Significado Listo para conexión Listo Operación habilitada Error Tensión habilitada Parada rápida Conexión deshabilitada Advertencia Específico del fabricante Control remoto Objetivo alcanzado (no utilizado) Límite interno activo
Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Habilitar Rfg Desbloquear Rfg Usar referencia Rfg Rearme fallo
Paro No utilizado Reservado Específico del fabricante Específico del fabricante Específico del fabricante Específico del fabricante Específico del fabricante
No utilizado No utilizado Específico del fabricante Advertencia 2
Diagrama de bloques Bit 5 / Bloqueo rfg
Marcha_RFG
Salida bloqueada Bit 6 / Usar ref rfg
1
0
Bit 4 / rfg activa
1 0
1
RFG
Rampa referencia
0
Generador de function de rampas
0 Generador de funciones especiales
PARO = 0 PARO = 1
Æ Ejecutar movimiento Æ Parar eje (convertidor en estado “operación habilitada”).
Nota: El bit “habilitar rfg” (bit 4) no es soportado por el convertidor y no tiene función.
96 96
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
11.4.2
Modo control de posición
En el modo control de posición el convertidor recibe una posición objetivo seguido de un comando para moverse a esa posición requerida. Objetos relacionados: 0x6040 0x6041 0x6060 0x6061 0x607A 0x6081 0x6083 0x6084 0x6085
Palabra de control Palabra de estado Modos de operación Visualización modos de operación Posición objetivo Perfil de velocidad Perfil de aceleración Perfil de deceleración Perfil de deceleración parada rápida
En el modo control de posición los bits “específicos del modo de operación” de la palabra de control y palabra de estado se usan como de la siguiente manera: Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Específico de fabricante
15
Específico de fabricante
14
Específico de fabricante
13
Específico de fabricante
12
Específico de fabricante
11
Reservado
10
Cambio de posición
9
Paro
8
Rearme fallo
7
Absoluto / relativo
6
Cambio de posición inmediata
05/08
05/08
7
6
5
4
3
2
1
0
5
Nueva posición
4
Habilitar operación
3
Parada rápida
2
Habilitar tensión
1
Encendido
0
CM-CAN ACU
CM-CAN ACU
97
97
Específico de fabricante Advertencia 2
98 98
Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
7
6
5
4
3
2
1
0
15
Específico de fabricante
14
Error siguiente
13
Posición reconocida
12
Límite interno activo
11
Objetivo alcanzado
10
Control remoto
9
Específico de fabricante
8
Advertencia
7
Conexión dehabilitado
6
Parada rápida
5
Tensión habilitada
4
Error
3
Operaciónhabilitada
2
Listo
1
Listo para conexión
0
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Palabra de control Cambio de posición
Nueva posición
Descripción
0
Cambio de posición inmediata 0
0Æ1
X
1
0Æ1
1
0
0Æ1
La posición se completará (objetivo alcanzado) antes de que se arranque la siguiente posición. La nueva posición se realiza inmediatamente. Se procederá al posicionado con el perfil de velocidad actual hasta la posición actual y luego se realizará el siguiente posicionado.
Nombre Absoluto / Relativo Paro
Valor 0 1 0 1
Descripción La posición objetivo es un valor absoluto. La posición objetivo es un valor relativo. Ejecutar posicionado Parar eje con el perfil de deceleración (si no está soportado con el perfil de aceleración). El convertidor permanece en el estado “operación habilitada”.
Palabra de estado Nombre Objetivo alcanzado
Valor 0 1
Posición reconocida
0 1
Error siguiente
05/08 05/08
0 1
Descripción Paro = 0: posición objetivo no alcanzada Paro = 1: el eje decelera Paro = 0: posición objetivo alcanzada Paro = 1: La velocidad del eje es 0 El generador de la trayectoria no ha asumido el valor de la posición (todavía). El generador de trayectoria ha asumido el valor de la posición. No hay error siguiente. Error siguiente.
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
99 99
Ejemplo:
Posicionado simple Bit de control cambio de posición Bit de control cambio de posición inmediato
=0 =0
Después de que se envíe una posición de consigna, el dispositivo de control señala una posición válida mediante un flanco de subida del bit nueva posición de la palabra de control. El accionamiento responde activando el bit posición reconocida y empieza a moverse a la nueva posición objetivo. Tras esto, el dispositivo de control borra el bit nueva posición y el bit posición reconocida. Tras borrar el bit posición reconocida el accionamiento es capaz de aceptar una nueva posición objetivo.
