Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

1

Sistemas Digitales Programables I

Tema 10: Métodos y herramientas de diseño para microcontroladores

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13/11/2007

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

2

Índice „ Pautas para el diseño de programas para µC „ Ejemplo de programa „

Exploración de un teclado matricial

„ Herramientas de diseño „

Herramientas de programación

„

Herramientas de depuración

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Diseñ Diseño de programas

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Diseño de programas para microcontroladores „ Idea de partida:

Todos los microcontroladores tienen suficiente capacidad para desarrollar las tareas habituales de un sistema de control práctico.

„ Consecuencia importante

Todos los micros son equivalentes y siempre existirá alguno capaz de ejecutar las tareas solicitadas, por tanto: „

El programa puede ser diseñado “independientemente” del microcontrolador que lo va a ejecutar.

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Diseñ Diseño de programas

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Diseño de programas para microcontroladores Es fundamental ANALIZAR (diseñar) el programa primero y luego PROGRAMAR (codificar): „

Un programa bien diseñado es fácil de trasladar a otro microcontrolador.

„

Un código diseñado para una CPU específica puede ser de difícil adaptación a otra diferente.

„

Pasar a código un programa bien diseñado es más metódico, fácil y tiene mayores garantías de buen funcionamiento.

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Diseñ Diseño de programas

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Diseño de programas para microcontroladores Reparto de tareas en la realización de un programa: 1/3 Æ Análisis ……………………………………………………………

33%

1/6 Æ Programación

17%

………………………………………………

1/4 Æ Depuración a nivel de bloques y componentes ……………………………………..……… 1/4 Æ Depuración a nivel de todo el sistema 1

Æ Sistema completo a punto

…………

25% 25%

…………………………… 100%

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Diseñ Diseño de programas

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Diseño de programas para microcontroladores „ Comportamiento habitual: programar sin analizar „

Sólo funciona para programas muy simples.

„

En la práctica ocasiona muchos retrasos: „

Difícil de depurar los errores

„

Difícil de modificar

„

Difícil de documentar

„

Difícil de mantener el código, …

„ Conclusión

Sin un análisis y documentación adecuados el trabajo realizado se pierde al no poder ser replicado, mantenido o depurado por otros. Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

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Diseñ Diseño de programas

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Flujo de diseño con microcontroladores Entorno de desarrollo Organigrama Máquinas de estado Redes de Petri Sistema Operativo

PROBLEMA (Software)

ANÁLISIS (Planificación)

no

OK

Lenguaje de programació programación Compilador de alto nivel Ensamblador Enlazador

PROGRAMACIÓN (Codificación y Documentación)

DEPURACIÓN (Puesta a punto) Simulador Sistemas de desarrollo Emulador, etc.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Flujo de diseño con microcontroladores: Análisis Entorno de desarrollo Organigrama Máquinas de estado Redes de Petri Sistema Operativo

PROBLEMA (Software)

ANÁLISIS (Planificación)

no

OK

Lenguaje de programació programación Compilador de alto nivel Ensamblador Enlazador

PROGRAMACIÓN (Codificación y Documentación)

DEPURACIÓN (Puesta a punto) Simulador Sistemas de desarrollo Emulador, etc.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Modelos de programación para microcontroladores „ Funciones de un programa de control de procesos: „ „ „ „

Adquisición y acondicionamiento de datos Control digital directo Supervisión del sistema Control de secuencias

„ Modelos a estudiar „ „

Organigramas (diagramas de flujo) Maquinas de estado finita (Finite State Machine-FSM)

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Modelos de programación para microcontroladores „ Organigramas: „

Inicio

Suelen utilizarse en aplicaciones sencillas o en la planificación de rutinas en las que se divide una aplicación más compleja

Iniciar puerto serie

RI=1

Dato = SBUF

Dato par si P1 = Dato

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no P0 = Dato

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Modelos de programación para microcontroladores Máquina de estados finita (FSM):

„

Está compuesta por:

n

Estados: Son las diferentes situaciones en las que puede encontrarse el sistema.

o

Entradas (señales de transición de estados): Constituyen los acontecimientos que producen los cambios de estado.

