FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos Brushless AC ~ Serie MCP Innova ~ Ref.0910
Título Tipo de documentación
Denominación Referencia de manual Software WinDDSSetup Documento electrónico Headquarters
Accionamientos Brushless AC. Serie MCPi. Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores posicionadores digitales de pequeñas dimensiones. MAN REGUL MCPi (CAS) Ref.0910 Versión 01.0x Versión 06.2x man_mcpi.pdf Fagor Automation S.Coop. Bº San Andrés 19, apdo. 144 CP. 20500 - Arrasate - Mondragón Guipúzcoa (Spain) www.fagorautomation.com
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Quedan excluidas las reclamaciones de responsabilidad y garantía por daños de transporte, uso indebido del equipo en entornos no adecuados y no conforme a la finalidad para la que ha sido diseñado, incumplimiento de indicaciones de advertencias y seguridades descritas en este documento y/ó legales aplicables al lugar de trabajo, modificaciones de software y/ ó reparaciones por cuenta propia, catástrofes y daños causados por la influencia próxima de otros aparatos cercanos. Garantía Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su representante de Fagor Automation S. Coop ó a través de las habituales vías comerciales. Marcas registradas Son reconocidas todas las marcas registradas incluso las que no han sido señaladas. Las no señalizadas no son indicativas de que sean libres. Octubre 2009 / Ref.0910
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
GARANTÍA GARANTÍA INICIAL Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para el usuario final. Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto. La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía. Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario. FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes. FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo. Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco definido como garantía. CLAUSULAS EXCLUYENTES La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado. La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR. Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados ateniéndose a las tarifas vigentes. No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse. CONTRATOS DE ASISTENCIA Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período de garantía como fuera de él.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
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DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD Fabricante: Fagor Automation, S. Coop. Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN) Declara:
bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor compuesto por los módulos reguladores: MCPi- 07L, MCPi-11L, MCPi-15L y los servomotores de eje de avance: FSA01, FSA02, FSA04, FSA08, FSP01, FSP02, FSP04, FSP08 Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo. al que se refiere esta declaración, con las normas: Seguridad EN 60204 -1: 2006
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas. Parte 1: Requisitos generales.
Compatibilidad Electromagnética EN 61800-3: 2004
Norma de EMC para regulación.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN Fagor le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000 rev/min. Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en la instalación y ajuste del accionamiento. Si es la primera vez que realiza la instalación, léase este documento completo. Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias. Gracias por elegir Fagor.
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Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Índice general MOTORES BRUSHLESS AC, FS................................................................................7 Introducción..................................................................................................................7 Características generales ............................................................................................7 Curvas par - velocidad .................................................................................................9 Servomotores síncronos AC. Serie FSA ......................................................................9 Servomotores síncronos AC. Serie FSP ......................................................................9 Dimensiones ..............................................................................................................10 Conectores base de potencia y salida del encóder ...................................................12 Características del freno ............................................................................................13 Referencia comercial .................................................................................................14 A.C. SERVODRIVE....................................................................................................15 Introducción................................................................................................................15 Características generales ..........................................................................................15 Características del interfaz hardware.........................................................................15 Dimensiones ..............................................................................................................16 Datos técnicos............................................................................................................17 Conectores .................................................................................................................18 Indicadores.................................................................................................................23 Pulsadores y conmutadores.......................................................................................24 Vista frontal del módulo..............................................................................................25 Vista superior del módulo...........................................................................................25 Patillaje de los conectores .........................................................................................26 Referencia comercial .................................................................................................28 INSTALACIÓN ...........................................................................................................29 Consideraciones generales........................................................................................29 Conexiones eléctricas ................................................................................................30 Esquema del armario eléctrico...................................................................................40 Inicialización y ajuste .................................................................................................43 Interfaz software.........................................................................................................46 Tipos de posicionamiento ..........................................................................................46 Sintaxis del editor de tablas .......................................................................................46 Estructura del bloque de posicionamiento .................................................................50 Modo de ejecución de una tabla ................................................................................52 Variables del estado de posicionamiento...................................................................54 Configuración del posicionador ..................................................................................55 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ..........................................................60 Grupo A. Aplicación ...................................................................................................62 Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................62 Grupo C. Corriente .....................................................................................................63 Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................67 Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................69 Grupo G. Generales...................................................................................................70 Grupo H. Hardware ....................................................................................................72 Grupo I. Entradas.......................................................................................................72 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-5/112
Grupo K. Monitorización.............................................................................................74 Grupo L. Motion Control.............................................................................................75 Grupo M. Motor ..........................................................................................................80 Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................81 Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................83 Grupo P. Lazo de posición .........................................................................................86 Grupo Q. Comunicación.............................................................................................92 Grupo S. Velocidad ....................................................................................................93 Grupo T. Par y potencia .............................................................................................98 Grupo W. Generador interno......................................................................................99 REGISTROS DEL PLC DEDICADOS......................................................................101 MENSAJES DE ERROR ..........................................................................................102 AVISOS....................................................................................................................107 LISTADO DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs MODBUS ..........108
MCPi-6/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MOTORES BRUSHLESS AC, FS Introducción Los servomotores síncronos FS (series FSA y FSP) son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, una alta fiabilidad y un bajo mantenimiento.
Características generales Excitación
Imanes permanentes
Medidor de temperatura
No disponible
Terminación del eje
Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)
Montaje
Brida frontal
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Excentricidad: 0,02 Concentricidad: 0,04 Perpendicularidad: 0,04
Vida de los rodamientos
20000 horas
Resistencia a la vibración
Aceleración de vibración: 49 m/s2
Clase de vibración
15 µm o inferior
Aislamiento eléctrico
Clase B (130°C / 266°F)
Resistencia de aislamiento
500 V DC, 10 M ó superior
Rigidez dieléctrica
Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto
Cuerpo o envolvente
Totalmente cerrado y autoventilado
Grado de protección
General: IP 55 estándar (excluida la sección del eje)
Tª de almacenamiento
De -20°C a 60°C (de -4°F a 140°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a 40°C (de 32°F a 104°F)
Humedad ambiente permitida
De 20% a 80% (no condensado)
Alimentación del freno
24 V DC - el freno es opcional -
Captación
Estándar: Encóder incremental (13 bits: 2048 ppv) Opcional: Encóder absoluto (16 bits:16384 ppv)
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-7/112
Nm 0,95 1,91 3,82 7,16
Nm 0,318 0,637 1,27 2,39
FSP01.50F..
FSP02.50F..
FSP04.50F..
FSP08.50F..
nmáx
Io
Ip
3.000
3.000
3.000
3.000
5.000
5.000
5.000
5.000
4,1
2,6
2,0
0,9
13,9
8,0
6,0
2,8
rev/min rev/min Arms Arms
nN
2,8
2,1
750
400
200
100
W
P
0,590
0,498
0,327
0,378
Nm/Arms
KT
0,641
0,535
0,349
0,392
Nm/Arms
KT
9,21
2,72
3,17
1,62
ms
tac
2,10
0,331
0,193
0,049
kg·cm
J
4,2
2,1
1,4
0,7
kg
P
3,84 3,4 0,672
2,95
2
6,19
3,24 1,7
0,173
1,42
4,17
3,48
1,91
0,95
Nm
07 L
6,73
3,82
Nm
11 L
MCPi
7,16
Nm
15 L
7,16
Nm
15 L
Par de pico (durante 3s)
3,82
1,91 1,1
1,19 0,106
kg·cm
ms
1,74
Nm
11 L
0,95
07 L
0,5
P
0,036
2
Nm
J kg
tac
MCPi
Par de pico (durante 3s)
(**) Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su masa. Véase apartado < Características del freno>. El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
(*) Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su Mto, de inercia. Véase apartado < Características del freno>.
Mp
Par de pico a rótor bloqueado
Mo
SERIE FSP
750
13,4
4,4
5.000
3.000
7,16
2,39
FSA08.50F..
400
8,5
5.000
3,82
1,27
FSA04.50F..
200
6,5
3.000
1,91
0,637
FSA02.50F..
100
0,9
2,8
5.000
0,95
0,318
FSA01.50F..
P
Ip W
Io
rev/min rev/min Arms Arms
3.000
Nm
Nm
nmáx
nN 5.000
Mp
Par a rótor parado
3.000
Par de pico a rótor bloqueado
Mo
Velocidad nominal Velocidad máxima
SERIE FSA
Velocidad máxima
Velocidad nominal
Par a rótor parado
Corriente a rótor parado Corriente a rótor parado
Corriente de pico Corriente de pico
Tiempo de aceleración Tiempo de aceleración
Potencia Potencia
Mto. de Inercia (*) Mto. de Inercia (*)
Constante de par Constante de par
Masa(**) Masa(**)
MCPi-8/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Curvas par - velocidad Servomotores síncronos AC. Serie FSA Torque Nm
Torque Nm
3.0 2.5
1.2 1.0 0.8
0.95
2.0
FSA01
0.6 0.4
0.2
0
1000
FSA02
1.0
0.318
0.2 0
1.91
1.5
2000 3000
4000 5000
0.637
Speed Rev/min
0
0.36
0
Torque Nm
1000
2000 3000
4000 5000
Speed Rev/min
Torque Nm
5.0
10.0 3.82
4.0
8.0
3.0
3.0 2.0
1.27
0.96
1000
2000 3000
5.6
4000 5000
FSA08
4.0
1.6
2.39
1.8
2.0
0.75
0
7.16
6.0
FSA04
1.0 0
0.45
0.5
Speed Rev/min
0
1.5
0
1000
2000 3000
4000 5000
Speed Rev/min
Servomotores síncronos AC. Serie FSP Torque Nm
Torque Nm
3.0 2.5
1.2 0.95
1.0 0.8
0.82
FSP01
0.6 0.4
2000 3000
4000 5000
0.637
0.5
0.15
1000
FSP02
1.0
0.318
0
1.91
1.5
0.2 0
2.0
Speed Rev/min
0
0.3
0
Torque Nm
2000 3000
4000 5000
Speed Rev/min
Torque Nm
5.0
10.0 3.82
4.0
8.0
7.16
3.0
3.0
6.0
2.0
1.27
FSP04 0.96
1.0 0
1000
1000
2000 3000
4000 5000
2.39
2.0
0.75
0
FSP08
4.0
1.6
Speed Rev/min
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
0
1.0
0
1000
2000 3000
4000 5000
Speed Rev/min
MCPi-9/112
Dimensiones Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Dimensiones
Longitud del motor
Superficie de brida
freno LR
Tipo de motor
LM
L
LL
LA
LB
LC
LE
LG
LZ
FSA01
61,5
119,5
94,5
40,5
25
46
30h7
40
2,5
5
4,3
FSA02
63,0
126,5
96,5
39,5
30
70
50h7
60
3
6
5,5
FSA04
91,0
154,5
124,5
39,5
30
70
50h7
60
3
6
5,5
FSA08
111,5
185,0
145,0
44,5
40
90
70h7
80
3
8
7,0
La columna [freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.
Dimensiones Tipo de motor
Extremo del eje
Taladro del eje
S
QK
W
T
V
FSA01
8h6
14
3
3
9,2
M3 x 6
FSA02
14h6
20
5
5
16
M5 x 8
FSA04
14h6
20
5
5
16
M5 x 8
FSA08
16h6
30
5
5
18
M5 x 8
MCPi-10/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
Dimensiones
Longitud del motor
Superficie de brida
freno LR
Tipo de motor
LM
L
LL
LA
LB
LC
LE
LG
LZ
FSP01
42,5
87
62
29,0
25
70
50h7
60
3
6
5,5
FSP02
48,1
97
67
31,5
30
90
70h7
80
3
8
7
FSP04
68,1
117
87
31,5
30
90
70h7
80
3
8
7
FSP08
66,7
126,5
86,5
33,5
40
145 110h7
120
3,5
10
10
La columna [ freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.
Dimensiones Tipo de motor
Extremo del eje
Taladro del eje
S
QK
W
T
V
FSP01
8h6
14
3
3
9,2
M3 x 6
FSP02
14h6
16
5
5
16
M5 x 8
FSP04
14h6
16
5
5
16
M5 x 8
FSP08
16h6
22
5
5
18
M5 x 8
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-11/112
Conectores base de potencia y salida del encóder La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:
2
1
Nº 1 2
2
1
Conector Conector base de potencia Conector base de captación
Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las dimensiones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP. El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno. Recuérdese que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno cualquiera de ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
CONECTOR BASE DE POTENCIA En motores FSA y FSP Pin 1 2 3 4 5
Señal Fase U Fase W Fase V freno * freno *
Color Rojo Blanco Azul Negro Negro
6
Masa
Verde / Amarillo
* Sin polaridad
MCPi-12/112
(200 V)
6
1
5
2 4
3
Vista dada desde el exterior del motor
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN En motores FSA y FSP Pin
(200 V)
1 2 3 4 8
Señal 0 V (16 bit absoluto) 3,6 V (16 bit absoluto) + RS485 - RS485 +5V
Color Rosa Gris Verde Amarillo Blanco
9
0V
Marrón
Nota 1. El resto de pines no están conectados Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa
11
1
10 12
9 16
2
17 13
8
15 4
14
7 6
3
5
Vista dada desde el exterior del motor
Características del freno Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son: Par de frenada estática
Potencia absorbida
Tensión de alimentación
Masa
Mto de Inercia
Nm (lbf·In)
W (hp)
V DC
kg (lbf)
kg·cm2
FSA01
0,318 (2,814)
6,0 (0,008)
24
0,300 (0,66)
0,0085
FSA02
0,637 (5,637)
6,9 (0,009)
24
0,500 (1,10)
0,058
FSA04
1,270 (11,240)
6,9 (0,009)
24
0,500 (1,10)
0,058
FSA08
2,390 (21,153)
7,7 (0,010)
24
0,900 (1,98)
0,058
FSP01
0,318 (2,814)
8,1 (0,010)
24
0,200 (0,44)
0,029
FSP02
0,637 (5,637)
7,6 (0,010)
24
0,500 (1,10)
0,109
FSP04
1,270 (11,240)
7.6 (0,010)
24
0,500 (1,10)
0,109
FSP08
2,390 (21,153)
7,5 (0,010)
24
1,500 (33,1)
0,875
Freno Tipo de motor
El freno no debe utilizarse para detener el eje cuando está en movimiento. El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 voltios que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-13/112
Referencia comercial
FSA04.50F.J5.000 - S99 SERIE DE MOTOR LONGITUD DEL MOTOR A P
MOTORES LARGOS MOTORES CORTOS
TAMAÑO/POTENCIA FSP
FSA ALTURA
200V
kW
40
01
0,1
02 04
0,2
60
200V
kW
01
0,1
0,4
80
08
02
0,2
04
0,4
08
0,75
0,75
120
VELOCIDAD MÁXIMA 5000 rev/min
50
Nota: la velocidad nominal es 3000 rev/min
TENSIÓN 400 V 200 V
A F
CAPTACIÓN 13 bit incremental 16 bit absoluto
J5 J7
EJE Y BRIDA Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
0 1
OPCIÓN FRENO/RETÉN Sin freno, sin retén (no predispuesto) Con freno (24 V DC), sin retén Con freno (24 V DC), con retén Sin freno, con retén
0 1 2 3
CONEXIONADO 0
Conector Interconnectron
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
MCPi-14/112
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A.C. SERVODRIVE Introducción La familia MCP Innova Servodrive (MCPi) es una variante de la familia de reguladores monobloque de velocidad MCS Innova (MCSi) diseñada especialmente para cubrir las necesidades en aplicaciones sencillas dentro del entorno de Motion Control. Incorpora un posicionador (modo tabla) integrado. Tanto los elementos que conforman la tabla del posicionador como los parámetros del regulador podrán ser modificados desde dos fuentes diferentes; un elemento externo que disponga de un interfaz serie RS485 ó un interfaz USB cuando se trata de un PC, basados ambos en el protocolo de comunicaciones ModBus (RTU ó ASCII). Todos los parámetros del regulador (salvo algunas excepciones) serán modificables on line. Existen tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de pico de 6,5, 10,5 y 15,0 amperios eficaces para una tensión de alimentación de 220 V AC monofásica.
Características generales Tienen como características principales: Alimentación monofásica a 220 V AC. Frenado dinámico en caso de caída de red. PWM IGBTs Realimentación por encóder serie de 16 bits absoluto. Salida simuladora de encóder programable. Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor. Speed Enable y Drive Enable. Funciones integradas. Cambio de parámetros on-line. Interfaz de comunicación RS485. Línea de comunicación de servicio USB. Protocolos de comunicación posibles: ModBus (RTU y ASCII).
Características del interfaz hardware El regulador posicionador MCPi dispone de las mismas entradas y salidas que el regulador de velocidad MCSi, si bien el primero incorpora además: Una salida digital optoacoplada con varias funciones. Por defecto: IN POSITION. Una entrada de captación directa para un encóder incremental externo TTL ó para
un encóder senoidal de señales Vpp. Una salida simuladora de encóder por la que pueden obtenerse hasta el mismo
número de pulsos del encóder de la captación motor (encóder serie absoluto de 16 bits) donde se consiguen 16384 pulsos por revolución.
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MCPi-15/112
Un conector doble de comunicaciones capaz de conectarse a una línea serie RS485,
ModBus. Un display de estado de 4 dígitos 16 entradas y 8 salidas que pueden ser configuradas como IOs genéricas o con su
función preprogramada. 8 salidas optoacopladas a 24 V. 16 entradas dedicadas activas a 24 V:
Entrada final de carrera derecha . Entrada final de carrera izquierda . Entrada automático/manual . Entrada Start . Entrada Stop . Entrada de pulsador de velocidad manual + . Entrada de pulsador de velocidad manual - . Entrada de Reset . Entrada External Fast IN . Entrada de leva de búsqueda de I0 . Entrada de comando de búsqueda de I0 . Entradas de selección del número de bloque de Start del programa .