PLC
Nueva posición (Bit 4)
t Posición objetivo
t
Control
Posición objetivo procesada
t Posición reconocida (Bit 12)
t Objetivo Alcanzado (Bit 10)
t Velocidad actual
t
100 100
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Ejemplo:
Posicionado simple Bit de control cambio de posición Bit de control cambio de posición inmediato
=0 =1
Cuando se está realizando un posiciondo y hay una nueva posición validada por el bit de control nueva posición, la nueva posición se procesa inmediatamente.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
101 101
Ejemplo:
Múltiples posicionados Bit de control cambio de posición Bit de control cambio de posición inmediato
= 0/1 =0
Cuando está en progreso un posicionado y hay una posición validada por el bit de control nueva posición, el nueva posición se procesa solo después de haber alcanzado el punto de ajuste anterior La línea gris del segmento "Velocidad actual" muestra el comportamiento de la velocidad real si el bit de control cambiar punto de ajuste (= 1).
PLC
Nueva posición (Bit 4)
t Posición objetivo
t
Control Posición objetivo procesado
t Posición reconocida (Bit 12)
t Objetivo alcanzado (Bit 10)
t
Velocidad actual
t Cambio de posición =
102 102
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
0
Cambio de posición =
1
05/08 05/08
11.4.3
Modo interpolación
En el modo interpolación el convertidor recibe una posición objetivo en intervalos de tiempo equidistantes. Objetos relacionados: 0x6040 0x6041 0x6060 0x6061 0x60C1
Palabra de control Palabra de estado Modos de operación Visualización modos de operación Registro de datos de interpolación
En el modo interpolación los bits "específicos del modo de operación " de la palabra de control y la palabra de estado se usan como se decriben a continuación: Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Específico del fabricante
15
Específico del fabricante
14
Específico del fabricante
13
Específico del fabricante
12
Específico del fabricante
11
Reservado
10
No utilizado
9
Paro
8
Rearme de error
7
Reservado
6
Reservado
5
Habilitar modo interpolación
05/08 05/08
7
6
5
4
3
2
1
0
4
Habilitar operación
3
Parada rápida
2
Habilitar tensión
1
Encendido
0
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
103 103
Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Específico del fabricante 15 Advertencia 2 Específico del fabricante
14
Reservado
13
Modo interpolación activo
7
6
5
4
3
2
1
0
12
Límite interno activo
11
Objetivo alcanzado
10
Control remoto
9
Específico del fabricante
8
Advertencia
7
Conexión deshabilitada
6
Parada rápida
5
Tensión habilitada
4
Fallo
3
Operación habilitada
2
Listo
1
Listo para conexión
0
Solo está disponible la interpolación lineal (para esto, el objeto 0x60C0/0 seleccionar submodo de interpolación NO está implementado). Para un funcionamiento adecuado, el objeto 0x60C1/1 registro de datos de interpolación debe ser enviado por un RxPDO síncrono. El intervalo de tiempo de los mensajes SYNC DEBE ser constante. Para la evaluación del intervalo de SYNC, debe ponerse el objeto 0x1006/0 período del ciclo de comunicación o al menos son necesarios once mensajes SYNC antes de que se active el modo de posición interpolada ajustando el bit 4 de control habilitar modo de interpolación. Para el intervalo de SYNC solo se permiten múltiplos de milisegundos (1, 2, 3, 4… ; consultar el capítulo 10.1.4 0x1006/0 período de ciclo de comunicación). La activación del modo interpolación es mostrado por el bit 12 de la palabra de estado modo interpolación activo. Con cada mensaje SYNC transmite una nueva posición objetivo al accionamiento vía el objeto 0x60C1/1 registro de datos de interpolación. Se calculan las nuevas posiciones de referencia interpoladas y una referencia de velocidad adicional a partir de la última posición de referencia, el registro de datos de interpolación y el intervalo de tiempo de los mensajes SYNC. Como se muestra, la posición objetivo recibida realmente se alcanzará en el momento del mensaje SYNC siguiente.