p

Salidas: Respuesta del sistema ante los cambios en las entradas.

q

Funciones de transición de estado: Descripción detallada, para cada estado, de cuál es el siguiente estado y la salida del sistema, cuando se producen las distintas entradas.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Modelos de programación para microcontroladores „ Máquina de estados finita (FSM):

Las formas de representarlas son: „

Ai=1

Diagrama o grafo de estados Ai=0

„

s1

Si: Estados Ai: Entrada(s) Bi: Salida(s)

s2 Bi=1

Tabla de transiciones Estado actual

Descripción

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Evento (entrada)

Acción (salida)

Próximo estado

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Modelos de programación para microcontroladores „ Máquina de estados finita (FSM):

Generación de eventos (atención a las entradas): „

La traducción a código de la tabla de transición de estados es muy simple. Problema: ¿Cuándo y cómo deben consultarse las entradas?

„

Consulta de la llegada de eventos en cierto espacio de memoria reservado. Cuando ocurre un evento, “alguien” deja una señal en el espacio de memoria reservado (modifica un flag, una variable, etc.). Una vez atendido el evento, se desactiva la señal correspondiente.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Modelos de programación para microcontroladores „

Máquina de estados finita (FSM):

Alternativas en la detección de eventos:

n Rutina de atenció atención a una interrupció interrupción: Se trata de una rutina asociada a la entrada en cuestió cuestión, la que coloca la señ señal en el espacio de memora reservado, cada vez que se active dicha entrada.

o Rutina de interrupció interrupción de un reloj: Se trata de una interrupció interrupción perió periódica que se ejecuta cada cierto tiempo (ej. (ej. 20ms) y se encarga de consultar si alguna entrada está está activa. En caso de que así así sea, coloca dicho evento en la memoria reservada, para que el programa principal principal proceda segú según convenga.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Modelos de programación para microcontroladores Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

„ Máquina de estados finita (FSM): Ejemplo

Diseño de una FSM para el control de un ascensor (dos plantas) Estados del sistema

s1. s2. s3. s4.

Ascensor Ascensor Ascensor Ascensor

en planta baja (PB) subiendo (SUBE) en planta alta (PA) bajando (BAJA)

Entradas al sistema (eventos)

Botón de subida pulsado (P_SUBIR) Botón de bajada pulsado (P_BAJAR) Sensor de llegada a planta baja activado (S_BAJA) Sensor de llagada a planta alta activado (S_ALTA)

Salidas del sistema (acciones)

Activar el motor para subir (M_SUBIR) Activar el motor para bajar (M_BAJAR) Parar el motor (M_STOP) Abrir puerta (OPEN) Cerrar puerta (CLOSE) Encender/Apagar botón planta baja (LED_B_ON/LED_B_OFF) Encender/Apagar botón planta alta (LED_A_ON/LED_A_OFF)

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Modelos de programación para microcontroladores Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

„ Máquina de estados finita (FSM): Ejemplo

Diagrama de estados del sistema

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Aná Análisis

Modelos de programación para microcontroladores

Estado actual

transició ón de estados Tabla de transici

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„ Máquina de estados finita (FSM): Ejemplo

1

2

3

4

Descripción

Evento (entrada)

Ascensor parado en planta baja

P_SUBIR

Ascensor subiendo

Ascensor bajando

Cerrar puerta Activar motor subir Apagar LED P_BAJA

Próximo estado 2

P_BAJAR

-

1

P_SUBIR

-

2

P_BAJAR

-

2

S_BAJA

Error

2

S_ALTA

Parar motor Abrir puerta Encender LED P_ALTA

3

Cerrar puerta Activar motor bajar Apagar LED P_ALTA

4

P_BAJAR

Ascensor parado en planta alta

Acción (salida)

P_SUBIR

-

3

P_SUBIR

-

4

P_BAJAR

-

4

S_ALTA

Error

4

S_BAJA

Parar motor Abrir puerta Encender LED P_ALTA

1

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

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Flujo de diseño con microcontroladores: Programación Entorno de desarrollo Organigrama Máquinas de estado Redes de Petri Sistema Operativo