Dimensiones
Modelos:
MCPi-16/112
A
183 mm (7,20")
193,6 mm (7,62")
180,6 mm (7,11")
detalle A
6,50 mm (0,25")
6,30 mm (0,24")
81 mm (3,18")
163,6 mm (6,44")
MCPi 07L MCPi 11L
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Modelo:
101 mm (3,97")
183 mm (7,20")
193,6 mm (7,62")
163,6 mm (6,44")
detalle A
A
180,6 mm (7,11")
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
MCPi 15L
Datos técnicos
Corriente nominal de salida Corriente de pico (3 s) Alimentación de potencia Consumo Protección de sobretensión Resistencia de Ballast interna Potencia de Ballast interna Disparo de Ballast Protección térmica del radiador Tª de funcionamiento Tª de almacenamiento Grado de protección 1/ Dimensiones del módulo Masa del módulo
MODELOS MCPi 07L MCPi 11L MCPi 15L 2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 Arms 6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms Red monofásica de 50/60 Hz. Rango de tensión entre 220-10% y 230+10% V AC 12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 Arms 390 V DC ----
----
45
----
---380 V DC
15 W
90°C (194°F)
IP 20
5°C / 45°C (41°F / 113°F) -20 °C / 60 °C (-4°F / 140°F) IP 20 IP 20
81 x 163,6 x 183 mm (3,18 x 6,44 x 7,20 “)
101 x 163,6 x 183 mm (3,97 x 6,44 x 7,20 “)
1,9 kg ( 4,18 lb)
2,1 kg ( 4,62 lb)
1/ IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm pero no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.
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MCPi-17/112
Conectores Terminales de potencia
Conector X4 POWER INPUTS (L1, L2): Bornes de entrada de la tensión de alimenta-
ción desde la red eléctrica. POWER OUTPUTS (U, V, W): Bornes de salida de la tensión aplicada al
motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
Conector X9 L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast
externa.
Conector X5 CONTROL POWER INPUTS (L1, L2, GROUND): Bornes de entrada de
la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm2.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno que
refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable (sólo en modelos con ventilador integrado). Se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este sistema reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
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Señales de control Conector X3 ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS
Consigna de velocidad, pines 1 y 2: Entrada de la consigna analógica de velocidad para el motor cuando el módulo ha sido configurado como regulador de velocidad (AP1=2). Admite un rango de ± 10 V. PIN 1 PIN 2
Entrada Entrada +
Entrada analógica programable, pines 17 y 18: Entrada de la consigna analógica utilizada por algunas funciones integradas. PIN 17 PIN 18
Entrada Entrada +
Tensiones ± 12 V, pines 33, 34 y 19: Salida de una fuente de alimentación interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente. PIN 34 PIN 33 PIN 19
+12 V -12 V GND
Salida analógica programable 1, pines 31 y 16 con rango de tensiones de ±10 V y salida analógica programable 2, pines 32 y 16 con rango de tensiones de ±10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables internas del regulador. PIN 31 PIN 32 PIN 16
Salida 1 Salida 2 Común
SIMULADORA DE ENCÓDER
Salida simuladora de encóder, pines 22, 7, 24, 8, 37, 38 y 23: Salida de la señales del encóder divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posición del control. PIN 22 PIN 7 PIN 24 PIN 8 PIN 37 PIN 38 PIN 23
A+ AB+ BZ+ ZGND
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CAPTACIÓN DIRECTA
Entrada de la captación directa, pines 5, 6, 36, 21, 35, 20, 4 y 3: Entrada que permite conectar un segundo captador con señales TTL. En el conector se dispone de una tensión auxiliar de + 5 V DC (0,5 A máx.) para alimentar el captador (véase pin 4). PIN 6 PIN 5 PIN 21 PIN 36 PIN 20 PIN 35 PIN 3 PIN 4
A+ AB+ BZ+ ZGND + 5 V DC (0,5 A máx.)
ENABLES
Entrada Drive Enable, pin 13: A una tensión de 0 V DC es nula la circulación de intensidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto, deja de suministrar par. Se activa con +24 V DC. Entrada Speed Enable, pin 15: A una tensión de 0 V DC se impone una consigna interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC. Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14: Punto de referencia para las entradas Drive Enable y Speed Enable. Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44: Salida de una fuente de alimentación interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para alimentar el control de las entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada digital programable. Ofrece una corriente máxima de 50 mA limitada internamente. PIN 13 PIN 15 PIN 14 PIN 43 PIN 44
DRIVE ENABLE SPEED ENABLE Pin común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE +24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA) GND de la alimentación auxiliar +24 V DC
ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
Entrada digital programable, pines 11 y 12: Entrada digital (accionamiento a +24 V DC y 0 V DC) utilizada como entrada a algunas funciones integradas. Salida digital programable, pines 27 y 28: Salida optoacoplada en colector abierto que refleja la salida de algunas funciones integradas. DRIVE OK
Drive Ok, pines 29 y 30: Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la maniobra eléctrica.
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RELÉ DE SEGURIDAD INTEGRADA
Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42: Segundo contacto normalmente cerrado (NC) que se utiliza como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad integrada. Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la maniobra eléctrica. CHASIS
Carcasa metálica del conector: Punto de conexión de chasis del regulador.
Conector X1 COMUNICACIONES
Conector paralelo doble USB - tipo A que permite establecer una rápida interconexión entre distintos equipos (protocolo ModBus) vía línea serie RS485. Dispone de selector de resistencia terminadora de línea donde su estado queda determinado así: ON OFF
Resistencia conectada Resistencia no conectada
Conector X2 ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (Feedback Input)
Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las señales del encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de posición + velocidad.
Conector X6 PUERTO DE SERVICIO
Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un PC para realizar tareas de parametrización y monitorización de variables del sistema y de actualización del firmware del equipo mediante la aplicación WinDDSSetup para PC. Cualquier cable USB estándar con conector miniA ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.
Conector X10 ENTRADAS (IOs)
GND, pin 1: Pin de GND. Referencia de todas las señales de este conector. S0, S1, S2, S3 y S4, pines 2, 3, 4, 5 y 6, respectivamente: Entradas para la selección del nº de bloque de comienzo de programa. Permiten seleccionar el nº de bloque que se ejecutará cuando se active START. Activas a +24 V determinando el nº de bloque en binario. Marca reflejo REG1.
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Entrada START, pin 7: En modo de operación automático, un pulso de +24 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada inicia el bloque de posicionamiento automático. Marca reflejo LV15. Entrada STOP, pin 8: Un pulso de 0 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada detiene el bloque de posicionamiento, el comando de Homing y las funciones JOG. En modo bloque de posicionamiento, activando nuevamente la entrada START, seguirá ejecutándose el bloque de posicionamiento tal y como estaba previsto. En Homing y funciones de JOG simplemente es anulado el comando. Marca reflejo LV16. Entrada RESET, pin 9: En modo de funcionamiento automático y bloque de posicionamiento en ejecución, un pulso de +24 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada aborta el posicionamiento. Si se reanuda la ejecución del bloque de posicionamiento, éste será ejecutado nuevamente desde el inicio. Marca reflejo LV17. Entrada AUTO/MAN, pin 10: En esta entrada se conecta un conmutador que permite seleccionar entre el modo automático y el modo manual. Marca reflejo LV13. 0V Modo automático +24 V Modo manual Entrada JOG+, pin 11: Entrada de pulsador de velocidad manual en sentido positivo. Una vez seleccionado el modo de operación manual, alimentando esta entrada con +24 V será ejecutado el movimiento en modo manual dependiendo del valor prefijado en la variable LV19 - KernelManMode - (modo de operación manual). LV19 = 0 prefija el modo de operación a manual continuo. El valor almacenado en el parámetro LP22 - JogVelocity - (mm/min ó grados/ min) indica el valor del avance en sentido positivo al que se desplazará el eje cuando esta entrada está activada. LV19 = 1 prefija el modo de operación a manual incremental. Esto significa que cada vez que sea activada esta entrada se producirá el avance en posición en sentido positivo determinado por el parámetro LP23 - JogIncrementalPosition -. Marca reflejo LV20. Entrada JOG-, pin 12: Entrada de pulsador de velocidad manual en sentido negativo. Su funcionalidad es idéntica a la entrada anterior pero el sentido de los avances se producirá en sentido negativo. Marca reflejo LV21. Entrada FW LIMIT, pin 13: Entrada de final de carrera (derecha). La activación de esta entrada evita que el eje se desplace más allá de donde se encuentra ubicado este fin de carrera siendo posible el movimiento en el sentido opuesto. 0V Activado +24 V Desactivado Entrada REV FW. LIMIT, pin 14: Entrada de final de carrera (izquierda). La activación de esta entrada evita que el eje se desplace más allá de donde se encuentra ubicado este fin de carrera siendo posible el movimiento en el sentido opuesto. 0V +24 V
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Activado Desactivado
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Entrada HOMING, pin 15: Entrada de comando de búsqueda de I0 en la que puede ser conectado un conmutador de órden de búsqueda de I0. Esta entrada se activa a +24 V. Comando reflejo PC148. Entrada HOMING SW, pin 16: Entrada de leva de búsqueda de I0 a la que se conecta el final de carrera de búsqueda de I0. La activación de esta entrada depende de PP147.1. Entrada FAST INPUT, pin 17: Entrada “External Fast IN”. Ante la aparición de un pulso de +24 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada es activada la marca de INIFAST interpretada en la tabla de posicionamiento. PP147.1 = 0 PP147.1 = 1
Lógica positiva. Se activa con +24 V. Lógica negativa. Se activa con 0 V.
Conector X11 SALIDAS (IOs)
EXT. +24V, pin 1: Entrada de la tensión de +24 V externa utilizada para llevar a cabo la activación de las salidas OUT1, ... OUT8. EXT. GND, pin 2: Entrada de GND externa utilizada para activar las salidas OUT1, ... OUT8. OUT1, ... OUT8, pines 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 y 10, respectivamente: Salidas en emisor abierto activas a +24 V y protegidas contra cortocircuitos. Corriente de carga: 250 mA. Su estado viene definido por le valor contenido en el campo PROGOUT de la tabla de posicionamiento.
Indicadores +5 V: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X1. En estado iluminado señala que la tensión interna +5 V está presente. CROWBAR (ON) / VBUS OK: Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado junto al led +5 V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla: CROWBAR (ON) VBUS OK
COMMUNICATIONS
+ 5V ON
OFF
CROWBAR VBUS OK
+ 5V
ESTADOS DEL LED CROWBAR (ON) / VBUS OK
NO ILUMINADO
Sin tensión en el circuito de potencia
ILUMINADO (VERDE) Con tensión en el circuito de potencia La tensión del bus interno ha superado ILUMINADO (ROJO) los valores de tensión prefijados y se ha activado la resistencia de recuperación
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OC: Over Current. Indicador luminoso (led) situado junto al led +24 V ON. En estado iluminado (led en rojo) anuncia sobrecorriente en las salidas. +24 V ON: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X11. En estado iluminado (led en verde) anuncia que la placa de entradas/salidas (IOs) está alimentada con +24 V. ESTADOS DE LOS LEDs DE LA TARJETA DE ENTRADAS - SALIDAS (I/O)
OVER CURRENT
OC (OVER CURRENT)
+24 V
NO ILUMINADO
Corriente de salida satisfactoria
ILUMINADO (ROJO)
Sobrecorriente en las salidas
24 V ON
OC
+24V ON NO ILUMINADO ILUMINADO (VERDE)
Tarjeta de IOs no alimentada Tarjeta de IOs alimentada
Pulsadores y conmutadores
ON
MCPi-24/112
COMMUNICATIONS
+ 5V
SWITCH TERMINAL RESISTOR (COMMUNICATIONS)
OFF
CROWBAR VBUS OK
RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema. TERMINAL RESISTOR: Este switch ubicado junto al conector X1 (zona frontal del módulo) permite conectar o desconectar la resistencia terminadora de línea en comunicaciones vía RS485.
POSICIÓN DEL CONMUTADOR DE LA RESISTENCIA TERMINADORA DE LÍNEA
POSICIÓN ON POSICIÓN OFF
Resistencia terminadora conectada Resistencia terminadora desconectada
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Vista frontal del módulo Display indicador de signo 4 displays de 7 segmentos
MCP
Bornes de entrada de la tensión de alimentación del módulo desde la red (monofásica, 220 V AC) y bornes de salida de tensión al motor (trifásica, 220 V AC) Botón de reset
RESET
Leds indicadores de presencia de tensión de bus y activación del crowbar VBUS OK/CROWBAR (ON) y de tensión interna +5 V POWER INPUTS
DIG. INPUTS
MOTOR
+5V
L2
Selector de activación/desactivación de la resistencia terminadora de línea Conexión entre módulos vía línea serie RS485
220V L1
W
V
Entrada de las señales del encóder 16 entradas y 8 salidas digitales configurables como IOs genéricas o con función preprogramada
OC
U
24 V. ON
OFF ON
FEEDBACK INPUT COMMUNICATIONS
CROWBAR VBUS OK
X10
Leds indicadores de sobrecorriente en salidas digitales (OV: Over Current) y de presencia de tensión de alimentación +24 V. ON en la placa IOs
DIG. OUTPUTS
CONTROL POWER INPUT
CONTROL SIGNALS
X11
L2 220V
Señales de control. Entradas y salidas analógicas, simuladora de encóder, captación directa, enables, entradas y salidas digitales, drive ok, relé de seguridad integrada, chasis
L1
Bornes de entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control desde la red. (monofásica, 220 V AC)
Vista superior del módulo Conexión USB con un PC
Bornes para establecer la configuración y la conexión de la resistencia de Ballast externa
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MCPi-25/112
Patillaje de los conectores
B2 B1
OFF ON
A2 A1
B3
A3
B4
A4
COMMUNICATIONS (X1) Pin
Señal
Descripción
A1, B1 A2, B2 A3, B3 A4, B4
N.C. TxD/RxD - (RS485) TxD/RxD + (RS485) N.C. Chasis
No conectado Señal TxD/RxD - (RS485) Señal TxD/RxD + (RS485) No conectado Carcasa
FEEDBACK INPUT (X2)
2
4
6
1
3
5
Pin
Señal
Descripción
1 2 3 4 5 6
+5V GND + BAT - BAT + 485 - 485 Chasis
Alimentación del encóder GND de alimentación del encóder + Pila de retención (con encóder absoluto) - Pila de retención (con encóder absoluto) Comunicación del encóder Comunicación del encóder Carcasa del conector
L2
POWER INPUTS & MOTOR (X4)
220V L1 W V
Terminal
Señal
Descripción
L2 L1 W V U
fase S fase R fase W fase V fase U
Bornes de entrada de la tensión de red (220V).
U
L2 220V
Bornes de salida de la tensión aplicada al motor (200V)
CONTROL POWER INPUTS (X5) Pin
Señal
Descripción
L2 L1
fase S fase R Chasis
Bornes de entrada de tensión de red (220V) para alimentar los circuitos de control.
L1
Tierra
SERVICE (X6)
1 2 3 4 5
MCPi-26/112
Pin
Señal
Descripción
1 2 3 4 5
N.C. DMO DPO N.C. GND Chasis
No conectado DMO DPO No conectado GND Carcasa
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1
15
CONTROL SIGNALS (X3)
30
16
44
31
Pin 2 1 18 17 31 32 16 34 33 19 43 44 13 15 14 11 12 27 28 29 30 22 7 24 8 37 38 23 6 5 21 36 20 35 4 3 41 42
Señal
I/O
ANALOG VELOCITY COMMAND INPUT
I
PROG. ANALOG INPUT
I
PROG. ANALOG OUTPUT
Descripción Entrada + Entrada Entrada + Entrada Salida analog. program. 1
O
Salida analog. program. 2
Rango ±10 V, impedancia 56 k Rango ±10 V, impedancia 56 k Rango ±10 V
GND Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.) AUX. ±12 V
O
Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.) GND
AUX 24 V DC
O
DRIVE ENABLE
I
SPEED ENABLE
I
COMMON DRIVE
---
PROG. DIGIT. INPUT
I
PROG. DIGIT. OUTPUT
O
DRIVE OK
O
Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.) GND AUX 24 V DC Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC) Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC) Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE Entrada digital programable +
Rango entre 0 y 24 V DC
Común de la entrada digital Salida digital programable (colector)
100 mA máx, 50 V DC
Salida digital programable (emisor) Contacto abierto de la señal DRIVE OK (0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC) Señal A + Señal A -
ENCODER SIMUL. OUT
Señal B + O
Señal B Señal Z +
Salidas de la simuladora de encóder. (rango entre 0 y 5 V)
Señal Z GND Señal A + Señal A I
Señal B + Señal B -
AUXILIARY
Señal Z + Señal Z O
+ 5 V. Alimentación del captador de la captación directa (0,5 A máx) GND de la alimentación del captador de la captación directa
SAFETY RELAY
O
Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad integrada.
Los pines 9, 10, 25, 26, 39, 40 son pines N.C. (no conectados). La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente en el conector X3.
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MCPi-27/112
DIG. INPUTS (X10)
FAST INPUT
16
HOMING SW.
15
HOMING
14
REV. LIMIT
13
FW. LIMIT
12
JOG -
11 10 9 8 7 6 5
Selector de nº de bloque de programa
GND
JOG + AUTO / MAN RESET STOP START S4 S3
4
S2
3
S1
2
S0
1
EXT. GND
DIG. OUTPUTS (X11)
Fuente de 24 V
-
X11
GND
+24 V
R28
10
R27
9
R26
8
R25
7
R24
6
R23
5
R22
4
R21
3
DIG. OUTPUTS
+
DIG. INPUTS
+24 V
X10 17
2 1
OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 EXT. GND EXT. 24 V
Referencia comercial Codificación de la referencia comercial de los reguladores MCPi de Fagor. REGULADOR MCP INNOVA DIGITAL modelo:
EJ. MCPi - 07 L
MCP Innova nominal
corriente (A) 07
2,1
6,5
11
3,5
10,5
15
5,0
15,0
tensión de alimentación:
MCPi-28/112
de pico (3 s)
220 V AC
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
INSTALACIÓN Consideraciones generales En el motor Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje brida: IM B5 e IM V1. Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además: Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de
mantenimiento. Recuérdese que el grado de protección es IP 55 (estándar), excluida la sección del eje. Facilitar su refrigeración. Evitar ambientes corrosivos e inflamables. Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras. Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa. Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en el agujero roscado del eje para la inserción de la polea o engranaje.