104 104
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Palabra de control Nombre Habilitar modo interpolación Paro
Valor 0 1
Descripción Modo interpolación inactivo Modo interpolación activo
0 1
Ejecutar instrucción “Habilitar modo de interpolación” Parar el eje, el convertidor permanece en estado “operación habilitada”
Palabra de estado Nombre Objetivo alcanzado
Valor 0
Descripción Paro = 0: posición no alcanzada (todavía) Paro = 1: el eje decelera Paro = 0: posición alcanzada Paro = 1: el eje tiene velocidad 0 Modo interpolación inactivo Modo interpolación activo
1 Modo interpolación activo
0 1
Sync 4 ms
Modo Ip habilitado
Modo Ip activo
Posición ref. Registro de datos de interpolación
Posición inicial
05/08 05/08
1 ms
Posiciones interpoladas
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
105 105
11.4.4
Modo Homing
En el modo homing el convertidor mueve el accionamiento a una posición de referencia. El método usado para este movimiento es definido por el objeto 0x6098 método de ir a inicio (homing method). Objetos Relacionados 0x6040 0x6041 0x6060 0x6061 0x6098 0x6099 0x609A
Palabra de control Palabra de estado Modos de operación Visualización modos de operación Modo de home Velocidad de home Aceleración de home
En el modo homing los bits "específicos del modo de operación" de la palabra de control y palabra de estado son utilizados como: Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Específico del fabricante
106 106
7
6
5
4
3
2
1
0
15
Específico del fabricante
14
Específico del fabricante
13
Específico del fabricante
12
Específico del fabricante
11
Reservado
10
No utilizado
9
Paro
8
Reame error
7
Reservado
6
Reservado
5
Empieza modo homing
4
Operación habilitada
3
Para rápida
2
Habilitar tensión
1
Encendido
0
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 Específico del fabricante 15 Advertencia 2 Específico del fabricante
14
Error de home
13
Inicio alcanzado
12
Límite interno activo
11
Objetivo alcanzado
10
Control remoto
9
Específico del fabricante
8
Advertencia
7
Conexión deshabilitado
6
Parada rápida
5
Tensión habilitada
4
Error
3
Operación habilitada
2
7
6
5
4
3
2
1
0
1
Listo Listo para conexión
0
Palabra de control Nombre Arranque modo Inicio
Paro
Valor 0 0Æ1 1 1Æ0 0 1
Descripción Modo homing inactivo Empieza modo homing Modo homing activo Interrumpir modo homing Ejecutar instrucción del bit 4 “empezar homing” Parar eje con aceleración a homing, el convertidor permanece en el estado “operación habilitada”
Palabra de estado Nombre Objetivo Alcanzado
Valor 0 1
Homing conseguido Error de home
0 1 0 1
Descripción Paro = 0: posición de home no alcanzada Paro = 1: el eje decelera Paro = 0: posición de home alcanzada Paro = 1: el eje tiene velocidad 0 Homing no completado todavía Modo homing llevado a cabo satisfactoriamente No hay error de home Error de home activo Modo homing llevado a cabo no satisfactoriamente
Para una exacta descripción de los diversos modos de homing consultar el manual de la aplicación “Posicionado”. 05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
107 107
11.4.5
Tabla de motion blocks
En el modo tabla de motion blocks el convertidor mueve el accionamiento autónomo a posiciones consecutivas. El modo tabla de motion blocks usa juegos predefinidos de posiciones. Cada posición objetivo es definida por un bloque de movimiento. Pueden definirse varios bloques de movimiento. Para una exacta descripción de los diversos modos de tabla de motion blocks consultar el manual de la aplicación “Posicionado”. Objetos relacionados: 0x6040 0x6041 0x6060 0x6061 0x5FF0 0x5FF1 0x6064 0x6065 0x6066 0x6067 0x6068 0x6085
Palabra de control Palabra de estado Modos de operación Visualización modos de operación Motion block activo Motion block a reanudar Valor actual de posición Ventana de error Retraso de error Ventana de posición Tiempo de ventana de posición Deceleración parada rápida
En el modo tabla de motion blocks los bits "específico del modo de operación" y “específico del fabricante” de la palabra de control y palabra de estado son designados: Palabra de control Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
108 108
Selección motion block4
15
Selección motion block3
14
Selección motion block2
13
Selección motion block1
12
Selección motion block0
11
Reservado
10
Arranque motion block
9
Paro
8
Rearme fallo
7
Reanudar
6
No utilizado
5
Modo de secuencia
4
Habilitar operación
3
Parada rápida
2
Habilitar tensión
1
Encendido
0
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