PROBLEMA (Software)

ANÁLISIS (Planificación)

no

OK

Lenguaje de programació programación Compilador de alto nivel Ensamblador Enlazador

PROGRAMACIÓN (Codificación y Documentación)

DEPURACIÓN (Puesta a punto) Simulador Sistemas de desarrollo Emulador, etc.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

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Lenguajes de programación Ensamblador

„

Ventajas: Permite desarrollar programas muy eficientes:

„ „ „

„

Uso eficiente de recursos Código compacto

Control total sobre el tiempo de ejecución de las instrucciones Æ especialmente importante en aplicaciones en tiempo real Desventajas:

„

Programación costosa y difícil de modificar

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

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Lenguajes de programación Lenguajes de alto nivel: C, Pascal, BASIC, Java

„

Ventajas: „

Desarrollo de aplicaciones más rápido Æ menor tiempo de desarrollo

„

Programación más cómoda Ædisponibilidad de funciones de manejo de módulos internos

„

Mantenimiento de la aplicación menos costoso Desventajas:

„

Código menos eficiente

„

Mayor ocupación del espacio de memoria

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Estructura de un programa en lenguaje ensamblador Los programas de los microcontroladores suelen dividirse en dos grandes grupos:

9 La estructura de interrupciones, formada por las rutinas de servicio a las mismas.

9 El programa principal, que consta de dos partes: n La rutina de inicialización del sistema. o Un lazo de ejecución perpetua, en donde se ejecutan todas aquellas tareas que no estén ligadas a la estructura de interrupciones: máquina de estados principal, rutinas no críticas, inicialización del circuito de vigilancia, …

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

INT1

Inicialización

Subrutinas que se ejecutarán cada vez que se ejecuta el lazo

Puesta a cero del temporizador

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Subrutinas de interrupción

Programa principal

Reset

Subrutina de servicio

RETI

…

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Estructura de un programa en lenguaje ensamblador

INTn

Subrutina de servicio

RETI

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Ejemplo de diseño: Exploración de un teclado matricial conectado al puerto 0 del 8051

1

2

3

A

P0.7

4

5

6

B

P0.6

7

8

9

C

P0.5

*

0

#

D

P0.4

P0.3

P0.2

P0.1

P0.0

VCC

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Ejemplo de diseño: Exploración de un teclado matricial conectado al puerto 0 del 8051

Análisis del problema: Organigrama del programa principal

teclado.src

Declaració Declaración de variables, constantes, etc.

Inicializació Inicialización de variables, registros, etc.

kb_scan: Subrutina que ejecuta la exploració exploración del teclado

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Kb_scan

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Ejemplo de diseño: Exploración de un teclado matricial Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

conectado al puerto 0 del 8051

Análisis del problema: Organigrama de la Subrutina kb_scan

Tecla de fila actual pulsada

si

no

kb_scan.src

Rota má máscara a la derecha

Busca có código

índice = 0

máscara = 1111 0111

máscara = 0111 1111

si

1 P0 = má máscara

kb_in = 0

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ret

kb_in = có código

no

1

Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

ret

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Ejemplo de diseño: Exploración de un teclado matricial Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

conectado al puerto 0 del 8051

fichero: “teclado.src.” teclado.src.” ;Interfaz de un teclado matricial ;Definició ;Definición de variables origen EQU 0H puerto EQU P0 indice DATA 61H Kb_in DATA 62H ORG origen jmp inicio ORG origen+100H ;Programa principal inicio: call kb_scan jmp inicio Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

;Definició ;Definición de subrutinas ;Subrutina de exploració exploración el teclado kb_scan: kb_scan: mov indice, indice, #0 mov A,#01111111B A,#01111111B scan: mov puerto,A scan: nop nop jb puerto.3,bit2 jmp codigo bit2: inc indice jb puerto.2,bit1 jmp codigo bit1: inc indice jb puerto.1,bit0 jmp codigo bit0: inc indice jnb puerto.0,codigo puerto.0,codigo inc indice rr A cjne A,#11110111B,scan A,#11110111B,scan mov kb_in,#0 kb_in,#0 13/11/2007 ret