En el regulador El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes. Recuérdese que el grado de protección es IP 20. Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C (113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-29/112
>50 mm
M6
M6
>30 mm
>10 mm
>50 mm
En el conexionado Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica. Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe conectarse a la carcasa del conector X3. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Conexiones eléctricas Esquema básico de interconexión
Resistencia de Ballast externa (opcional)
Red
MCPi-30/112
MCPi
Red
SERVOMOTOR FSA o FSP
Cable de captación AESC-M (con encóder absoluto)
Cable de potencia MPC
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador La alimentación del regulador es monofásica y la utilización de transformador no es obligatoria.
220 V AC
L2 L1
fuses
Autotransformer or single-phase transformer R S T N
380 V AC
POWER INPUTS
220 V AC
L2 L1
L2 L1
220 V AC fuses High Floating Voltage
X4 k1 power switch
X5 2x2.5 mm2
CONTROL POWER INPUT
380 V AC
R S T N
X5 2x2.5 mm2
X4 L2 L1
k1 power switch 220 V AC
POWER INPUTS
Autotransformer or single-phase transformer
CONTROL POWER INPUT
Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.
R S T N
220 V AC
L2 L1
fuses
380 V AC
R S T N fuses
380 V AC
X4
220 V AC
L2 L1
POWER INPUTS
X4 k1 power switch
L2 L1
220 V AC
CONTROL POWER INPUT
380 V AC
X5 2x2.5 mm2
k1 power switch 220 V AC
L2 L1
POWER INPUTS
X5 2x2.5 mm2
CONTROL POWER INPUT
Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión de red. Modelo MCPi 07L MCPi 11L MCPi 15L
Corriente de pico (Arms) 6,5 10,5 15,0
Fusible (A) 16 16 25
Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-31/112
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a la que se indica en esta tabla según el modelo: Resistencia interna Ri ----------------45 60 W
Modelo MCPi 07L MCPi 11L MCPi 15L
Potencia máx. disipable en Ri --------15 W
Resistencia externa Valor máx. 65 Valor mín. 45
entonces: Retirar el cable que une los bornes Ri y L+. Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa es
exactamente igual al de la resistencia interna de ese módulo. Véase la tabla de datos técnicos. Indicar al regulador que le ha sido conectada una resistencia de recu-
peración externa mediante la variable KV41.
L+
X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador.
Re
Ri
X9
X9
Ballast interno
Ballast externo Re Ri L+
2,5 mm2
X9 Re Ri L+
Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de armónicos de alta frecuencia Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las fases de potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de armónicos de alta frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y corriente eficaz de 6 Arms. Esta inductancia reduce las perturbaciones en la red pero no garantiza el cumplimiento de la Normativa CE. Conéctese la inductancia según figura.
Conexión de potencia. Filtros de red para la supresión de interferencias electromagnéticas Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobre compatibilidad electromagnética 2004/108/EC, es imprescindible la inclusión del filtro de red FAGOR FEHV-XXX (véase la tabla en el apartado siguiente “conexionado”) a la entrada del sistema de regulación con reguladores MCPi (fases de potencia L1 y L2 del conector X4) contra interferencias electromagnéticas. MCPi-32/112
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Conexionado Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces nominales de los reguladores MCPi instalados en el sistema. Filtros de red FEHV-10Z FEHV-16Z FEHV-30B
Imáx (A) 10 16 30
Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en los MCPi 07L; 3,5 A en los MCPi 11L y 5 A en los MCPi 15L. Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.
MCPi Inductance (5 mH, 6 Arms) 220 V AC
SINGLE-PHASE MAINS FILTER "FAGOR FEHV-XX"
X4 L2 L1
Dimensiones Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z
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Filtros de red FAGOR FEHV- 30B
Conexión de potencia. Regulador - motor
Conector de salida al motor
Freno de sujeción (opcional) Importante: No tiene polaridad 24 V DC Eje liberado 0 V DC Eje sujeto
W V U
MOTOR
X4
Cables Fagor (sin freno) Cable MPC 4x0,5 Cable MPC 4x0,5+(2x0,5) (con freno)
M 3
Conector MC-15
Regulador MCPi
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Motores FSA ó FSP alimentados a 220 V
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Cables de potencia Si el motor no dispone de freno MPC - 4 x 0,5
Si el motor dispone de freno MPC - 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en metros). Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor. CABLE DE POTENCIA - MOTOR
EJ.
MPC 4 x 0,5
EJ.
MPC 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
Motor Power Cable En motores sin freno Nº de líneas Sección de cada línea (mm2) En motores con freno Nº de líneas Sección de cada línea (mm2) Nº de líneas x Sección (para el freno)
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Conexión de las señales de control y monitorización Señales de habilitación utilizando la tensión 24 V
13 14 15
X3 43 13
44
14
43
Pin
Signal
43 44 13 14 15
24 V GND DRIVE ENABLE COMMON SPEED ENABLE
44
15
Señal del funcionamiento correcto del Servo Drive Pin 29 30
Signal DRIVE OK
X3
29
DRIVE OK SWITCH
0.6 A - 125 V AC 0.6 A - 110 V DC
30
30 29
2 A - 30 V DC
X3
TO THE SAFETY CHAIN
Señales de habilitación
0V
+ 24 V
X3 13 15 14
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Pin
Signal
13 14 15
DRIVE ENABLE COMMON SPEED ENABLE
13 14 15
X3
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Señales de monitorización Pin
Signal
16 31 32
GND PROG. ANALOG. OUT. 1 PROG. ANALOG. OUT. 2
X3
X3
16
16
V
31 32
31 32
V
Salidas digitales programables + 24 V DC
+ 24 V DC
X3 Collector
27 28
Emitter
Maximum current
100 mA
Maximum voltage
50 V
Pin
Signal
27 28
PROG. DIGIT. OUT (C) PROG. DIGIT. OUT. (E)
X3 Collector
28
27 28 Emitter
X3
Entrada digital programable
X3
Pin
Signal
11 12
PROG. DIGIT. INPUT COMMON PROG. DIGIT. INPUT
11 12
11 12
X3
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Conexión de la realimentación por encóder Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2) FEEDBACK INPUT del regulador MCPi. Éste, amplifica estas señales pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene dado por el parámetro EP1 y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro EP3. El regulador MCPi ofrece estas señales por el conector (X3) CONTROL SIGNALS. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión. Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) ó con encóder absoluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto con el fin de hacer uso de esta característica deberá adquirirse también una batería con clip de fijación “Battery for Absolute Encoders in FS motor”. Si el único objetivo es incrementar la resolución no será necesario adquirir la bateria. El cable de conexión es: IOC-17
FWC-6 AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30
Vista frontal del conector del extremo del cable
Vista frontal del conector del extremo del cable
Longitud en metros, incluyendo conectores
Pin
Señal Pin
J K A I P L B M C H OQ N D G F E
0V 3,6 V + 485 - 485 + 5V
K J I H D
GND
C
IOC-17 AL CONECTOR DE LA CAPTACIÓN DEL MOTOR
Azul Rojo Verde Amarillo Blanco Gris Marrón Rosa Malla
4 3 5 6 1
1
3
5
2
4
6
2
Malla unida a la carcasa del conector
FWC-6 Malla unida con lengueta a la carcasa del conector
AL CONECTOR X2 DEL REGULADOR
Referencia comercial del cable de captación Fagor La referencia comercial del cable de captación es AESC-M- donde los dos últimos dígitos de la referencia, representados por “”, especifican su longitud en metros. P. ej. el cable AESC-M-3 es un cable de encóder de 3 metros. Las longitudes disponibles son: 1, 2, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30 metros. Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condiciones de trabajo estáticas como dinámicas.
Referencia comercial de manguera de captación Fagor Fagor también suministra bajo pedido (en metros) la manguera de captación (cable sin conectores) con referencia comercial FSA/FSP Encoder Cable con longitudes disponibles de hasta 30 metros por si el usuario desea confeccionarse su propio cable.
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Conexión de la señal de consigna analógica La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conectada a la carcasa del conector X3 de 44 pines (Control Signals). La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V). Entrada de consigna de velocidad diferencial
Rango de ±10 V
Uref.
1
0V Consigna de velocidad
Pin
Señal
1 2
VEL VEL +
2
La malla se conecta a la carcasa del conector X3
X3
Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación al
regulador
X3
10 k
La malla se conecta a la carcasa del conector X3
1 Uref. Consigna de velocidad
Pin
Señal
1 2 19 33 34
VEL VEL + GND - 12 V + 12 V
2 33 19
Puerto de servicio. Línea USB Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCP Innova vía USB (Universal Serial Bus) permite parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede actualizarse a través de esta línea la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándar con un conector macho tipo mini A ó mini B en el lado del regulador. Es aconsejable que la longitud máxima del cable no sea superior a 3 metros.
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Esquema del armario eléctrico Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores. Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que: la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par
máximo. el freno sujete el motor después de que haya parado. Esquema de maniobra eléctrica en el armario. 44 19 43
DR.X.OK
29
X3
30 D3
13 14
D4
15
Pin
Señal
13 14 15 19
DRIVE ENABLE COMMON DRIVE SPEED SPEED ENABLE GND
29
DR OK
30 43
DR OK 24 V DC
44
GND AUX 24 V DC
Entrada de potencia para alimentar las señales de control.
X5 L2 L1
L2 L1
Esquemas de conexión de potencia Con transformador
220 V AC
L2 L1
fuses
X5 2x2.5 mm2 380 V AC
R S T N
220 V AC fuses
X4
220 V AC
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L2 L1
POWER INPUTS
X4 k1 power switch
L2 L1
k1 power switch 220 V AC
L2 L1
POWER INPUTS
380 V AC
R S T N
X5 2x2.5 mm2
CONTROL POWER INPUT
Autotransformer or single-phase transformer
CONTROL POWER INPUT
Sin transformador
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Seguridad integrada La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCP Innova de Fagor permite deshabilitar la salida de potencia del regulador garantizando la eliminación de par en el motor como una situación segura. Se dispone de esta función a través de la señal "Drive Enable", así denominada en los sistemas de regulación estándar de Fagor. Para su diseño y funcionamiento interno se han considerado técnicas y elementos aprobados para ser utilizados en sistemas de seguridad. Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un contactor para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo, haciendo uso de las técnicas de seguridad (implementadas en los reguladores MCP Innova de Fagor) se garantiza un nivel de seguridad igual o superior sin la necesidad de recurrir a contactores externos, con el consiguiente ahorro de material y de espacio en el armario eléctrico.
2
BUS DC
M
CONTROL
Drive Enable
Set point
6 6
41 42
El funcionamiento del pin "Drive Enable" ya presente en los reguladores convencionales de Fagor mantiene su funcionalidad en los reguladores con Deshabilitación Segura, si bien, en éstos ha sido implementado cuidando las premisas y los protocolos de seguridad. Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de forma que: El primer contacto (NA) habilita el inversor de potencia y lleva al estado
de reposo la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo. El segundo contacto (NC) se utiliza como reconocimiento externo del
estado del relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines 41 y 42 del conector X3 situado en el frontal del módulo.
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La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regulador MCP Innova y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos a zonas con elementos móviles: Diagrama de control de accesos a zonas con elementos móviles
Relé de seguridad integrada
Red T S R
Zona de trabajo 1
M
Zona de trabajo 2
Inductancia
MCP Innova L2 L1
S2
S1
{
MCP Innova
Drive Enable Pin 13 de X3
CONTROL
Safety Relay Pines 41 y 42 de X3
Inductancia
L1
DRIVE 1
DRIVE 2
DRIVE 3
DRIVE 4
MCP Innova Pin 41 (X3) Pin 42 (X3)
Drive Enable
MCP Innova Pin 41 (X3) Pin 42 (X3)
Drive Enable
MCP Innova Pin 41 (X3) Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3) Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3) Pin 42 (X3)
MCP Innova
R S T
Drive Enable
Red
MCP Innova
L2
DRIVE 5
El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es: +24 V DC Bloqueo reguladores 1 y 2
Bloqueo reguladores 3, 4 y 5
Pines 41 y 42 (X3) Drive 1
S1
Drive Enable 5
Drive Enable 4
Pines 41 y 42 (X3) Drive 4
Drive Enable 3
S2
Drive Enable 2
Pines 41 y 42 (X3) Drive 3
Drive Enable 1
Pines 41 y 42 (X3) Drive 2
Pines 41 y 42 (X3) Drive 5
Seta de emergencia
Parada
K1
Marcha
System OK.
K1
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Esquema de control de accesos a zonas con elementos móviles
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Inicialización y ajuste Conexión al PC vía USB. WinDDSSetup El WinDDSSetup es una aplicación para PC de Fagor. El usuario, desde la interfaz que ofrece la aplicación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regulador además de conocer el estado del conjunto regulador-motor, facilitando así la labor de ajuste final del sistema de regulación de una manera cómoda y rápida. A su vez, facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos MCP Innova. Al mismo tiempo que se instala el software WinDDSSetup también son instalados los drivers USB. Estos drivers generan un puerto virtual COM adicional que se suma a los que ya están siendo utilizados por el PC y estará presente siempre y cuando el equipo esté conectado y disponga de tensión de control ó de potencia. Por esta razón, es conveniente primero conectar el equipo y después ejecutar la aplicación WinDDSSetup. Nótese que cuando el equipo es conectado por primera vez al PC, el sistema operativo mostrará dos veces el mensaje en la pantalla del monitor. Realícese la instalación recomendada por el sistema seleccionando la opción e ignórese el mensaje que aparece en pantalla durante el proceso de instalación referente a las pruebas de incompatibilidad del software con el sistema operativo Windows® XP. Siga adelante pulsando el botón . Este mensaje hace referencia a los drivers aún no certificados. No obstante, éstos son totalmente funcionales. Al iniciar la aplicación WinDDSSetup hay que seleccionar el puerto virtual COM para poder establecer comunicación con el equipo. Para obtener información sobre el puerto COM generado, procédase del siguiente modo: Hacer click con el botón derecho del ratón sobre el icono . Seleccionar la opción y después la etiqueta
en la siguiente ventana emergente. Seleccionar ahora .
En la ventana que se muestra aparecerán como: Adaptadores serie de puertos múltiple, la referencia MOTION CON-
TROL INNOVA Puertos (COM & LPT), la referencia USB-Serial Port (COMx). Nótese
que el dígito que aparece en la posición x hace referencia al nuevo puerto virtual COM para el PC.
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El proceso de inicialización y ajuste únicamente puede llevarse a cabo mediante la aplicación para PC denominada WinDDSSetup desde su versión V0613. Tras conectar el cable USB de comunicación entre regulador y PC la velocidad de transmisión que hay que establecer desde la ventana del menú SetUp es:
Además debe seleccionarse el nuevo puerto que se ha generado en el PC (en el campo desplegable ) y que en este ejemplo es COM4. Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables y comandos serán accesibles únicamente desde la aplicación WinDDSSetup y su disponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso determinado. Los posibles niveles de acceso son: nivel Fagor, nivel de usuario y nivel básico, restringiéndose el acceso, según el nivel, a todos los parámetros ó a parte de ellos. Se establece, por defecto, el nivel de acceso básico.
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Para cambiar el nivel de acceso deberá introducirse el código correspondiente en el campo que se despliega tras activar las etiquetas SetUp > Acces level desde la ventana principal del WinDDSSetup. Seguidamente, si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCPi con un motor de la serie FS, su encóder informará al regulador del tipo de motor que le ha sido conectado, ajustando sus parámetros automáticamente con los valores establecidos por defecto. No obstante, cabe la posibilidad de que, finalmente, sea necesario realizar un ajuste de la ganancia del PI de velocidad en la aplicación mediante los parámetros SP1 (k proporcional) y SP2 (k integral) hasta conseguir el comportamiento deseado por el sistema. Cualquier modificación llevada a cabo para realizar el ajuste anterior habrá sido almacenada en la memoria RAM del regulador pero no de forma permanente, de tal manera que si por la razón que fuese se efectúa un reset en el equipo, no se tendrían en cuenta las modificaciones realizadas ya que el regulador vuelve a establecer la configuración dispuesta en su E2PROM en el nuevo arranque. Por tanto, para almacenar de forma permanente cualquier modificación, es necesario trasladar la información almacenada en la memoria RAM a la memoria E2PROM ejecutando el comando GC1. Realícese un SoftReset (GV11) una vez haya finalizado la ejecución del comando anterior. Para obtener información sobre el regulador coherente con el motor seleccionado (información no manipulable) localícese la variable GV9. Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, edite el nuevo código de acceso en el campo que se despliega tras seleccionar SetUp > Acces level. Ejecútese ahora el comando GC1 y finalícese el proceso con un reset del equipo. Nota: Para volver a restablecer los parámetros a la situación inicial ejecútese el comando GC10 y posteriormente GC1 para memorizar la parametrización de forma permanente.
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Interfaz software El método de programación del sistema se realiza en modo tabla (estructura en forma tabulada). En este modo de programación, tanto el programa de PLC como el de posicionamiento y el de Motion Control se integran en una única línea de comando utilizando una sintaxis especial haciendo la programación más sencilla. Esta sintaxis ha sido diseñada de tal manera que todas las aplicaciones previstas para ser llevadas a cabo por este equipo queden cubiertas.
Tipos de posicionamiento Los tipos de posicionamiento para los que se ha diseñado el regulador MCP Innova son para: Ejes lineales con captación motor. Ejes lineales con captación directa. Ejes lineales con captación motor y captación directa. Ejes rotativos con captación motor. Ejes rotativos con captación directa. Ejes rotativos con captación motor y captación directa.
Sintaxis del editor de tablas La tabla consta de los siguientes campos: Nº_BLOQUE POS_MODE POS_VAL VELPOS EVENT_TYPE FAST INPUT TIME PROGOUT LOOP NEXT INCR - CNT CNDTNL_JMP
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Nº_BLOQUE En este campo se especifica el nº de bloque que se asigna a la línea actual. En modo automático, el comienzo de ejecución de programa se activa con la entrada START y la ejecución comienza a partir del nº de bloque definido por el código binario formado por las entradas S0 a S4.