7
6
5
4
3
2
1
0
05/08 05/08
Específico del fabricante Advertencia 2
Palabra de estado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
7
6
5
4
3
2
1
0
15
Específico del fabricante
14
Error siguiente
13
En sincronismo
12
Límite interno activo
11
Objetivo alcanzado
10
Control remoto
9
Motion block en progreso
8
Advertencia
7
Conexión deshabilitado
6
Parada rápida
5
Tensión habilitada
4
Error
3
Operación habilitada
2
Listo
1
Listo para conexión
0
Palabra de control Nombre Modo secuencia
Valor 0 1 0
Reanudar
Descripción Motion block simple Secuencia de motion blocks Empieza motion block = selección motion block Empieza motion block = último motion block activo Ejecutar instrucción del bit 4 “modo de secuencia” Para el eje con rampa del motion block actual, el convertidor permanece en el estado “operación habilitada” Para el eje con rampa del motion block actual Empieza ejecución de motion blocks Empieza motion block = n + 1
1 Paro
0 1
Empezar motion block
0
Selección motion block 0…4
0Æ1 n
Selección motion blocks: 15
14 13 12 11 Selección motion block 4 3 2 1 0
05/08 05/08
10
Palabra de control
9
8
7
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
6
5
4
3
2
1
0
109 109
Empieza motion block = selección motion block + 1: Selección de motion block 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0
Arranque motion block resultante 0 0 1 0
1 4 17
Palabra de estado Nombre Motion block en progreso Objetivo alcanzado
Valor 0 1 0
1
En sincronismo Siguiente error
0 1 0
Descripción Motion block simple: Motion block completado Secuencia de motion block: secuencia completada Motion block simple / Secuencia de motion block activa Paro = 0: Posición objetivo no alcanzado todavía (motion block solamente con posicionado) Pero = 1: el eje decelera Paro = 0: Posición objetivo alcanzado (motion block solamente con posicionado) Paro = 1: ele eje tiene velocidad 0 Reductor electrónico sin sincronismo Reductor electrónico en sincronismo No hay error siguiente
Funciones básicas El bit de control modo de secuencia decide entre la ejecución de motion block simple (modo de secuencia = 0) y la ejecución de una secuencia de motion blocks (modo de secuencia = 1). En ambos casos la selección del motion block deseado (número de motion block simple o secuenciado) se hace calculando el número de motion block de la selección de motion block con el flanco de subida al empezar motion block. Mientras se procesa el motion block o la secuencia de motion blocks seleccionado el motion block en progreso se pone a 1. El motion block en progreso permanece en 1 hasta que acaba el motion block. Cuando se usa un motion block simple, el motion block en progreso se pone a 0 a la finalización del motion block simple. De otra forma, cuando se usa una secuencia de motion blocks, el motion block en progreso se pone a 0 cuando se alcanza un ajuste siguiente a 0 del motion block (fin del motion block) o -1 (error) -2 (parada y error) o -3 (parada rápida y error). Mientras se procesa una secuencia de motion blocks, el motion block procesado actual es mostrado por el objeto 0x5FF0 Motion block activo. Si el procesado del motion block es interrumpido por el ajuste de empezar motion block a 0, el eje para con la rampa definida por el motion block actual. El motion block / secuencia de motion blocks interrumpidos puede reanudarse de nuevo poniendo reanudar y un flanco de subida en el bit empezar motion block. Si reanudar se pone en 1 y no hay disponible un motion block válido, se utilizará el motion block definido por seleccionar motion block. El objeto 0x5FF1 reanudar motion block muestra un motion block válido. Reanudar motion block muestra -1 en caso de que no haya un motion block válido o no se haya interrumpido el último motion block / secuencia de motion blocks.
110 110
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
05/08 05/08
El objetivo alcanzado se ajusta por medio de motion blocks con posicionado absoluto o relativo cuando la posición actual alcanza la ventana de posición.
En sincronismo se pone a 1 cuando se usa la función de reductor electrónico y el reductor está sincronizado.
El poner Paro a 1 interrumpe el motion block procesado actualmente. El eje se para con la rampa definida por el motion block actual. Cuando se alcanza la velocidad 0 objetivo alcanzado se pone a 1. El accionamiento permanece en el estado operación habilitada. El rearme de Paro a 0 reinicia el procesado del motion block interrumpido.