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Ejemplo de diseño: Exploración de un teclado matricial Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

conectado al puerto 0 del 8051

;Subrutina de identificació identificación de có código codigo: codigo: mov A,indice mov DPTR,#tabla DPTR,#tabla movc A,@A +DPTR A,@A+DPTR mov kb_in,A ret ;Definició ;Definición de una tabla en memoria de programa ORG origen+200H tabla: DB

'123A456B789C*0#D '123A456B789C*0#D‘‘

;Fin del programa END Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para la programación Compilador de lenguajes de alto nivel (compiler): „

Programas capaces de convertir un programa escrito en un lenguaje de alto nivel (lenguaje C, Pascal, etc.) a lenguaje máquina (ejecutable por el microcontrolador) o al lenguaje ensamblador del mismo (lenguaje nemotécnico de nivel inmediatamente superior al máquina).

Ensamblador (assembler) o compilador: „

Programas capaces de generar programas en lenguaje máquina (generalmente ficheros objeto) partiendo de ficheros en lenguaje ensamblador. Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Fragmento del fichero “teclado.lst” (generado por el ensamblador Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

MCSMCS-51)

LOC 0000 0000 0100 0100 0103

0105 0108 010A 010C 010D 010E 0111 0114 0116

OBJ 020100 120105 80FB

756100 747F F580 00 00 208303 020133 0561 208203

LINE

SOURCE

88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105

ORG origen jmp

inicio

ORG origen+100H inicio: call kb_scan jmp inicio ;Subrutina de exploraci"n del teclado kb_scan:mov indice,#0 indice,#0 mov A,#01111111B A,#01111111B mov puerto,A scan: : scan nop nop jb puerto.3,bit2 jmp codigo bit2: inc indice jb puerto.2,bit1

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para la programación Enlazador (linker): Se encargan de:

„ „

Unir varios ficheros objeto (denominados módulos del programa) en un único fichero de salida ejecutable por el microcontrolador.

„

Colocar los diferentes módulos y secciones definidas en el programa en la memoria adecuada (RAM, ROM, EPROM…) y en la sección adecuada (de código, de datos de registros, etc.)

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Programació Programación

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Fragmento del fichero “teclado.hex” (generado por el enlazador OH)

:03000000020100FA :1001000012010580FB756100747FF580000020837B :10011000030201330561208203020133056120815E :1001200003020133056130800A056103B4F7DB7512 :0C013000620022E56190020093F562225B :0F02000031323341343536423738432A302344C4 :00000001FF

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Depuració Depuración

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Flujo de diseño con microcontroladores: Depuración Entorno de desarrollo Organigrama Máquinas de estado Redes de Petri Sistema Operativo

PROBLEMA (Software)

ANÁLISIS (Planificación)

no

OK

Lenguaje de programació programación Compilador de alto nivel Ensamblador Enlazador

PROGRAMACIÓN (Codificación y Documentación)

DEPURACIÓN (Puesta a punto) Simulador Sistemas de desarrollo Emulador, etc.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Depuració Depuración

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para la depuración Simulador (simulator): „

El simulador ejecuta el programa de un microcontrolador en un computador de propósito general (p.e. un PC).

„

Los contenidos de las zonas de memoria, registros y algún periférico pueden ser observados y modificados.

„

No soporta interrupciones reales ni (generalmente) hardware adicional.

„

No funciona en tiempo real.

„

La velocidad de ejecución es menor que en el µC.

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Depuració Depuración

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para la depuración Depurador en el sistema (In-System Debugger): „ Generalmente el µC ejecuta un programa monitor que le permite comunicarse

con un PC para visualizar la ejecució ejecución del programa de la aplicació aplicación. „ El programa monitor coloca puntos de ruptura (breakpoints (breakpoints)) en el programa de

la aplicació aplicación para provocar su interrupció interrupción y poder visualizar el contenido de los registros del µC. DEPURADOR EN EL SISTEMA

„ Utiliza recursos del µC

(puerto de comunicació comunicación, interrupció interrupción y memoria) y

PROGRAMA MONITOR

COMPUTADOR PERSONAL

ralentiza la ejecució ejecución del programa de la aplicació aplicación (acceso a memoria y registros y comunicació comunicación). Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

INTERFAZ

PROGRAMA DE CONTROL

MICROCONTROLADOR

Zócalo del Microcontrolador

PROTOTIPO

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Depuració Depuración

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para la depuración Emulador en el sistema (In-Circuit Emulator): „

Hardware que implementa todas las funciones del µC Æ capaz de obtener información y actuar sobre la aplicación sin gastar recursos del µC.