POS_MODE En este campo se determina el modo de posicionamiento que debe realizarse en el bloque actual. Posibles modos: Modos
Función
ABSOLUTE
Modo de posicionamiento absoluto. El eje se desplazará a la posición absoluta especificada en POS_VAL y a la velocidad dada en VELPOS.
INCREMENTAL
Modo de posicionamiento incremental. El eje se desplazará a la posición relativa especificada en POS_VAL con respecto a la posición actual y a la velocidad dada en VELPOS.
+ INFINITE
Movimiento infinito en sentido positivo. El eje se desplazará sin objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
- INFINITE
Movimiento infinito en sentido negativo. El eje se desplazará sin objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
STOP
El eje del motor no se mueve y cambia al siguiente bloque según el evento seleccionado.
POS_VAL En este campo se determina la posición objetivo del movimiento. Este valor puede ser positivo ó negativo. La unidad base es la decimicra de metro (para movimientos lineales) ó la milésima de grado (para movimientos rotativos).
VEL_POS En este campo se determina la velocidad a la que debe realizarse el movimiento. Este valor no dispondrá de signo. Las unidades base son mm/ min (para movimientos lineales) ó grados/min (para movimientos rotativos).
EVENT_TYPE En este campo se determina el tipo de evento que deberá producirse para que se tengan en cuenta las órdenes y condiciones especificadas en los campos que siguen: TIME, PROGOUT, LOOP y NEXT.
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Posibles eventos: Eventos
Función
INRPOS
El eje se encuentra en posición real. El evento se dispara cuando la posición alcanzada por el eje está dentro de la banda de posición especificada en el parámetro PP57 PositioningWindow -
IINTPOS
El eje se encuentra en posición teórica. El evento se dispara cuando la consigna de posición generada por el generador de consigna se encuentra en la posición objetivo teórica del bloque.
INBAND
El evento se dispara cuando el eje se encuentra dentro de la banda de posición especificada en el parámetro LP49 InBandPosition -. Véase el aviso de la siguiente página.
ACTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de aceleración del movimiento se ha alcanzado la velocidad de posicionamiento especificada en VEL_POS del bloque actual. Tiene la misma funcionalidad que una función de velocidad alcanzada.Véase figura inferior.
NEXTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de enlace de bloque se ha alcanzado la velocidad específica en el bloque siguiente al actual, estableciéndose dicho enlace en POS_VAL de bloque en curso. Su objetivo es enlazar movimientos sin que la velocidad deba pasar por cero. Véase figura inferior.
NONE
No se espera ningún evento.
Bloque con evento ACTSPEED - NEXTSPEED
Vel bloque 1
ACTSPEED
Vel bloque 2 NEXTSPEED posición final de bloque 1
i
AVISO: Asegúrese de no confundir el evento INBAND con INRPOS. La ventana especificada en el parámetro PP57 es de posicionamiento y afecta a todos en su totalidad. La ventana especificada en el parámetro LP49 únicamente afecta al evento INBAND.
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INIFAST Este evento se produce cuando se activa la entrada rápida EXTERNAL FAST IN. Este evento es condición OR para el paso de bloque.
TIME En este campo se especifica el tiempo que debe transcurrir a partir de que se haya producido el evento indicado en el campo EVEN_TYPE para que se actualicen las salidas tal y como se indica en PROGOUT y se dé paso a la interpretación de los siguientes campos LOOP y NEXT. Las unidades vendrán dadas en ms.
PROGOUT En este campo se determina el estado que deben tomar las 8 salidas programables tras haberse producido el evento especificado en EVEN_TYPE y transcurrido el tiempo especificado en TIME. La estructura del formato consiste en una cadena de bits tal como: OUT8
OUT7
OUT6
OUT5
OUT4
OUT3
OUT2
OUT1
Ejemplo. PROGOUT 10110011 donde muestra las salidas activadas (8, 6, 5, 2 y 1) y las salidas desactivadas (7, 4 y 3).
LOOP En este campo se determina el nº de veces que se repite el movimiento especificado en el bloque actual. Una vez repetido el bloque actual tantas veces como se indica en LOOP se interpreta el campo NEXT.
NEXT En este campo se determina el nº de bloque de posicionamiento al que se cede el control cuando finaliza la ejecución del bloque actual. Posibles valores: Cualquier nº de bloque válido en el rango de 1 a 128. NEXT. Indica el bloque que debe ejecutarse seguidamente, en el bloque
siguiente (nº de bloque actual +1). END. Indica que tras la ejecución del bloque de posicionamiento actual
finaliza la tabla de posicionamiento. Para volver a ejecutarla será necesario pulsar START nuevamente.
INCR-CNT
/ CNDTNL_JMP
En un inicio de movimiento tras pulsar START, el motor del posicionador almacena en memoria el valor dado por el registro REG1 - PiecesCount (nº de piezas a realizar).
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Cada vez que en la tabla de posicionamiento se encuentra el campo INCRCNT activado, incrementa en una unidad el nº de piezas realizadas. Este valor se irá reflejando en el registro REG2 - Actual PiecesCount - y cuando este valor sea igual a REG1 - PiecesCount - el siguiente bloque no será NEXT sino CNDTNL_JMP.
Estructura del bloque de posicionamiento DIRECCIONAMIENTO BASE DE LOS BLOQUES La dirección base para los bloques de movimiento es la 6000h. Cada bloque de movimiento consta de 16 words. Se reserva un bloque completo para los datos de las versiones, por tanto, el bloque nº 1 se encontrará en la dirección base de bloques de movimiento 6010h. Direccionamiento del bloque completo:
Dirección ModBus En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque) En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h) Nº de registros El nº de registros es de 16 pero únicamente sólo 12 de ellos son útiles Direccionamiento a una parte del bloque:
Dirección ModBus En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque) + nº word de bloque En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h) + nº word de bloque h Nº de registros El nº de registros es el requerido por el campo concreto. P. ej: tiempo de evento del bloque 4. Dirección: 6010h + (10h · 4) + 7 = 8037h. Nº de registros: 2 Descripción del campo
Reserv. LOOP
NEXT
PROGOUT
TIPO
0001h a 0080h
Valor
0000h
0000h a FFFFh
“ OR ” Cnt piezas SC00h
00000000h a 000000FFh
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15-12
11
10
TIEMPO
InRpos (real)
0001h
InTpos (teórico)
0002h
InBand
0003h
ActSpeedReached
0004h
NextSpeedReached
0005h
0000h a FFFFh
“OR”
END=xxFEh1/ Nº WORD
EVENTO
FastInput 2/ 9-8
0100h 7
6
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Descripción VELPOS del campo
Valor
00000000h a FFFFFFFFh
POSDEST VALOR
00000000h a FFFFFFFFh
MODO
Absoluto
0000 0001 h
Incremental
0000 0002 h
+ Infinito
0000 0003 h
- Infinito
0000 0004 h
Stop Nº WORD
5-4
3-2
0000 0005 h 1-0
1/ El word nº10, < siguiente bloque > consta de dos bytes con diferentes funcionalidades. Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y además el 254). Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador de piezas realizadas (REG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contador de piezas coincida con el nº de piezas deseadas (REG1) el siguiente bloque a ejecutar será el indicado en este byte. END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) en el byte bajo, supondrá el bloque final del programa. 2/ Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o activación de la entrada rápida "fast input", el valor a introducir será 0102h.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
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MCPi-52/112
1
SI
END
SI
¿ Ejecución de tabla finalizada?
NO
Si encuentra en el campo NEXT de la tabla un DCRCNT, incrementa la variable de piezas fabricadas REG2.
SI END
¿ Ejecución de tabla finalizada?
SI
¿ Variable contador de piezas fabricadas REG2 es igual al nº de piezas REG1 ?
SI
¿ Ejecución de bloque finalizado?
NO
NO
NO
Si encuentra en el campo NEXT de la tabla un DCRCNT, incrementa la variable de piezas fabricadas REG2.
Se lee el nº de piezas a realizar REG1
Se lee el nº de piezas a realizar REG1
¿ Variable contador de piezas NO fabricadas REG2 es igual al nº de piezas REG1 ?
Se lee el nº de bloque de arranque de acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 S3.
Se lee el nº de bloque de arranque de acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 S3.
BLOQUE A BLOQUE
JOG + LV20 ó INPUT JOG+
Valor del movimiento INCREMENTAL LP23
1
MANUAL = 1 MODO BLOQUE A BLOQUE = 1 MANUAL INCREMENTAL = 1
JOG LV21 ó INPUT JOG-
Valor de la velocidad del movimiento CONTINUO LP22
0
JOG TYPE INCR/CONT LV19
MANUAL
1
Si se desea realizar un control remoto de las señales dedicadas al gobierno del posicionamiento, AUTO/MAN, JOG+, JOG-, … deberá seleccionarse a través del parámetro LP48 PositionActionsSelect -. (Hard/Soft Control)
Si en cualquier momento de la ejecución de la tabla se activa STOP, LV16 ó INPUT STOP, se interrumpe el posicionamiento en el punto en el que se encuentra. Una reanudación del movimiento mediante START permite completar el movimiento anteriormente interrumpido.
Si se desea reiniciar el posicionamiento desde el comienzo cuando se está ejecutando algún movimiento, será preciso interrumpirlo activando STOP y posteriormente realizar RESET, LV17 ó INPUT RESET.
MODE AUTO/MAN LV13 ó INPUT AUTO/MAN
START LV15 ó INPUT START
MODO AUTOMÁTICO LV14
AUTOMÁTICO
0
START LV15 ó INPUT START
CONTINUO
0
AUTOMÁTICO = 0 MODO BLOQUE CONTINUO = 0 MANUAL CONTINUO = 0
Modo de ejecución de una tabla
La ejecución de una tabla se realiza según diagrama:
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO Es posible gobernar el regulador posicionador MCPi de forma remota a través de ModBus mediante la línea serie del regulador. Configúrese el parámetro LP48 - PositionActionsSelect -. La selección “ hardware/software ” se realiza de modo total ó individual. Véase el parámetro LP48 - PositionActionsSelect -. Hardware(0), el estado de las “entradas hardware” dedicadas al kernel queda reflejado en su variable correspondiente. Software(1), el estado de las “entradas hardware” no tendrá efecto alguno sobre su variable y el control de la funcionalidad de tal variable sera totalmente vía software. Los comandos kernel afectados por el parámetro LP48 son: REG4.
PositionBlockIni.
LV15.
KernelStartSignal.
LV16.
KernelStopSignal.
LV17.
KernelResetSignal.
LV13.
KernelOperationMode.
LV20.
JogPositiveSignal.
LV21.
JogNegativeSignal.
PC148. DriveControlledHoming. PC150. ChangePosFB12.
El proceso varía dependiendo del modo de operación seleccionado en la variable LV13 - KernelOperationMode - (automático ó manual). Los límites “hardware” de recorrido están siempre activos y los límites “software” de recorrido definidos en los parámetros: PP49 - PositivePositionLimit - y PP50 - NegativePositionLimit - lo estarán si se activan mediante el parámetro:PP55 - PositionPolarity Parameters -.
MODO DE OPERACIÓN MANUAL Este modo se selecciona con (LV13=1. KernelOperationMode). En modo manual puede realizarse el movimiento según submodo: Continuo LV19=0 - KernelManMode Incremental LV19=1 - KernelManMode En submodo continuo se establece un movimiento continuo con una velocidad prefijada por el parámetro LP22 - JogVelocity - mientras se mantiene pulsado JOG + ó JOG. En submodo incremental se establece un movimiento incremental con un incremento de posición para cada pulsación de JOG + ó JOG- dado por el parámetro LP23 - JogIncrementalPosition -. Las variables asociadas a las entradas JOG+ y JOG- en movimiento manual son LV20 - JogPositiveSignal - y LV21 - JogNegativeSignal - respectivamente. Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
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MODO DE OPERACIÓN AUTOMÁTICO Este modo se selecciona con (LV13=0. KernelOperationMode). En modo automático puede determinarse la manera de recorrer la tabla de posicionamiento editada: Modo bloque a bloque (LV14=1. KernelAutoMode)
Trás realizar una pulsación sobre la entrada START, el bloque inicial se refleja en el registro de PLC, REG4 - PositionBlockIni - . Este valor estará definido por las entradas “ hardware ”, S0 a S4, siempre que el parámetro LP48 - PositionActions Select - esté a 0. Simultáneamente carga el valor de REG1 - PiecesCount - (contador del nº de piezas a fabricar). Seguidamente comienza la ejecución del bloque indicado, finalizándose el posicionamiento cuando acaba de ejecutarse el bloque. Si se desea que el posicionamiento continúe en el nº de bloque dado por el campo NEXT de la tabla de posicionamiento debe nuevamente activarse la entrada START y así, bloque a bloque hasta que finalice la tabla (cuando en el campo NEXT se lea un END ó cuando el contador de piezas fabricadas dado por REG2 sea igual al nº de piezas a fabricar dado por REG1). Modo continuo (LV14=0. KernelAutoMode)
Proceso idéntico al anterior, salvo que para que se establezca el paso de bloque a bloque no será necesario activar la entrada START, siendo continuo hasta la finalización del programa editado. Si mientras se está ejecutando una determinada tabla de posicionamiento se activa la señal LV16 - KernelStopSignal - se interrumpe el posicionamiento. Activando la entrada START se reanuda el movimiento justamente desde el punto de parada. Si en cualquier punto, durante el proceso de ejecución del programa, se desea reiniciar el movimiento desde el principio de la tabla, se detendrá la ejecución pulsando STOP y a continuación la entrada RESET, LV17 - Kernel ResetSignal - ó Input RESET.
Variables del estado de posicionamiento Todas las variables del posicionador están disponibles para ser visualizadas o utilizadas por otras aplicaciones a través de ModBus. Este grupo de variables dan una visión de la situación del posicionamiento en curso. Las variables disponibles son: REG3
RunningBlock
LV35
BlockTravelDistance
LV158
TargetPosition
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Refleja el nº de bloque que se está ejecutando actualmente. Refleja la posición objetivo del bloque actual. Posición objetivo final en el eje absoluto del posicionador.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
LV36
BlockCoveredDistance
PV51
PositionFeedback1
PV53
PositionFeedback2
LV159
PositioningVelocity
PV189
FollowingError
REG2
ActualPiecesCount
Intervalo de distancia recorrido hasta ese momento en el bloque actual. Posición absoluta recorrida hasta el momento (captación motor). Posición absoluta recorrida hasta el momento (captación directa). Velocidad a la que se está produciendo el posicionamiento en el bloque actual. Error de seguimiento del lazo de posición. Nº de piezas fabricadas hasta el momento.
Configuración del posicionador Existe un grupo de parámetros que determinan la configuración del posicionador que se desea implementar. Se recomienda introducir los valores de estos parámetros según el orden con el que se describen a continuación. Se agrupan así:
GRUPO GENERAL Set de parámetros que configuran el posicionador de modo general. Son: AP1
PrimaryOperationMode
Modo de operación del regulador. Su valor define una de las siguientes configuraciones como regulador de: VELOCIDAD (0-1-2): Equivalente al funcionamiento del regulador MCSi. POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR (3): El elemento de medida de la
posición de la aplicación es la captación integrada en el propio motor (encóder TTL incremental de 2500 ppv ó encóder SinCosTM ó SinCoderTM). POSICIÓN CON CAPTACIÓN DIRECTA (4): El elemento de medida de
la posición de la aplicación es un elemento de captación externo (encóder TTL incremental de 2500 ppv ó encóder SinCosTM ó SinCoderTM). POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR ó DIRECTA (5): El elemento de
medida de la posición de la aplicación se establece desde cualquiera de las dos captaciones. El cambio de captación puede realizarse en modo ONLINE por software ó hardware. Los movimientos en este modo serán exclusivamente incrementales. Los cambios de captación deberán realizarse siempre con el motor parado. Si la orden de cambio se da cuando el motor aún no se ha detenido, no será efectiva hasta que finalice el movimiento. Cambio de captación (por software)
Comando PC150 (ChangePosFB12), con IP14 (DigitalInput FunctionSelector) distinto de cero y LP48 (PositionActions Select) como control de cambio de captación por software individual (bit 8) ó total.
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Cambio de captación (por hardware)
Seleccionable desde la entrada digital de X1 con IP14 (DigitalInput FunctionSelector) igual a cero y LP48 (PositionActionsSelect) como control de cambio de captación por hardware individual (bit 8) ó total. PP76
PositionDataScalingType
Determina si la configuración del sistema mecánico es para eje lineal ó rotativo. Para el caso rotativo también especifica si la configuración es en formato módulo ó absoluto. PP57
PositionWindow
Ventana de posicionamiento. Determina la banda de posición considerada válida para admitir que se está en la posición. PP159 MonitoringWindow Ventana de error de seguimiento. Determina la banda máxima de error de seguimiento permitido para que no se dé error de seguimiento. LP49
InBandPosition
Ventana que determina el rango de posición para el que se considera que puede dispararse el evento INBAND en la tabla de posicionamiento. PP55
PositionPolarityParameters
Los bits de este parámetro determinan aspectos de la puesta en marcha del sistema, y son: Límites activados/desactivados “vía software“ (PP49 y PP50). Interpretación de la consigna de posición invertida. Tiene efecto en el lazo.
PP49
PositivePositionLimit
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” positivo. PP50
NegativePositionLimit
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” negativo.
GRUPO DE CONFIGURACIÓN DEL EJE PP76
PositionDataScalingType
Parámetro común tanto para eje lineal como rotativo. Véase - GRUPO GENERAL - expuesto anteriormente para más detalles. PP103 ModuleValue Valor del módulo de un eje rotativo.
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Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
LP143 ModuleCommandMode Modo de búsqueda de cota para ejes rotativos. Puede indicar que la busqueda de posición se realiza en: sentido de giro horario. sentido de giro antihorario. sentido de giro más corto.