Ejemplos: Motion block simple Modo secuencia (bit 4) = 0 2 motion blocks 7 + 10
Arranque motion block (Bit 9)
PLC
Control
Motion block en progreso (Bit 8)
Objetivo alcanzado (Bit 10)
Posición
Motion block activo
05/08 05/08
0
7
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
0
10
0
111 111
Secuencia motion block Modo secuencia (bit 4) = 1
Secuencia = motion block 4, 5, 6
PLC
Arranque motion block (bit 9)
Control Motion block en progreso (bit 8)
Objetivo alcanzado (bit 10)
Posición
Motion block activo
112 112
0
4
5
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
6
0
05/08 05/08
Secuencia motion blocks interrumpidos
Modo secuencia (bit 4) = 1 secuencia = motion block 4,5,6 motion block 5 interrumpido
PLC
Arranque motion block (bit 9)
Reanudar (bit 6)
Control Motion block en progreso (bit 8)
Objetivo alcanzado (bit 10)
Posición
05/08 05/08
Motion block activo
0
4
Motion block a reanudar
-1
4
5
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
0
5
5
6
0
6
-1
113 113
12 Lista de parámetros La lista de parámetros está estructurada de acuerdo a las ramificaciones del menú de la unidad operativa. Para una mayor claridad, los parámetros se han marcado con pictogramas: La lista de parámetros está disponible en los cuatro grupos de datos. El valor del parámetro es ajustado por la rutina SETUP. Este parámetro no puede escribirse cuando el convertidor de frecuencia está en funcionamiento.
12.1
Valores actuales
Valores actuales del convertidor de frecuencia Descripción Unidad Rango de Capítulo visualización 228 Frecuencia de referencia interna Hz -1000.00 ... 1000.00 10.5 249 Grupo de datos activo 1 ... 4 11 260 Error actual 0 ... 0xFFFF 10.5.2 270 Advertencias 0 ... 0xFFFF 13.1 282 Frecuencia del bus de referencia Hz -1000.00 ... 1000.00 10.5 283 Frecuencia de la rampa de referencia Hz -1000.00 ... 1000.00 10.5 1290 Estado del nodo (NMT) 0 … 127 9.7 1291 Estado CAN (capa física) 0…4 4 Nº
Nota: Los parámetros Error actual (Current error) 260 y Advertencias (Warnings) 270 son solo accesibles vía los objetos del fabricante 0x2nnn. No puede accederse a ellos vía el programa VPlus o la unidad de control KP500.
12.2 Nº
Parámetros Descripción
Unidad CAN bus
276 385 387 388 373 392 412 414 420
114 114
Rango de visualización
1…2 Interfaz 1…8 Velocidad en baudios Número de nodo -1 … 127 Comportamiento de Error 0…5 Parámetros nominales del motor Número de pares de polos 1 ... 24 Control del Bus Estado – transición 5 0 ... 2 Local/Remoto 0 ... 44 Cambio de juegos de datos Selección de grupos de datos 0 ... 4 Rampas de frecuencia Aceleración (A derechas) Hz/s 0.01 ... 999.99
CAN CAN CAN CAN
421 Deceleración (A derechas)
Hz/s
0.01 ... 999.99
422 Aceleración (A izquierdas)
Hz/s
-0.01 ... 999.99
423 Deceleración (A izquierdas)
Hz/s
-0.01 ... 999.99
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
Capítulo
7 5 6 8 10.5 10.5 11 11 10.5.9 10.5.10, 10.5.11 10.5.9 10.5.10, 10.5.11 05/08 05/08
Nº
Descripción
Unidad
Rango de visualización
424 Parada de emergencia (A derechas)
Hz/s
0.01 ... 9999.99
425 Parada de emergencia (A izquierdas)
Hz/s
0.01 ... 9999.99
434 Punto de consigna de la rampa Salidas Digitales 549 Desviación máxima de control
%
1 ... 3 0.01 ... 20.00
Comportamiento en parada 637 Umbral de apagado
%
0.0 ... 100.0
638 Tiempo de bloqueo "
s
0.0 ... 200.0
Capítulo 10.5.11, 11.3.1 10.5.11, 11.3.1 10.5 11.1, 11.2 10.5 11.3.2 10.5 11.3.2
Nota: El parámetro Data set selection 414 solo es accesible vía los objetos del fabricante 0x2nnn. No puede accederse a éste vía el programa VPlus o la unidad de control KP500.
05/08 05/08
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
115 115
13 Anexo 13.1
Mensajes de advertencia
Las diversas funciones y métodos de control y el hardware del convertidor de frecuencia contienen funciones que vigilan la aplicación de forma continua. Además de los mensajes documentados en el manual, los siguientes mensajes de advertencia son activados por el módulo de comunicación CM-CAN del CANopen. Los mensajes de advertencia se dan vía los parámetros Warnings 270, codificados por bit según el esquema siguiente:
Bit nº 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Código de advertencia 0x0001 0x0002 0x0004 0x0008 0x0010 0x0020 0x0040 0x0080 0x0100 0x0200 0x0400 0x0800 0x1000 0x2000 0x4000 0x8000
Mensajes de advertencia Significado Advertencia Ixt Advertencia a corto plazo – Ixt Advertencia a largo plazo – Ixt Advertencia temperatura sumidero de calor Tc Advertencia temperatura interior Ti Advertencia límite Advertencia inicial Advertencia temperatura motor Advertencia fallo alimentación principal Advertencia interruptor de protección motor Advertencia Fmax Advertencia Entrada analógica MFI1A Advertencia Entrada analógica A2 Advertencia System bus Advertencia Udc Advertencia Correa en V
Nota: El significado de las advertencias individuales se describe en detalle en las instrucciones de operación.