„

Permite probar el programa de la aplicación a su velocidad real, incluyendo la gestión de las interrupciones.

„

Se comunica por una parte con un computador o terminal (vía RS232 o similar) y por otra con el sistema receptor del µC (mediante el POD).

EMULADOR RAM DE COMPUTADOR PERSONAL

ACCESO DOBLE

MICROCONTROLADOR ESPECIAL

Zócalo del Microcontrolador

PROTOTIPO

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Flujo de diseñ diseño con microcontroladores: Depuració Depuración

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para la depuración Programadores (programmer): „

Una vez comprobado el correcto funcionamiento del programa desarrollado hay que grabar el código en memoria no volátil.

„

Si se utiliza memoria de programa externa tipo EPROM será necesario utilizar un programador externo.

„

En el caso de un µC con memoria de programa interna o memoria externa FLASH, se puede utilizar un programador externo o si se utiliza un depurador generalmente éste permite la programación del dispositivo.

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Entorno de desarrollo utilizado en las prácticas:

UVI51

UVIENS51

OH UVIDEP51

UVISIM51 Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

Altair

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Sistema de desarrollo utilizado en las prácticas:

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: µVision2 IDE

(Project manager, editor & debugger)

µVision2 IDE integra: „ Gestor de proyectos „ Editor de código „ Simulador/Depurador en un mismo entorno Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: µVision2 IDE

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: µVision2 Editor (editor de có código)

El editor de código de µVision2 dispone de un conjunto de facilidades optimizadas para el código C o ensamblador. La edición está disponible durante la depuración por lo que se puede verificar la aplicación y modificarla de forma muy rápida.

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: Compilador Cx51

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: Enlazador Lx51

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: µVision2 Debugger (simulador) El simulador de µVision2 permite simular el funcionamiento de los periféricos internos de más de 200 dispositivos. Incluye CAN, I2C, PWM, ADC, DAC, EEPROM, UART, temporizadores, etc.

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: µVision2 Debugger (simulador) Analizador de prestaciones (Performance Analyzer) Almacena y muestra los tiempos de ejecución (tiempos de CPU) que requieren los diferentes bloques y funciones del programa. Esta información se puede utilizar para determinar los bloques más lentos del programa y centrar los esfuerzos en mejorarlos.

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: µVision2 Debugger (depurador)

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

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Herramientas para microcontroladores 8051 Entorno de desarrollo: MCB517 Starter Kit

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores 8051 Páginas web de interés: „

8051 Development Tools (http://bit.kuas.edu.tw/~8051/)

„

Paul's Free 8051 Tools, Code and Projects (http://www.pjrc.com/tech/8051/)

Desde estas páginas se puede acceder a bibliografía, herramientas de libre distribución, esquemáticos de sistemas de desarrollo y programadores, así como código fuente de diferentes aplicaciones.

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores PIC

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores PIC

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores PIC

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Herramientas para el diseñ diseño con microcontroladores

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Tema 10. Métodos y herramientas de diseño

Herramientas para microcontroladores PIC

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Bibliografía básica [PEAT 98]

John Peatman J., Design with Microcontrollers, Editorial McGraw-Hill, 1998.

[GONZ 92] González J. A., Introducción a los microcontroladores, Editorial McGraw-Hill, 1992. [MAND 07] Mandado E., Menéndez L. M., Ferreira L. F., Matos E. L., Microcontroladores PIC. Sistema Integrado para el Autoaprendizaje, Editorial Marcombo, 2007. [PEAT 97]

John Peatman J., Design with PIC Microcontrollers, Editorial Prentice Hall, 1997.

Departamento de Tecnología Electrónica. SDP I

13/11/2007