CAPTACIÓN MOTOR NP121 InputRevolutions NP122 OutputRevolutions Estos parámetros determinan la relación mecánica existente entre el eje del motor y el eje final del movimiento. NP123 FeedConstant Avance lineal por cada vuelta de husillo, es decir, paso del husillo.
CAPTACIÓN DIRECTA Set de parámetros que permiten configurar diversos aspectos relacionados con la captación directa. Son: NP131 InputRevolutions2 NP132 OutputRevolutions2 Estos parámetros determinan la reducción mecánica existente entre el punto de medida y la entrada al regulador. NP133 FeedConstant2 Paso de la regla. Para regla de tipo lineal el valor del paso será especificado en dµm (decimicras). NP117 ResolutionOfFeedback2 Resolución de la captación directa en el caso de encóder de tipo rotativo. Su valor será especificado en pulsos por vuelta. NP118 ResolutionOfLinearFeedback Resolución de la captación directa en el caso de regla. Su valor será especificado en dµm (decimicras). PP115 PositionFeedback2Type Configuración de la instalación. Este parámetro permite seleccionar una regla lineal ó un encóder rotativo como captación directa . Además uno de sus bits indica al regulador si la captación de posición generada por la captación directa debe invertirse o no en el lazo de posición.
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GRUPO DE AJUSTE DEL LAZO DE POSICIÓN PP104 PositionKvGain Ganancia proporcional del lazo de posición. PP105 PositionKvGain2 Ganancia proporcional del lazo de posición con captación directa. PP216 VelocityFeedForwardPercentage Ajuste del feedforward del lazo de posición. PP218 VelocityFeedForwardPercentage2 Feedforward del lazo de posición con captación directa. LV160 PositioningAcceleration Aceleración del posicionamiento. Determina cuál será la aceleración con las que se realizan los posicionamientos. LV161 PositioningAcceleration2 Aceleración del posicionamiento con captación directa.
GRUPO DE BÚSQUEDA DE CERO Set de parámetros que permiten configurar la búsqueda de cero. Son: PP1
HomingVelocitySlow
Velocidad lenta de la búsqueda de cero. Determina la velocidad a la que se realiza la búsqueda de cero en su etapa de acercamiento final (después de haber pulsado el home-switch). PP41
HomingVelocityFast
Velocidad rápida de la búsqueda de cero. Determina la velocidad de la búsqueda de cero en su etapa de acercamiento (hasta que pulsa el homeswitch). PP42
HomingAcceleration
Valor de la aceleración durante el proceso de la búsqueda de cero. PP52
ReferenceDistance1
Distancia de referencia. Valor de la posición suministrado al lazo de posición cuando ha sido detectado el I0. PP54
ReferenceDistance2
Distancia de referencia con captación directa. Valor asignado al contador de posición cuando ha sido detectado el I0 en una búsqueda de cero con captación directa.
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Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
PP147 HomingParameter Configuración de la búsqueda de I0. Determina ciertos aspectos en la maniobra de búsqueda de I0 como si: se considera ó no el Home-Switch. se realiza con la captación motor ó con la captación directa. se considera ó no invertida la señal de Home-Switch. el sentido de la búsqueda es siempre horario ó antihorario. se considera ó no el I0 del captador del motor.
COMANDOS PC148 DriveControlledHoming Comando de inicio de búsqueda de cero. Al ejecutar este comando se inicia la búsqueda de cero. IMPORTANTE: con el control soft del Kernel (parámetro LP48 activado), la entrada dedicada a este comando no tiene ningún efecto. PC150 ChangePosFB12 Comando de cambio de captación. Si se parametriza con valor 3, la regulación se lleva a cabo con la captación directa y con valor 0 con captación motor. El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por hard-
ware (véase parámetro LP48) pero IP14 es distinto de cero (función 0). El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por
software (véase el parámetro LP48). El control de las entradas digitales seleccionado es individual (véase el
parámetro LP48) pero el bit 8 se pone a 1 (control de software)
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PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS Notación empleada [Grupo] [Tipo] [Indice] donde: Grupo:
Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la variable. Existen los siguientes grupos de parámetros: Nº 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Tipo:
FUNCIÓN Modo de operación Señales de control Lazo de control de corriente Diagnóstico de errores Simulador de encóder Generales del sistema Hardware del sistema Entradas analógicas y digitales Temperaturas y tensiones Motion Control y PLC Propiedades del motor Configuración lineal Salidas analógicas y digitales Lazo de posición Comunicación del sistema Propiedades de la captación Lazo de control de velocidad Parámetros de par y potencia
GRUPO Aplicación Bornero Corriente Diagnósticos Encóder Generales Hardware Entradas Monitorización MC y PLC Motor Eje lineal Salidas Posición Comunicación Rótor Velocidad Par
LETRA A B C D E G H I K L M N O P Q R S T
Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede ser: Parámetro que define el funcionamiento del sistema (P) Variable legible y que se modifica dinámicamente (V) ó Comando que lleva a cabo alguna acción concreta (C).
Indice:
Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición SP10 CV11 GC1
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Grupo S Grupo C Grupo G
(P) parámetro (V) variable (C) comando
nº (10) nº (11) nº (1)
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Nivel de acceso: Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso. Así: Nivel Fagor Nivel de usuario Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso SP10 básico CV11
Fagor, RO
Grupo S
(P) parámetro
nº (10)
Grupo C
(V) variable nº (11) (RO) variable de sólo lectura.
nivel de acceso (básico) nivel de acceso (Fagor)
Variable modificable: Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura. Ejemplos de variable modificable DV32 Fagor, RW
Grupo D
(V) variable nº (32) (RW) variable modificable.
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nivel de acceso (Fagor)
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Grupo A. Aplicación AP1
FAGOR, RW
Función:
PrimaryOperationMode Establece el modo de funcionamiento según la configuración del sistema. valor =2 =3 =4 =5
función Consigna de velocidad (sin lazo de posición) Consigna de posición con captación motor Consigna de posición con captación directa Consigna de posición con captación motor ó captación directa
Atención: Con AP1=5 únicamente podrán realizarse movimientos incrementales y no podrán realizarse búsquedas de I0. Además, el cambio de captación sólo será efectivo con el motor parado. Valor por defecto:
(=3), consigna de posición con captación motor.
Grupo B. Entradas - salidas no programables BV14
FAGOR, RO
Función:
NotProgrammableIOs Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico en los bits de esta variable. Bit función 15, ..., 4 Reservados 3 Entrada programable Pines 11-12 del bornero X3 Función por defecto (IP14=4), reset de errores 2 Salida de Drive_Ok Pines 29-30 del bornero X3 1 Entrada Speed_Enable Pin 15 del bornero X3 0 Entrada Drive_Enable Pin 13 del bornero X3
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Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo C. Corriente CP1
FAGOR
CurrentProportionalGain
Función:
Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP2
FAGOR
CurrentIntegralTime
Función:
Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP10
USUARIO
Función:
VoltageAmpVolt Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que esta entrada genera en IV3.
V CP10
CP11 A Valores válidos:
1,000 ... 9,999 V.
Valor por defecto:
9,500 V.
CP11
USUARIO
AmpAmpVolt
Función:
Véase el parámetro CP10.
Valores válidos:
1,00 ... 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto:
MP3 (A). Corriente nominal del motor.
CP20
BÁSICO
CurrentLimit
Función:
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente del sistema.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 (Arms). CP20 nunca podrá superar el mínimo de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del regulador.
Valor por defecto:
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico del motor y del regulador.
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CP30
FAGOR
Función:
CurrentCommandFilter1Type Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente.
Valores válidos: valor 1 0 CP31
FAGOR
función Habilita el filtro (por defecto) Deshabilita el filtro
CurrentCommandFilter1Frequency
Función:
Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos:
0 ... 4000.
Valor por defecto:
0.
CP32
FAGOR
CurrentCommandFilter1Damping
Función:
Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos:
0 ... 1000.
Valor por defecto:
0.
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CP45
USUARIO
CurrentCommandSelector
Función:
Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de consigna del lazo de corriente.
Valores válidos:
0, 1, 2 y 3. Valor 0
función Funcionamiento normal. La consigna de corriente proviene del lazo de velocidad. Reservado. Digital. Valor de CV15 modificable a través de línea serie. Analógica externa. Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa (pines 17 y 18 del conector X3) tras ser tratada, IV3 si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).
1 2 3
WV5
WV4
0
0
Del lazo de velocidad
1 2
CP45
Del generador de funciones
1
Consigna digital
2
CV15
0 IV3 Consigna analógica
Valor por defecto: CV1
IP17
1
3
2
0.
USUARIO, RO Current1Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase V.
Valores válidos:
- 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto:
0.
CV2
USUARIO, RO Current2Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase W.
Valores válidos:
- 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto:
0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-65/112
CV3
USUARIO, RO CurrentFeedback
Función:
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos:
0 ... 50 Arms (valores eficaces).
Valor por defecto:
0. IV
CV10 AD
IW
CV1 CV2
LECTURA DE CORRIENTES
CV11
_sin _cos
CV10
FAGOR, RO
Current1Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase V.
Valores válidos:
- 2000 ... + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto:
0.
CV11
FAGOR, RO
Current2Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase W.
Valores válidos:
- 2000 ... + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto:
0.
CV15
USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
Función:
En esta variable se registra el valor de la consigna de corriente digital.
Valores válidos:
- 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto:
0,00.
MCPi-66/112
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Grupo D. Diagnósticos DV17
USUARIO, RO HistoricOfErrors
Función:
Valores válidos: Valor por defecto: DV31
FAGOR, RO
Función:
Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador. Se trata de un registro de 5 Words que guardan los números de los 5 últimos errores originados en el regulador. Todos los números de los errores posibles de la versión de software cargada. El código 0 significa no error. 0. DriveStatusWord La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de más a menos significativo). bit función 15, 14 Power & Torque Status. (0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING) (0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS) (1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON) (1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON) 13 Error bit. 12 Warning. 11 OperationStatusChangeBit. 10...7 Reservados 6 ReferenceMarkerPulseRegistered 5 ChangeCommandsBit 4...1 Reservados 0 DriveStatusWordToggleBit.
DV32 Función:
FAGOR, RW
MasterControlWord La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie. bit 15 14 13...7 6 5...1 0
función Speed Enable Drive Enable Reservados Homing Enable Reservados MasterControlWordToggleBit
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-67/112
DV50
FAGOR, RO
Función:
ErrorBitArea Variable que refleja (bit a bit) los diferentes errores posibles del regulador. nombre del error Internal_fault Stop_Time Temp. driver Temp. motor Over_Speed I2t_motor I2t_regulador Over_Current Over_Voltage Bus_min Falta_fase I2t_Ballast No_encoder Encoder_fault Reservado Reservado Encoder_void Reservado MP1_incorrect Reservado Reservado Reservado Pos_following No_motor_table Param_incompatible
MCPi-68/112
nº en display E.001 E.004 E.106 E.108 E.200 E.201 E.202 E.214 E.304 E.307 E.003 E.314 E.801 E.802 ----------E.803 -----E.510 ---------------E.156 E.506 E.502
bit asociado bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5 bit 6 bit 7 bit 8 bit 9 bit 10 bit 11 bit 12 bit 13 bit 14 bit 15 bit 16 bit 17 bit 18 bit 19 bit 20 bit 21 bit 22 bit 23 bit 24
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
DV51
FAGOR, RO
WarningBitArea Variable que refleja (bit a bit) los diferentes avisos (warnings) posibles del regulador.
Función:
nombre del error I2t_motor I2t_regulador I2t_Ballast No_Ballast Absmov_without_homing Positive_pos_limit Negative_pos_limit Pos_block_ini DC1
USUARIO
Función:
DC2
nº en display E.201 E.202 E.314 E.003 E.911 E.917 E.917 E.157
bit asociado bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5 bit 6 bit 7
ResetClassDiagnostics Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31 (DriveStatusWord) y posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.
USUARIO
Función:
ResetHistoricOfErrors Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante este comando se pone a 0.
Grupo E. Simulador de encóder EP1
BÁSICO
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Función:
Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada vuelta del rótor.
Valores válidos:
1 ... Nº de pulsos del captador seleccionado.
Valor por defecto:
Nº de pulsos del captador seleccionado.
EP3
BÁSICO
EncoderSimulatorDirection
Función:
Selección del sentido de giro del encóder simulado.
Valores válidos:
0/1, giro horario (por defecto) / giro antihorario.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-69/112
Grupo G. Generales GP3
BÁSICO
StoppingTimeout
Función:
Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automáticamente y se genera el error E004. Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera error E004) debe introducirse en este parámetro el valor 0.
Valores válidos:
1... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
500 ms.
GP5
BÁSICO
Función:
GP9
ParameterVersion Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros que hay cargada en el regulador.
BÁSICO
DriveOffDelayTime
Función:
Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos:
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
50 ms.
GP11
USUARIO
IOFunctionsTime
Función:
Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y OutFunc2.
Valores válidos:
0 ... 9999 ms.
Valor por defecto:
2000 ms.
GV2
BÁSICO, RO ManufacturerVersion
Función: GV5
Visualiza la versión de software en uso. BÁSICO, RO CodeChecksum
Función:
Registra el valor del checksum de la versión de software cargada en el regulador.
Valores válidos:
- 32768 ... 32767. Si GV5 = 27234, el display muestra 7234.
MCPi-70/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
GV7
BÁSICO, RW
Password
Función:
Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos:
0 ... 9999.
Valor por defecto:
0.
GV9
BÁSICO, RO
Función:
GV11
DriveType Esta variable informa de la denominación comercial del regulador. Véase apartado “ inicialización y ajuste “ de este manual.
BÁSICO, RW
SoftReset
Función:
Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos:
0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
Valor por defecto:
0.
GV16
USUARIO, RO MotorTableVersion
Función: GV75
Versión de la tabla de motores. FAGOR, RO
ErrorList
Función:
Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
0.
GC1
BÁSICO
Función:
GC10 Función:
BackupWorkingMemoryCommand Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a E2PROM.
BÁSICO
LoadDefaultsCommand Comando de inicialización de parámetros. Este comando realiza la carga de parámetros del regulador, por defecto, para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetro MP1. Véase el apartado “ inicialización y ajuste “ de este manual.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-71/112
Grupo H. Hardware HV5
BÁSICO, RO
Función:
PLDVersion Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas IP6
USUARIO
DigitalInputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada programable (pines 11 y 12 de X3).
Valores válidos:
0/1, no invertida (por defecto) / invertida. X3.11 PROG_DIGIT_INPUT
USUARIO
IP6
IV10
0
X3.12
IP14
1
DigitalInputFunctionSelector
Función:
Determina la función asignada a la entrada digital con que cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 11 y 12 de X3) queda configurada como entrada remota de reset de errores (IP14=04).
Valores válidos:
0 ... 4.
valor 0
función No hay
1 2 3 4
InFunc1 InFunc2 InFunc3 InFunc4
descripción Selección de la captación activa para el posicionador según la entrada digital: Entrada digital a “0” captación motor Entrada digital a “1” captación directa Reset de la acción integral del lazo de velocidad Inversión de la consigna de velocidad Función de Halt (gobierno del regulador) Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)
ATENCIÓN: Con AP1=5 se seleccionará automáticamente la función InFunc0, es decir, IP14=0. Valor por defecto:
MCPi-72/112
4. Reset de errores.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
IP17
USUARIO
AnalogFunctionSelector
Función:
Determina la función analógica asignada a la entrada analógica programable.
Valores válidos:
0 (por defecto) ... 2. IP17 00 01 02
IV3 como entrada a la función nº IV1
BÁSICO, RO
Función:
función No hay Func1 Func2
AnalogInput1 Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica ANALOG VELOCITY COMMAND INPUT (VEL+ y VEL-) (pines 2 -1 de X3). Su visualización es en voltios.
VEL +
X3.2
X3.18 16 Bit
VEL -
X3.1
IV1 X3.17
12 Bit
IV2 PROG. ANALOG. INPUT
X3.19
IV2
USUARIO, RO AnalogInput2
Función:
IV3
X3.19
Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica 2 (pines 18 -17 de X3). Su visualización es en voltios. USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling
Función:
Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pines 17 y 18 de X3; típicamente consigna de corriente) después de estar afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de la corriente máxima del equipo.
Valores válidos:
- 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto:
0,00.
IV10
USUARIO, RO DigitalInputs
Función:
Variable que refleja el estado de la entrada digital programable de los pines 11 y 12 del conector X3. El estado de esta variable está afectado por IP6.
Valores válidos:
0 (por defecto) y 1.
IV11 Función:
USUARIO, RO DigitalInputCh2 Variable que contiene un dato numérico que codificado en el sistema binario representa la situación (activa/inactiva) de cada una de las entradas digitales.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-73/112
Grupo K. Monitorización KP3
USUARIO
ExtBallastPower
Función:
Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast externa.
Valores válidos:
200 ... 2000 W.
Valor por defecto:
200 W.
KP4
USUARIO
ExtBallastEnergyPulse
Función:
Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast externa.
Valores válidos:
200 ... 2000 J.
Valor por defecto:
200 J.
KV10
USUARIO, RO
CoolingTemperature
Función:
Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapa de potencia.
Valores válidos:
0 ... 200 ° C.
KV32
USUARIO, RO I2tDrive
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
KV36
USUARIO, RO I2tMotor
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0, ..., 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
KV40
USUARIO, RO IntBallastOverload
Función:
Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en un regulador. Útil para la protección i 2 t de dicha resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará saltar el error E314.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
MCPi-74/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
KV41
USUARIO, RW BallastSelect
Función:
Selector que determina si la resistencia de recuperación es externa o interna.
Valores válidos:
0/1 Externa / Interna (por defecto).
Grupo L. Motion Control LP22
FAGOR
JogVelocity
Función:
Se emplea como valor asignado al parámetro V (VELOCITY) dentro de la aplicación de MC (*. mc) en el módulo JOG. Velocidad para todos los movimientos en modo manual (JOG).
Valores válidos:
0 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto:
1000 rev/min.