13.2
Mensajes de fallo
El código de fallo que se guarda después de que ocurra un fallo consta del grupo de fallo FXX (Byte superior, hexadecimal) seguido por el número de código XX (Byte inferior, hexadecimal). Código F20 21 22 23 24 25 26
Error de comunicación Significado
Bus OFF Fallo de Guardián Error de estado Error SYNC (temporización del SYNC) Cambio de estado NMT (operacional Æ xxx) Error de longitud de RxPDO1 (número de bytes recibidos diferente al mapeado) 27 Error de longitud de RxPDO2 (número de bytes recibidos diferente al mapeado) 28 Error de longitud de RxPDO3 (número de bytes recibidos diferente al mapeado) F23 nn Fallo Heartbeat– nn = dirección del nodo del suscriptor que falló (hex) Además de los mensajes de fallo indicados, hay otros mensajes de fallo que se utilizan solamente para propósitos internos y no se listan aquí. Si recibe un mensaje de fallo que no está listado, póngase en contacto con nosotros por teléfono. 116
116
CM-CAN ACU CM-CAN ACU
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05/08
14 Interfaz de control de movimiento para conexión Profibus La interfaz de control de movimiento es la interfaz entre el sistema de comunicación y el sistema de control de movimiento. En el ajuste de fábrica la interfaz de control de movimiento está conectada al sistema CANopen. Esta conexión puede cambiarse al sistema Profibus. Como con el parámetro CANopen Local/Remote 412 DEBE ponerse en “1” = “control vía estado de la máquina”. Las funciones de control de movimiento están disponibles solamente en la configuración x40. Este ajuste es necesario para controlar el convertidor y las funciones de control de movimiento con la ayuda de la palabra de control (situada en PZD1-OUT) y la palabra de estado (situada en PZD1-IN). Las definiciones de las funciones y los bits son idénticas a las descripciones del CANopen. Nota: Con Profibus el modo de operación “modo de posición interpolada” NO puede usarse. En configuraciones de control de movimiento los objetos Profibus PZD2-OUT (velocidad de referencia) y PZD2-IN (velocidad real) no tienen ninguna función. Homing function P 1288 S. Ext. Homing
Q 639 MCI: Start Homing
P 1289 S. Homing Done
Int. homing
P 1286 S. Ref. Position
Q 632 MCI: Target Position
P 1287 S. Act. Position
Q 633 MCI: Velocity Ref.
P 1292 S. Modes of Operation
Q 634 MCI: Acceleration
CANopen data interface
P 1293 S. Target Position
MCI
Q 635 MCI: Ramp Rise Time
P 1294 S. Profile Velocity
Q 636 MCI: Deceleration
P 1295 S. Acceleration
Q 637 MCI: Ramp Fall Time
P 1296 S. Deceleration
Q 638 MCI: Interpolated Position
P 1297 S. Target Velocity
Q 746 MCI: Ramp Param. Switch-Over
P 1298 S. Interpolation Data
Trajectory generator
P 412 Local/Remote != 1
Globals MPG control word MPG status word MCI control word MCI status word
Q 742 MCI: Modes of Operation Q 743 Act. Position [User-Units] Q 744 MCI: Act. Speed [rpm]
MCI: Interfaz de control de movimiento (motion control interface), MPG: generador de perfil de movimiento (motion profile generador) (generador de trayectoria), P: parámetro, S: fuente, rpm: revoluciones por minuto Solo son necesarios los parámetros marcados en gris para controlar el sistema de control de movimiento por Profibus.
Los parámetros de entrada P xxxx deben conectarse a las fuentes de SALIDA del Profibus. Estos parámetros de entrada son accesibles con el parámetro Nivel de Control (Control Level) 28 puesto en 4. Los parámetros de salida S xxx deben conectarse a los parámetros de ENTRADA del Profibus (objetos PZD-IN). 05/08 05/08
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