LP23
FAGOR
JogIncrementalPosition
Función:
Desplazamiento realizado por cada movimiento en modo manual incremental con cada flanco de subida de las señales de JOG. Se emplea como valor asignado al parámetro D (DISTANCE) en los movimientos de JOG incremental programados en el módulo manual del programa de Motion Control.
Valores válidos:
0 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
1 mm.
LP48
FAGOR
PositionActionsSelect
Función:
Mediante este parámetro se puede gobernar el kernel del posicionador de forma remota a través de ModBus utilizando la línea serie del regulador. La selección “hardware/software” se realiza de modo total ó individual. Si el control seleccionado es:
Valores válidos:
0.
(hardware), el estado de las “entradas hardware” dedicadas al kernel queda reflejado en su variable correspondiente. 1. (software), el estado de las “entradas hardware” no tiene efecto sobre su variable asociada y el control de la funcionalidad de la variable es totalmente por software. Véase apartado: Descripción del proceso
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-75/112
bit 10
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1 bit 0
x
x
x
x
x
x
x
x
x
0 0
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
0 1
1 [soft]
1 [soft]
1 [soft]
1 [soft]
Reset
Start, Stop
S0-S4 Bloque de inicio
1 [soft]
Auto/Man
1 [soft]
Jog +, Jog -
1 [soft]
Homing
1 [soft]
1_2 cap. Select
1 [soft]
Position Limit Select
1 [soft]
Home Switch
Select Digital Outputs source
bits asignados a las entradas
1 [soft] [OV11]
I_fast
0 [hard] 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 [bloques] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard]
1 x
todo todo Función software hardware
bit 11
x
control individual
bit 12
x
(x) Indiferente Únicamente gobernado por software mediante protocolo DeviceNet, CANopen y Profibus-DP.
Atención: En el caso de que esté seleccionado el cambio de captación (por hardware) según parámetro LP48, el parámetro IP14 (DigitalInputFunctionSelector) tomará automáticamente el valor cero. Valor por defecto: LP48. bit 12 LP48.12 = 0 LP48.12 = 1 LP48. bit 13
LP48.13 = 0
LP48.13 = 1
MCPi-76/112
0. Hardware
Este bit determina si la variable OV11 refleja ó no el valor de las salidas programadas en la tabla de bloques. Así, con: Salidas digitales físicas = OV11= Salidas en el programa de bloques. Salidas digitales físicas = OV11. Este bit determina como se habilita el equipo cuando éste dispone de bus de campo CAN DeviceNetTM ó ProfibusTM como interfaz de comunicación. Con bus de campo CAN DeviceNetTM ó ProfibusTM dispuesto en el equipo como interfaz de comunicación , su habilitación se realiza mediante una lógica “AND” entre las entradas digitales Drive Enable y Speed Enable y las señales del bus. La habilitación del equipo depende exclusivamente de las entradas digitales Drive Enable y Speed Enable. Con bus de campo CAN DeviceNetTM ó ProfibusTM dispuesto en el equipo son omitidas las señales del bus.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
LP49
FAGOR
Función:
Valores válidos: Valor por defecto: LP115 USUARIO Función:
InBandPosition Ventana que determina el rango de posición para el que se considera que ya puede producirse el evento INBAND en la tabla de posicionamiento. 0 ... 214748 0 EnableBatteryLowWarning A través de este parámetro se activa ó desactiva la supervisión del estado de carga de la pila en aplicaciones en las que se dispone de encóders absolutos con pila. Ver aviso E.820.
Valores válidos: Valor por defecto: LP143 FAGOR Función:
0/1. supervisión deshabilitada / supervisión habilitada. 0. supervisión deshabilitada. ModuleCommandMode En ejes rotativos y seleccionado el formato módulo (véase bit 7 de PP76), la interpretación de la consigna de posición depende de este parámetro. bit función 15 (MSB), ..., 2 (reservados) 1, 0 (0,0) Giro horario (LSB) (0,1) Giro antihorario (1,0) Giro por el camino más corto (por defecto) (1,1) Reservado
Valores válidos:
0, 1 y 2.
Valor por defecto:
2.
LV13
FAGOR, RW
Función: Valores válidos:
KernelOperationMode Indica cual es el modo de operación del kernel. 0. Modo automático (por defecto) tras el arranque del regulador. 1.
LV14
FAGOR, RW
Modo manual.
KernelAutoMode
Función:
Indica cual es el modo de ejecución del kernel tanto para el modo automático como para el modo manual.
Valores válidos:
0. 1.
Continuo (por defecto). Bloque a bloque.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-77/112
LV15
FAGOR, RW
KernelStartSignal
Función:
Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de 0 a 1) el arranque de la ejecución del programa de MC en modo automático ó manual. El inicio de la ejecución a través de esta señal de START es necesario siempre tras el encendido del sistema, ó bien tras la activación de las señales de STOP ó RESET. También es necesario generar un flanco de subida en esta señal para continuar con la ejecución cuando se está en modo “ bloque a bloque ” ó “instrucción a instrucción“.
Valores válidos:
0. 1.
LV16
FAGOR, RW
Función:
LV17
KernelStopSignal Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de 0 a 1) la suspensión momentánea del bloque de movimiento y detiene el giro del motor. Esta señal no da el bloque por finalizado, sólamente lo interrumpe, de forma que cuando se active la señal START, LV15 - KernelStartSignal continuará con la parte pendiente.
FAGOR, RW
Función:
LV19
Continuo (por defecto). Bloque a bloque.
KernelResetSignal Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de 0 a 1) el reinicio (reset) de la ejecución del programa de Motion Control. Esta señal detiene la ejecución, restaura las condiciones iniciales y el regulador se queda en espera de una nueva señal de arranque LV15 - KernelStartSignal -.
FAGOR, RW
KernelManMode
Función:
Indica cual es el submodo de funcionamiento dentro del modo manual (LV13 = 1).
Valores válidos:
0. 1.
LV20
FAGOR, RW
Función:
LV21
Submodo continuo (por defecto). Submodo incremental.
JogPositiveSignal Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc) en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sentido positivo.
FAGOR, RW
Función:
MCPi-78/112
JogNegativeSignal Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc) en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sentido negativo.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
LV35
FAGOR, RO
BlockTravelDistance
Función:
Variable que devuelve el valor de la distancia total a recorrer del bloque de posicionamiento actual, o del último que se haya ejecutado de no haber ninguno en marcha. Su valor se actualiza cada vez que se lanza un nuevo bloque de posicionamiento.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
LV36
FAGOR, RO
BlockCoveredDistance
Función:
Variable que devuelve para un instante dado la distancia recorrida en el bloque de posicionamiento actual o del último que se haya ejecutado de no haber ninguno en marcha. Su valor se actualiza por el interpolador en cada ciclo de interpolación.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
LV158 FAGOR, RO
TargetPosition
Función:
Posición final para el bloque de posicionamiento en curso. Nótese que en el modo de funcionamiento actual la posición final especificada en la sentencia MOVE en ejecución se copia a la variable LV158 - TargetPosition - .
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 (mm ó grados).
Unidades:
Para ejes rotativos (grados) y para ejes lineales (mm).
LV159 FAGOR, RO
PositioningVelocity
Función:
Velocidad de posicionamiento máxima para el bloque de posicionamiento en curso (en módulo). Nótese que en el modo de funcionamiento actual la velocidad de posicionamiento especificada en la sentencia MOVE en ejecución se copia la variable LV159 - PositioningVelocity - .
Valores válidos:
0 ... 214748 m/min.
Valor por defecto:
0.
LV160 FAGOR, RW
PositioningAcceleration
Función:
Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posicionamiento (en módulo).
Valores válidos:
0 ... 65535 mm/s2.
Valor por defecto:
20 mm/s2.
LV161 FAGOR, RW
PositioningAcceleration2
Función:
Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posicionamiento cuando se realimenta con captación directa.
Valores válidos:
0 ... 65535 mm/s2.
Valor por defecto:
20 mm/s2.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-79/112
LV242 FAGOR, RO
TargetPositionAttained
Función:
Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado la posición final; es decir, se activa cuando la consigna de posición PV47 - PositionCommand - alcanza LV158 -TargetPosition -.
Valores válidos:
0 y 1.
Grupo M. Motor MP1
BÁSICO
Función:
MP2
MotorType Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite superior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor) como la propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de GC10. Véase el comando GC10.
FAGOR
MotorTorqueConstant
Función:
Contiene la constante de par del motor síncrono (el par motor en función de la corriente eficaz).
Valores válidos:
0,0 ... 10,0 Nm/Arms.
Valor por defecto:
Depende del motor conectado.
MP3
FAGOR
MotorContinuousStallCurrent
Función:
Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase el parámetro CP20.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto:
Depende del motor conectado.
MP4
FAGOR
MotorPeakCurrent
Función:
Corriente de pico del motor. Este valor de corriente no debe superarse nunca en el motor. Véase el parámetro CP20.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto:
Depende del motor conectado.
MCPi-80/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo N. Configuración del eje lineal NP117 FAGOR
ResolutionOfFeedback2
Función:
Indica cual es la resolución del captador en la captación directa.
Unidades:
Si el captador es lineal (una regla), el período de la señal de captación se da en micras (µm). Para reglas FAGOR (cristal grabado) la resolución es de 20 micras. es decir: NP117=20 Si el captador es rotativo (un encóder), la resolución de la señal de captación se da en pulsos por vuelta.
Valores válidos:
0... 65535.
Valor por defecto:
4096 pulsos por vuelta (ppv) del captador rotativo.
NP118 FAGOR
ResolutionOfLinearFeedback
Función:
Indica cual es la resolución del captador lineal empleado como captación directa. Para un captador rotativo este parámetro no tiene ningún efecto. Si la señal de captación es modificada por un multiplicador externo, el valor de este parámetro debe reflejar su efecto.
Unidades:
El período de la señal de captación se da en micras (µm). Para reglas FAGOR (cristal grabado) la resolución es de 20 µm. es decir: NP118=20 En el caso de reglas Fagor (fleje metálico) la resolución es de 100 mµ, es decir: NP118=100 Si se aplica un multiplicador (x5) a una regla Fagor COVX (20 mµ), entonces: NP118=4.
Valores válidos:
0,0 ... 6553,5 µm.
Valor por defecto:
20,0 µm.
NP121 FAGOR
InputRevolutions
NP122 FAGOR
OutputRevolutions
Función:
Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje final que mueve la máquina.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-81/112
Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros es: NP121=5 NP122=3 Valores válidos:
1... 65535 vueltas
Valor por defecto:
1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
NP123 FAGOR Función:
FeedConstant Definen la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este parámetro es: NP123=4 Si el eje es rotativo: NP123=360 (360° por vuelta)
Valores válidos:
0 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
5000 µm (5 mm por vuelta).
NP131 FAGOR
InputRevolutions2
NP132 FAGOR
OutputRevolutions2
Función:
Definen la relación de transmisión entre la captación directa y el movimiento de la carga. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del encóder de la captación directa son debidas a 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros deberá ser: NP131=5 NP132=3
Valores válidos:
1... 65535 vueltas.
Valor por defecto:
1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo).
NP133 FAGOR Función:
FeedConstant2 Define el desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del encóder de la captación directa. Para máquina rotativa: NP133=0 (no tiene sentido en esta aplicación). Para máquina lineal con captación directa lineal: NP133=0 (no tiene sentido en esta aplicación).
MCPi-82/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Para máquina lineal con captación directa rotativa: - Si R1= R2; NP133 = 0. El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas de ambos encóders es el mismo. - Si R1 R2; NP133 0. Debe parametrizarse este valor para que la captación directa quede bien definida. - Si NP133 se pone a valor cero. Se toma como paso de husillo el valor dado en NP123. Valores válidos:
0 ... 214768 mm.
Valor por defecto:
5 mm.
Ejemplo 1. Ataque del motor con correa dentada con una relación de transmisión 1: 2, paso de husillo de 10 mm y encóder externo solidario al husillo. NP121=1, NP122=2, NP123=10 mm NP131=1, NP132=1, NP133=10 mm (puede dejarse a cero). Ejemplo 2. Aplicación de Motion Control (rodillos cíclicos) con rueda de medida. Desarrollo de los rodillos: NP121=5, NP122=2, NP123=100 mm Desarrollo de la rueda: NP131=1, NP132=1, NP133=314,15 mm CAPTACIÓN MOTOR y HUSILLO MESA.
Grupo O. Salidas analógicas y digitales OP1
USUARIO
DA1IDN
OP2
USUARIO
DA2IDN
Función:
Identifican a las variables analógicas internas del regulador que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afectadas por la ganancia OP3 y OP4 respectivamente. Canal 1 (pin 31 de X3) y canal 2 (pin 32 de X3).
Valores válidos:
Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto:
04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
OP1 00 01 02 03 04
VAR. SV15 SV1 SV6 SV7 SV2
NOMBRE DigitalVelocityCommand VelocityCommand VelocityCommandAfterFilVelocityCommandFinal VelocityFeedback
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
OP2 00 01 02 03 04
VAR. SV15 SV1 SV6 SV7 SV2
UNID.
rev/min
MCPi-83/112
OP1 05 06 07 08 09 10 11
VAR. TV1 TV2 CV3 WV5 IV1 IV2 PV189
NOMBRE TorqueCommand TorqueFeedback CurrentFeedback GeneratorOutput AnalogInput1 AnalogInput2 FollowingError
OP2 05 06 07 08 09 10 11
OP3
USUARIO
DA1ValuePer10Volt
OP4
USUARIO
DA2ValuePer10Volt
VAR. TV1 TV2 CV3 WV5 IV1 IV2 PV189
UNID. dN·m cA ------mV dµm ó m°
Función:
Definen la ganancia del canal 1 (pin 31 de X3) y el canal 2 (pin 32 de X3). Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la variable seleccionada alcance este valor.
Unidades:
Las unidades de la variable que se visualiza.
Valores válidos:
0 ... 9999.
Valor por defecto:
4000 y 3000, respectivamente.
Ejemplo. Sea OP1= 04 (SV2 - VelocityFeedback), en rev/min y OP3 =3000. Significado: cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/ min la salida analógica será de 10 V y cumple esta relación (rev/min)/V para todo el rango ± 10 V. OP6
USUARIO
DigitalOutputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital programable (pines 27 y 28 de X3).
Valores válidos:
0/1. No invertida / Invertida.
Valor por defecto:
0.
No invertida.
OV10
X3.27 1
OP6
0 X3.28
MCPi-84/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
OP14
USUARIO
Función:
DigitalOutputFunctionSelector Determinan la activación de las diferentes salidas de funciones digitales disponibles. OP14 00 01 02 03 04 05 06 07
OP15
USUARIO
función OutFunc0 OutFunc1 OutFunc2 OutFunc3 OutFunc4 OutFunc5 OutFunc6 OutFunc7
OV10
como salida desde la función nº
DigitalOutputWarningSelector
Función:
Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida programable cuando está seleccionada la función OutFunc7.
Valores válidos:
0. I2tMotor (por defecto) 1. I2tBallast. 2. I2tDriver.
0
I2tMOTOR I2tBALLAST I2tDRIVE OV10
OP15
1
OV10
2
USUARIO, RO DigitalOutputs
Función:
La variable OV10 contiene el valor del estado en que se encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos:
0 (por defecto) y 1.
OV11 Función:
USUARIO, RO DigitalOutputsCh2 Dependiendo del valor del bit 12 del parámetro LP48: LP48.bit 12 = 0 OV11 contiene un dato numérico que codificado en el sistema binario (sólo la parte baja; la parte alta está reservada) representa la situación de las salidas digitales (conector X11). LP48.bit 12 = 1 OV11 gobierna el estado de las salidas digitales (conector X11). Para más detalles, véase el parámetro LP48.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-85/112
Grupo P. Lazo de posición PP1
FAGOR
HomingVelocitySlow
Función:
Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero controlado desde el propio regulador. Este parámetro es necesario cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde el regulador: PC148 - DriveControlledHoming - activo.
Valores válidos:
0 ... 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto:
100 rev/min del motor.
PP41
FAGOR
HomingVelocityFast
Función:
Velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero controlado desde el propio regulador. Este parámetro es necesario cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde el regulador: PC148 - DriveControlledHoming - activo.
Valores válidos:
0 ... 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto:
200 rev/min del motor.
PP42
FAGOR
HomingAcceleration
Función:
Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de cero controlado desde el propio regulador. Este parámetro es necesario al realizar una búsqueda de cero controlada desde el regulador: PC148 - DriveControlled Homing - activo.
Valores válidos:
0 ... 65535 rad/s2.
Valor por defecto:
20 rad/s2.
PP49
FAGOR
PositivePositionLimit
PP50
FAGOR
NegativePositionLimit
Función:
Delimitan la zona permitida para los movimientos del eje. Estos límites son considerados sólo si previamente se ha realizado una búsqueda de I0, es decir, el bit 0 de PV203 - PositionFeedbackStatus - vale 1 (se ha ejecutado el comando PC148 - DriveControlledHoming -. Si la variable PV47 - PositionCommand - genera un movimiento del eje que lo aleja de la zona permitida se activarán los avisos (warnings) 500 (si límite positivo) ó 501 (si límite negativo). Si la variable LV158 - TargetPosition - sobrepasa los límites de posición, el regulador activa el bit 13 (TargetPosition OutsideTheTravelZone) de DV158 - Class2Diagnostics (Warnings) - .
MCPi-86/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
Valores por defecto:
Para ejes lineales: PP49=214748 mm y PP50 = - 214748 mm Para ejes rotativos: PP49=214748° y PP50= - 214748°
PP52
FAGOR
ReferenceDistance1
Función:
Con captación motor, este parámetro describe la distancia entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina. Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del CNC 8055/55i.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
0.
PP54
FAGOR
ReferenceDistance2
Función:
Con captación directa, este parámetro describe la distancia entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina. Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del CNC 8055/55i.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
0.
PP55 Función:
FAGOR
PositionPolarityParameters Registro de 16 bits utilizable para activar o desactivar los límites de posición e invertir o no el signo del valor de la consigna de posición. Considérese en motores rotativos que si el signo de la variación de la consigna de posición es positivo, el giro será en sentido horario. Nº bit Significado 15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5 - reservados 4 Límites de posición. = 0 Desactiva los límites de posición = 1 Activa los límites de posición (por defecto). Véanse los parámetros PP49 y PP50. 3, 2, 1 0 (LSB)
Reservados Signo del valor de la consigna de posición. = 0 No invertido = 1 Invertido (por defecto)
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-87/112
PP57
FAGOR
PositionWindow
Función:
Señala la diferencia permitida entre la posición real y la posición final LV158 - TargetPosition - para considerar que el accionamiento está posicionado.
Valores válidos:
-214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
Valor por defecto:
2 mm en lineales y (°) en rotativos sobre 360°.
PP76
FAGOR
Función:
PositionDataScalingType Registro de 16 bits que configura la escala de medidas para el posicionamiento. Todos los bits deben estar a cero excepto el bit 6 que estará siempre a 1 y el bit 7 (a 1 ó a 0) para activar ó no el formato módulo en las consignas recibidas. Nº bit Significado 15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - reservados, todos=0 7 Formato. = 0 Absoluto (por defecto). = 1 Módulo. Véase el parámetro PP103. 6, 5, 4, 3, 2 (reservados). 1, 0 Método de escalado de la consigna de posición. (LSB) = 01 Escalado lineal (por defecto). = 10 Escalado rotativo.
PP103 FAGOR
ModuleValue
Función:
Valor del módulo. Si el bit 7 del parámetro PP76 selecciona el formato módulo, este parámetro define el rango de trabajo de los datos de posición.
Valores válidos:
0 ... 214748°
Valor por defecto:
360° (ya que normalmente se emplea en ejes rotativos).
PP104 FAGOR
PositionKvGain
Función:
Establece el valor de la constante de proporcionalidad en el lazo de posición Kv. Es similar al parámetro PROGAIN (P23) de los ejes del CNC 8055/55i. Se da en m/min de consigna de velocidad programada por cada mm en el error de seguimiento.
Valores válidos:
0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto:
10 (error de seguimiento de 1 mm para un avance F1000).
MCPi-88/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Ejemplo. PP104=10 significa que a una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en el CNC) el error de seguimiento será de 1 mm. PP104=20 (a F1000 en el CNC) significa que el error de seguimiento será de 0,5 mm. Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2500/500, es decir, PP104=5. PP105 FAGOR
PositionKvGain2
Función:
Establece el valor de la constante de proporcionalidad en el lazo de posición Kv cuando se realimenta mediante captación directa. Se da en m/min de consigna de velocidad programada por cada mm en el error de seguimiento.
Valores válidos:
0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto:
10 (error de seguimiento de 10 mm para un avance F1000).
Ejemplo. Véase el ejemplo anterior. PP115 FAGOR Función:
PositionFeedback2Type Indica diferentes aspectos de la captación directa. El bit 3 sirve para solucionar un problema de realimentación positiva. Nº bit Significado 15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 4 - reservados 3 Sentido de contaje. = 0 No invertido. = 1 Invertido. 2, 1 0 (LSB)
PP147 FAGOR Función:
Reservados Tipo de captación. = 0 Rotativo. Ver parámetro NP117. = 1 Lineal.
HomingParameter Es un registro de 16 bits que establece la relación mecánica y eléctrica del procedimiento de búsqueda de cero con la instalación de la máquina, el CNC ó el regulador. Para el procedimiento de búsqueda de cero controlado por el regulador únicamente serán aplicables los bits 0, 1, 2, 3, 5, 6 y 7. Para el procedimiento de búsqueda de cero controlado por CNC sólo son aplicables los bits 1, 2, 3 y 4. Véase la siguiente tabla.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-89/112
Nº bit Significado 15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - reservados 7 Posición tras el procedimiento controlado por el regulador. (reservado). 6 Evaluación de la marca de I0. (reservado) = 0 El I0 del captador del motor es evaluado. (por defecto). = 1 El I0 del captador del motor no es evaluado. 5 Evaluación del Home-Switch = 0 El Home-Switch es evaluado. (por defecto). = 1 El Home-Switch no es evaluado. 4 Interpretación en el regulador. (reservado). 3 Captación empleada = 0 Captación motor. (por defecto). = 1 Captación directa. 2 Conexión del Home-Switch. (reservado). 1 Lógica de la señal eléctrica del Home-Switch (notación H-S). = 0 La pulsación del H-S lleva un 1 a la entrada del PLC. Lógica + (por defecto). = 1 La pulsación del H-S lleva un 0 a la entrada del PLC. 0 (LSB) Dirección del movimiento. = 0 Positivo. El eje del motor gira en sentido horario. (por defecto). = 1 Negativo. El eje del motor gira en sentido antihorario. PP159 FAGOR
MonitoringWindow
Función:
Establece el rango permitido para el error de seguimiento. Si éste excede el valor dado por PP159, el regulador comunica el E156 (error de seguimiento excesivo). Si este parámetro está a 0 no habrá vigilancia en el error de seguimiento. Es importante que adquiera un valor distinto de cero para evitar que se lancen los ejes incontroladamente. En el CNC también se vigila el máximo error de seguimiento permitido indicado en su parámetro correspondiente en las tablas de parámetros de cada eje en el CNC.
Valores válidos:
0 ... 214748 mm en movimientos lineales 0 ... 214748 grados en movimientos rotativos Si PP159=0 no habrá vigilancia en el error de seguimiento.
Valor por defecto:
3 mm (en movimientos lineales). 3° (en movimientos rotativos).
PP216 FAGOR Función:
Valores válidos: Valor por defecto:
MCPi-90/112
VelocityFeedForwardPercentage Define el grado en el que se aplica el feedforward de velocidad. Es similar al parámetro FFGAIN (P25) de los ejes del CNC 8055/55i. Indica el % de consigna de velocidad que se anticipa al movimiento, que no depende del error de seguimiento (lazo abierto). 0 ... 120 % 0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
PP218 FAGOR
VelocityFeedForwardPercentage2
Función:
Define el grado en el que se aplica el feedforward de velocidad cuando se realimenta con captación directa. Indica el % de consigna de velocidad que se anticipa al movimiento, que no depende del error de seguimiento (lazo abierto).
Valores válidos:
0 ... 120 %
Valor por defecto:
0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
PV47
FAGOR, RO
Función:
Valores válidos:
PositionCommand Consigna de posición aplicada al lazo de posición en cada ciclo del lazo de control. El regulador transfiere un valor al CNC para la visualización. - 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
PV51
FAGOR, RO
PositionFeedback1
PV53
FAGOR, RO
PositionFeedback2
Función:
Valores válidos:
El regulador transfiere estos datos al CNC para la visualización de la consigna de posición y de la captación de posición a través de la captación motor y de la captación directa, respectivamente. - 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
PV173 USUARIO, RO MarkerPositionA Función:
En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador detecta la señal de I0, almacena en esta variable el valor de PositionFeedback1/2 (todavía no referenciada).
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
PV189 FAGOR, RO Función:
FollowingError Esta variable registra la diferencia entre la consigna de posición y el feedback de posición. PV189 = PV47 - PV51/53 FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback1/2
Unidades:
dµm en movimientos lineales y diezmilésimas de grado en movimientos rotativos.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-91/112
PV200 FAGOR, RO
HomeSwitch
Función:
Este parámetro binario representa el estado lógico del interruptor Home-Switch. Para que así sea debe asociarse esta variable a una de las entradas digitales del regulador a la que se llevará la conexión eléctrica del interruptor.
Valores válidos:
0. Switch inactivo. 1. Switch activo. El accionamiento está posicionado sobre el interruptor.
PV208 FAGOR, RO
ReferenceMarkerPulseRegistered
Función:
Esta variable binaria es activada cuando el regulador encuentra la marca de I0 buscada en el proceso de búsqueda de cero.
Valores válidos:
0 y 1.
PC148 USUARIO Función:
DriveControlledHoming Comando que activa la búsqueda de cero.
PC150 BÁSICO Función:
ChangePosFB12 Comando de cambio de captación. Únicamente es efectivo si: El control de las entradas digitales es todo hardware pero
IP14 es distinto de cero. Ver parámetro LP48. El control de las entradas digitales es individual pero el bit
8 se pone a 1 (control de software). Ver parámetro LP48.
Grupo Q. Comunicación QP16
USUARIO
Función:
SerialSettings Determina los parámetros de comunicación de la UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie 485 del conector X1. Para la línea de servicio USB-COM estará configurada siempre como (57600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop). Bit función 15, ..., 12 Reservados 11, 10 bits de stop 1 bit de stop 2 bit de stop 9, ..., 6 bits de datos 7 bits de datos 8 bits de datos
MCPi-92/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
5, 4 bits de paridad 0 no hay paridad 1 paridad par 2 paridad impar 3, ..., 0 velocidad de comunicación (en baudios) 0 2400 Bd 5 19200 Bd 1 3600 Bd 6 38400 Bd 2 4800 Bd 7 57600 Bd 3 7200 Bd 8 115200 Bd 4 9600 Bd Valor por defecto: QV22
FAGOR, RO
1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop). IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
Función:
Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados por el regulador cuando éste da el error E.502 (parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres de los parámetros directamente).
Valores válidos:
Cualquier identificador de bus de los parámetros.
Valor por defecto:
0.
QV96
USUARIO, RW SlaveArrangement
Función:
Esta variable contiene el número de nodo asignado al regulador para establecer comunicación.
Valores válidos:
0 ... 127. Valor 0 1, ..., 127
Valor por defecto:
Protocolo ModBus Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente) Nº de nodo asignado al equipo en una comunicación tipo bus.
0.
Grupo S. Velocidad SP1
BÁSICO
VelocityProportionalGain
SP2
BÁSICO
VelocityIntegralGain
Función:
Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos:
SP1: 0 ... 999.9 mArms/(rev/min). SP2: 0,1 ... 999,9 ms.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-93/112
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor-regulador. SP1 SP2
SP2
SP1
SP3
BÁSICO
VelocityDerivativeGain
Función:
Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos:
SP3: 0 ... 9999.
Valor por defecto:
SP1: 0.
SP10
BÁSICO
VelocityLimit
Función:
Límite de velocidad máximo que puede tomar la variable SV7 (VelocityCommandFinal).
Valores válidos:
0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en (rev/min).
Valor por defecto:
1000 rev/min.
X (-1)
X (-1)
BÁSICO
SP10
SP60 SP66
SV1
1 0
SP19
IV10
0
IP14 = 2 IP14 2
1
SP60
SP66
SP43
SymmetryCorrection
Función:
Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna analógica que se produce para lograr que la velocidad en ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos:
- 500 ... + 500 mV.
Valor por defecto:
0 mV.
MCPi-94/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
SP20
BÁSICO
VoltageRpmVolt
Función:
Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC G00 Feed.
Valores válidos:
1,00 ... 10,00 V.
Valor por defecto:
9,50 V. V SP20 SP19
SP1
SP21
rev/min
SP21
BÁSICO
RpmRpmVolt
Función:
Véase el parámetro SP20.
Valores válidos:
10 ... velocidad nominal del motor (rev/min).
Valor por defecto:
Velocidad nominal del motor (rev/min).
SP30
BÁSICO
VelocityOffset
Función:
Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad. Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica por SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos:
- 2000 ... + 2000 crev/min.
Valor por defecto:
0 crev/min.
SP40
USUARIO
VelocityThresholdNx
Función:
Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40) está activada.
Valores válidos:
0 ... velocidad nominal del motor (rev/min).
Valor por defecto:
1000 rev/min.
SP41
USUARIO
VelocityWindow
Función:
Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7) dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos:
0 ... 12 % del parámetro SP10 (lím. de velocidad) en rev/min.
Valor por defecto:
20 rev/min.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-95/112
SP42
USUARIO
StandStillWindow
Función:
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos:
0 ... velocidad nominal del motor (rev/min).
Valor por defecto:
20 rev/min.
SP43
BÁSICO
VelocityPolarityParameter
Función:
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. Este parámetro no sirve para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos:
0/1 No invertido / Invertido.
Valor por defecto:
0.
No invertido. X (-1)
X (-1)
1 0
SP45
BÁSICO
IV10
0
IP14 = 2 IP14 2
1
SP43
VelocityCommandSelector
Función:
Este parámetro se emplea para determinar la fuente de consigna de velocidad.
Valores válidos:
0 ... 2. valor 0
1 2 Valor por defecto: SP60
BÁSICO
función Analógica. Introducida por los pines 1 y 2 del conector X3 tras ser adaptada por SP19, SP20 y SP21. Reservado. Digital. Valor de SV15.
0. VelocityAccelerationTime
Función:
Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0,0.
MCPi-96/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
SP65
BÁSICO
Función:
EmergencyAcceleration En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador entrará en secuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para la detención del motor. Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65 = 0 se anula su efecto limitador. Power Off Motor Speed
Motor Speed
Drive Enable
Drive Enable
Speed Enable
Speed Enable
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0,0.
SP66
BÁSICO
Power Off Motor free
VelocityDecelerationTime
Función:
Determinan el valor de las rampas de aceleración y deceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Parametrizar estos parámetros con el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0,0.
SP60 SP66
SV6 SP60
SP66
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-97/112
SV1
BÁSICO, RW
VelocityCommand
Función:
Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos:
- 6000 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto:
0.
SV2
BÁSICO, RO
VelocityFeedback
Función:
Realimentación de velocidad.
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min.
SV6
BÁSICO, RO
VelocityCommandAfterFilters
Función:
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ...
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min.
SV7
BÁSICO, RO
VelocityCommandFinal
Función:
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min.
SV15
USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
Función:
Consigna digital de velocidad.
Valores válidos:
- 6000 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto:
0.
Grupo T. Par y potencia TP1
USUARIO
TorqueThresholdTx
Función:
Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit ModeZeroSearch) está activada.
Unidades:
Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
5 %.
MCPi-98/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
TV1
USUARIO, RO TorqueCommand
TV2
USUARIO, RO TorqueFeedback
Función:
Visualización de los valores de la consigna y realimentación de par.
Valores válidos:
- 99,9 ... + 99,9 Nm.
Valor por defecto:
0,0. TV1
TV2
_D_rel
Grupo W. Generador interno WV1
USUARIO, RW GeneratorShape
Función:
Indica la forma de onda del generador de consigna interna.
Valores válidos: valor
Valor por defecto: WV2
forma de onda 0 senoidal 1 cuadrada 2 triangular
1.
USUARIO, RW GeneratorPeriod
Función:
Indica el período de la señal del generador de consigna interna.
Valores válidos:
2 ... 9999 ms.
Valor por defecto:
200 ms.
WV3
USUARIO, RW GeneratorAmplitude
Función:
Amplitud de la señal del generador de la consigna interna.
Valores válidos:
0 ... 9999 rev/min si la consigna es de velocidad. 0 ... 9999 cArms si la consigna es de corriente.
Valor por defecto:
0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-99/112
WV4
USUARIO, RW GeneratorType
Función:
Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.
Valores válidos: valor 0 1 2 Valor por defecto: WV5
forma de onda generador desconectado (por defecto) generador conectado. Consigna de velocidad generador conectado. Consigna de corriente
0.
USUARIO, RO GeneratorOutput
Función:
Variable en la que se refleja el valor de la señal generada por el generador interno de funciones.
Valores válidos:
- 9999 ... 9999.
Valor por defecto:
0.
WV6
USUARIO, RW GeneratorDutyCycle
Función:
Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta variable especifica la relación del ciclo de trabajo. P. ej: para simular un ciclo S6-40 %, WV6=40.
Valores válidos:
1 ... 99 %.
Valor por defecto:
50 %.
WV9
USUARIO, RW GeneratorOffset
Función:
Permite introducir un offset en la señal del generador de consigna interna.
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min. Velocidad. - 9999 ... + 9999 cArms. Corriente. WV2
Function generator
WV3
0 WV9
WV4 WV5
1 2
(To current loop)
0 WV1
1
WV6
Duty %
2
MCPi-100/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS NOTACIÓN EMPLEADA [REG] [Indice] donde: REG: Índice:
Carácter identificador de registro de PLC dedicado. Nº identificador del registro.
Existen los siguientes registros: REG1
USUARIO, RW PiecesCount
Función:
Contador del nº de piezas que se desean fabricar.
Valores válidos:
0 ... 65535 (nº de piezas).
Valor por defecto:
0.
REG2
USUARIO, RW ActualPiecesCount
Función:
Contador del nº de piezas que se han fabricado hasta el momento.
Valores válidos:
0 ... 65535. (nº de piezas).
Valor por defecto:
0.
REG3
USUARIO, RW RunningBlock
Función:
Registro que refleja el nº de bloque que se está ejecutando.
Valores válidos:
1 ... 127.
Valor por defecto:
1.
REG4
USUARIO, RW PositionBlockIni
Función:
Registro que refleja el nº de bloque a ejecutar tras ser activada la entrada START.
Valores válidos:
1 ... 127.
Valor por defecto:
1.
i
Adviértase que será posible acceder a cualquier registro o bloque de posicionamiento de la tabla mediante comunicación línea serie RS485 con protocolo ModBus con cualquier dispositivo que realice la labor de MASTER (maestro), como p. ej. un Video terminal ESA.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-101/112
MENSAJES DE ERROR E.001
Interno Contactar con Fagor Automation.
E.003
Error en la alimentación del bus de potencia Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído en presencia de par. ATENCIÓN: En un arranque del equipo, cualquier fallo relacionado con la alimentación de potencia, o bien la no instalación del conector de la resistencia de Ballast o la apertura de ésta, se avisará mediante el warning W.003. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el sistema. 1, 2 or 3 lines lost
1 line lost
Power Supply
Drive Enable BV14.0
Speed Enable BV14.1
“E.003”
Time
E.004
Time
Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3 Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
MCPi-102/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Soluciones La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente el módulo esté estropeado. If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0; else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1
GP9
SV2
SP42 Time E.106
Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT) El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de potencia. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.
E.156
Error de seguimiento Se ha originado un error de seguimiento excesivo
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-103/112
1.12 x Rated Motor Speed
Sobrevelocidad
Speed
E.200
SV2 Rated Motor Speed
“E.200”
Time
E.201
Sobrecarga del motor
E.202
Sobrecarga del regulador
La velocidad del motor ha superado en un 12% el valor de SP10. Error en el cableado del sensor de posición o el de potencia del motor. El lazo de velocidad está mal ajustado. Reducir el sobrapasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
Ha saltado la protección I2t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar el sistema. Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema. TV2
CV3 DRIVE NOMINAL CURRENT
MP3
f (drive nominal current)
f (MP3)
KV32
KV36
“E.202”
“E.201 ”
Time
MCPi-104/112
Time
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
E.214
Cortocircuito Se detecta cortocircuito en el módulo regulador. Resetear el error. Si persiste, puede ser debido a: La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables
de potencia o bien que estén en contacto generando cortocircuito. Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el
regulador. Contactar con Fagor Automation. Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que describen el tipo de cortocircuito que se ha producido. ABS IGBT OUT E.304
sobre el valor absoluto de la corriente de salida en los IGBTs en la salida
Sobretensión en el bus de potencia del regulador El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de potencia. Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la resistencia de Ballast. Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.
E.307
Tensión baja en el bus de potencia La tensión de red es menor de la tensión admisible. Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación. Dimensionar la resistencia de recuperación. Disminuir el ciclo de trabajo. Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-105/112
E.502
Parámetros incompatibles Incompatibilidad de parámetros. Ejemplo. Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados (p. ej: el límite de velocidad SP10=4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándose los parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvar parámetros, el error volverá a repetirse. Desaparecerá, cuando los parámetros, reajustados por el regulador en memoria RAM, se almacenen en memoria EEPROM mediante el comando GC1.
E.506
Falta la tabla de motores Contactar con Fagor Automation.
E.510
Motor no aceptado El regulador no acepta el motor que le ha sido conectado.
E.801
Encóder no detectado El regulador no ha detectado el sensor. Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posteriormente un Reset. Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
E.802
Encóder defectuoso Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se han dado continuos errores de comunicación. Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posteriormente un Reset. Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
E.803
Encóder no inicializado Contactar con Fagor Automation.
MCPi-106/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
AVISOS Los avisos (warnings) indican que el regulador se está aproximando a un límite de error. Así y antes de visualizar en el display del regulador alguno de estos errores (E.201, E.202 y E.314) se generará un aviso (warning) mediante un parpadeo rápido (0,5 s) en el indicador BUS ACTIVITY. Si este comportamiento continúa durante un tiempo superior a 5 s entonces será mostrado en el display uno de los errores anteriormente mencionados. Warning E.003. Aviso ante cualquier fallo que se origine durante el pro-
ceso de alimentación de potencia del regulador. Aparecerá en las siguientes circunstancias. Si se alimenta un equipo y: No ha sido instalado el conector de la resistencia de Crowbar. La resistencia de Crowbar está abierta. Warning E.157. Bloque de inicio nulo o incorrecto. Este aviso se pro-
duce cuando se activa la señal START para ejecutar un inicio de bloque y los interruptores (switches) están direccionados a un nº de bloque vacío. Se hace extensible a cualquier bloque. Warning E.820. Estado de carga excesivamente bajo en la pila del
encóder absoluto. Sustituir la pila. Warning E.911. Bloque de movimiento absoluto a ejecutar sin hacer
una búsqueda de I0, o bien, bloque de movimiento incremental con los límites activados (por software). ATENCIÓN: Si los límites no están activados (por software) aunque no se haya realizado una búsqueda de I0, podrá ejecutarse el bloque. Warning E.917. Aviso de aproximación (por software) al límite de posición. Esta indicación señala que se está próximo a sobrepasar dicho límite.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-107/112
LISTADO DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs MODBUS Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Acc
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
AP1
PrimaryOperationMode
fagor
00065
rw
2
5
3
-----
Pág. 62
BV14
NotProgrammableIOs
fagor
08601
ro
0
65535
-----
-----
62
CP1
CurrentProportionalGain
fagor
00213
rw
0
999
-----
-----
63
CP2
CurrentIntegralTime
fagor
00215
rw
0
999
-----
-----
63
CP10
VoltageAmpVolt
user
08823
rw
1000
9999
9500
mV
63
CP11
AmpAmpVolt
user
08825
rw
100
5000
5000
cA
63
CP20
CurrentLimit
basic
08807
rw
0
5000
0
cA
63
CP30
CurrentCommandFilter1Type
fagor
08809
rw
0
1
0
-----
64
CP31
CurrentCommandFilter1Frequency
fagor
08817
rw
0
4000
0
Hz
64
CP32
CurrentCommandFilter1Damping
fagor
08819
rw
0
1000
0
Hz
64
CP45
CurrentCommandSelector
user
08821
rw
0
3
0
-----
65
CV1
Current1Feedback
user
08811
ro
- 5000
5000
-----
cA
65
CV2
Current2Feedback
user
08813
ro
- 5000
5000
-----
cA
65
CV3
CurrentFeedback
user
08815
ro
- 5000
5000
-----
cA
66
CV10
Current1Offset
fagor
08803
ro
- 2000
2000
-----
mA
66
CV11
Current2Offset
fagor
08805
ro
- 2000
2000
-----
mA
66
CV15
DigitalCurrentCommand
user
08827
rw
- 5000
5000
0
cA
66
DC1
ResetClass1Diagnostics
user
00199
rw
0
15
0
-----
69
DC2
ClearHistoricOfErrorsCommand
user
08997
rw
0
15
0
-----
69
DV17
HistoricOfErrors
user
09012
ro
-----
-----
-----
-----
67
DV31
DriverStatusWord
fagor
00271
ro
0
65535
-----
-----
67
DV32
MasterControlWord
fagor
00269
rw
0
65535
0
-----
67
DV50
ErrorBitArea
fagor
24560
ro
-----
-----
-----
-----
68
DV51
WarningBitArea
fagor
24571
ro
-----
-----
-----
-----
69
EP1
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
basic
09193
rw
1
pulsos
---
-----
69
EP3
EncoderSimulatorDirection
basic
09197
rw
0
1
0
-----
69
GC1
BackupWorkingMemoryCommand
basic
00529
rw
0
15
0
-----
71
GC10
LoadDefaultsCommand
basic
00525
rw
0
15
0
-----
71
GP3
StoppingTimeout
basic
09597
rw
0
9999
500
ms
70
GP5
ParameterVersion
basic
09601
ro
----
----
----
-----
70
GP9
DriveOffDelayTime
basic
00415
rw
0
9999
50
ms
70
GP11
IOFunctionsTime
user
09645
rw
0
9999
2000
ms
70
GV2
ManufacturerVersion
basic
00060
ro
----
----
----
-----
70
GV5
CodeChecksum
basic
09605
ro
----
----
----
-----
70
GV7
Password
basic
00535
rw
0
9999
0
-----
71
GV9
DriveType
basic
00280
ro
----
----
----
-----
71
GV11
SoftReset
basic
09609
rw
0
16
0
-----
71
GV16
MotorTableVersion
basic
09625
ro
----
----
----
-----
71
GV75
ErrorList
fagor
00750
ro
----
----
----
-----
71
HV5
PLDVersion
basic
08783
ro
----
----
----
-----
72
IP6
DigitalInputPolarity
user
10013
rw
0
1
0
-----
72
IP14
DigitalInputFunctionSelector
user
10015
rw
0
4
4
-----
72
IP17
AnalogFunctionSelector
user
10017
rw
0
2
0
-----
73
MCPi-108/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Acc
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
IV1
AnalogInput1
basic
10003
ro
-12000
12000
----
mV
73
IV2
AnalogInput2
user
10005
ro
-1200
1200
----
cV
73
IV3
CurrentCommandAfterScaling
user
10019
ro
-9999
9999
----
cA
73
IV10
DigitalInputs
user
10007
ro
0
1
----
-----
73
IV11
DigitalInputsCh2
user
10009
ro
0
65535
0
---
73
KP3
ExtBallastPower
user
10421
rw
200
2000
200
W
74
KP4
ExtBallastEnergyPulse
user
10425
rw
200
2000
200
J
74
KV10
CoolingTemperature
user
10397
ro
-20
200
----
°C
74
KV32
I2tDrive
user
10410
ro
0
100
----
%
74
KV36
I2tMotor
user
10415
ro
0
100
----
%
74
KV40
I2tCrowbar
user
10423
ro
0
100
----
%
74
KV41
BallastSelect
user
10427
rw
0
1
1
-----
75
LP22
JogVelocity
fagor
12836
rw
0
500000
1000
mm/min
75
LP23
JogIncrementalPosition
fagor
12838
rw
0
231-1
10000
dµm ó m°
75
LP48
PositionActionsSelect
fagor
12905
rw
0
1
0
-----
75
LP49
InbandPosition
fagor
12906
rw
0
5000
dµm ó m°
77
LP115
EnableBatteryLowWarning
user
20543
rw
0
1
0
----
77
LP143
ModuloCommandMode
fagor
00787
rw
0
2
2
-----
77
LV13
KernelOperationMode
fagor
12819
rw
0
1
0
-----
77
LV14
KernelAutoMode
fagor
12821
rw
0
1
0
-----
77
LV15
KernelStartSignal
fagor
12823
rw
0
1
0
-----
78
LV16
KernelStopSignal
fagor
12825
rw
0
1
0
-----
78
LV17
KernelResetSignal
fagor
12827
rw
0
1
0
-----
78
2
31-1
Pág.
LV19
KernelManMode
fagor
12831
rw
0
1
0
-----
78
LV20
JogPositiveSignal
fagor
12833
rw
0
1
0
-----
78
LV21
JogNegativeSignal
fagor
12835
rw
0
1
0
-----
78
LV35
BlockTravelDistance
fagor
12862
ro
-231
231-1
0
dµm ó m°
79
31
2 -1
LV36
BlockCoveredDistance
fagor
12864
ro
-231
0
dµm ó m°
79
LV158
TargetPosition
fagor
00516
ro
31
31
2 -1
0
dµm ó m°
79
31
31
mm/min
-2
LV159
PositioningVelocity
fagor
00518
ro
-2
2 -1
0
LV160
PositioningAcceleration
fagor
00520
rw
0
231
-1
5000
231
-1
5000
79
2
2
79
2
2
mm/s ó rad/s
79
-----
80
mm/s ó rad/s
LV161
PositioningAcceleration2
fagor
00522
rw
0
LV242
TargetPositionAtteined
fagor
00685
ro
0
1
-----
MP1
MotorType
basic
00282
rw
----
----
----
-----
80
MP2
MotorTorqueConstant
fagor
10593
rw
0
100
----
dNm/A
80
MP3
MotorContinuousStallCurrent
fagor
00223
rw
0
5000
----
cA
80
MP4
MotorPeakCurrent
fagor
00219
ro
0
50
----
A
80
NP117
ResolutionOfFeedback2
fagor
00235
rw
0
65535
4096
ppv
81
NP118
ResolutionOfLinearFeedback
fagor
00237
rw
0
65535
200
dµm
81
NP121
InputRevolutions
fagor
00243
rw
1
65535
1
vueltas
81
NP122
OutputRevolutions
fagor
00245
rw
1
65535
1
vueltas
81
NP123
FeedConstant
fagor
00246
rw
0
231-1
50000
dµm ó m°
82
NP131
InputRevolutions2
fagor
08453
rw
1
65535
1
vueltas
82
NP132
PutputRevolutions2
fagor
08455
rw
1
65535
1
vueltas
82
50000
dµm ó m°
82
NP133
FeedConstant2
fagor
08456
rw
0
231
OP1
DA1IDN
user
10993
rw
0
11
4
-----
83
OP2
DA2IDN
user
10995
rw
0
11
7
-----
83
OP3
DA1ValuePer10Volt
user
10997
rw
0
9999
4000
-----
84
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
-1
MCPi-109/112
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Acc
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
OP4
DA2ValuePer10Volt
user
10999
rw
0
9999
3000
-----
Pág. 84
OP6
DigitalOutputPolarity
user
11025
rw
0
1
0
-----
84
OP14
DigitalOutputFunctionSelector
user
11021
rw
0
7
0
-----
85
OP15
DigitalOutputWarningSelector
user
11023
rw
0
2
0
-----
85
OV10
DigitalOutputs
user
11013
ro
0
1
0
-----
85
OV11
DigitalOutputsCh2
user
11019
rw
0
255
0
-----
85
PC148
DriveControlledHoming
fagor
00297
ro
0
15
0
-----
92
PC150
ChangePosFB12
basic
10799
rw
0
15
0
-----
92
PP1
HomingVelocitySlow
fagor
00081
rw
0
1200
100
rev/min
86
PP41
HomingVelocityFast
fagor
00083
rw
0
6000
200
rev/min
86
PP42
HomingAcceleration
fagor
00084
rw
0
231-1
5000
mm/s2
86
PP49
PositivePositionLimit
fagor
00098
rw
-231
231-1
31-1
dµm
86
31
31
2
PP50
NegativePositionLimit
fagor
00100
rw
-2
2 -1
2 -1
dµm
86
PP52
ReferenceDistance1
fagor
00104
rw
-231
231-1
0
dµm ó m°
87
PP54
ReferenceDistance2
fagor
00108
rw
-231
231-1
0
dµm ó m°
87
PP55
PositionPolarityParameters
fagor
00111
rw
0
65535
17
-----
87
31
31
31
PP57
PositionWindow
fagor
00114
ro
-2
2 -1
20000
dµm ó m°
88
PP76
PositionDataScalingType
fagor
00153
rw
1
65535
1
-----
88
PP103
ModuloValue
fagor
00206
rw
0
231-1
360
grados
88
PP104
PositionKvGain
fagor
00209
rw
0
65535
10
-----
88
PP105
PositionKvGain2
fagor
00211
rw
0
65535
10
-----
89
PP115
PositionFeedback2Type
fagor
00231
rw
0
32
0
-----
89
PP147
HomingParameter
fagor
00295
rw
0
65535
0
-----
89
PP159
MonitoringWindow
fagor
00318
rw
0
231
30000
dµm ó m°
90
PP216
VelocityFeedForwardPercentage
fagor
00593
rw
0
120
0
%
90
PP218
VelocityFeedForwardPercentage2
fagor
10829
rw
0
120
0
%
91
PV47
PositionCommand
fagor
00094
ro
-231
231-1
-----
dµm ó m°
91
31
2 -1
-1
PV51
PositionFeedback1
fagor
00102
ro
-231
-----
dµm ó m°
91
PV53
PositionFeedback2
fagor
00106
ro
31
31
2 -1
-----
dµm ó m°
91
31
31
2 -1
-----
-----
91
31
-----
dµm ó m°
91
-2
PV173
MarkerPositionA
user
00346
ro
-2
PV189
FollowingError
fagor
00378
ro
-231
2 -1
PV200
HomeSwitch
fagor
00801
ro
0
1
0
-----
92
PV208
ReferenceMarkerPulseRegistered
fagor
00817
ro
0
1
-----
-----
92
QP16
SerialSettings
user
12217
rw
0
65535
1540
-----
92
QV22
IDNListOffInvalidOperationData
fagor
00044
ro
----
----
----
----
93
QV96
SlaveArrangement
user
00193
rw
0
127
1
-----
93
SP1
VelocityProportionalGain
basic
00201
rw
0
9999
----
dmArms/rpm
93
SP2
VelocityIntegralTime
basic
00203
rw
0
9999
----
dms
93
SP3
VelocityDerivativeGain
basic
00205
rw
0
9999
0
-----
94
SP10
VelocityLimit
basic
00183
rw
0
9999
1000
rev/min
94
SP19
SymmetryCorrection
basic
11431
rw
-500
500
0
mV
94
SP20
VoltageRpmVolt
basic
11433
rw
1000
9999
9500
mV
95
SP21
RpmRpmVolt
basic
11435
rw
10
9999
4000
rev/min
95
SP30
VelocityOffset
basic
11399
rw
-2000
2000
0
crev/min
95
SP40
VelocityThresholdNx
user
00251
rw
0
9999
1000
rev/min
95
SP41
VelocityWindow
user
00315
rw
0
9999
20
rev/min
95
SP42
StandStillWindow
user
00249
rw
0
9999
20
rev/min
96
SP43
VelocityPolarityParameters
basic
00087
rw
0
1
0
-----
96
MCPi-110/112
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Acc
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
SP45
VelocityCommandSelector
basic
11427
rw
0
2
0
-----
Pág. 96
SP60
AccelerationLimit
basic
00277
rw
0
4000
0
drpm/ms
96
SP65
EmergencyAcceleration
basic
11411
rw
0
4000
0
drpm/ms
97
SP66
VelocityDecelerationTime
basic
11429
rw
0
4000
0
drpm/ms
97
SV1
VelocityCommand
basic
00072
rw
-6E7
6E7
0
dmrev/min
98
SV2
VelocityFeedback
basic
00080
ro
-6E7
6E7
----
dmrev/min
98
SV6
VelocityCommandAfterFilters
basic
11436
ro
-6E7
6E7
----
dmrev/min
98
SV7
VelocityCommandFinal
basic
11416
ro
-6E7
6E7
----
dmrev/min
98
SV15
DigitalVelocityCommand
user
11438
rw
-6E7
6E7
0
dmrev/min
98
TP1
TorqueThresholdTx
user
00253
rw
0
100
5
%
98
TV1
TorqueCommand
user
00161
ro
-9999
9999
0
dN·m
99
TV2
TorqueFeedback
user
00169
ro
-9999
9999
----
dN·m
99
WV1
GeneratorShape
user
11793
rw
0
2
1
-----
99
WV2
GeneratorPeriod
user
11795
rw
2
9999
200
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9999
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100
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi-111/112
Oficinas subsidiarias de FAGOR.
SPAIN Sede Central:
PORTUGAL
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION LTDA. Sucursal Portuguesa Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º Salas 210/212 4450 LEÇA DA PALMEIRA Tel: 351 22 996 88 65 Fax: 351 22 996 07 19 E-mail:
[email protected]
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD. NANJING OFFICE Room 803, Holiday Inn (Nanjing) 45 Zhongshan Beilu, 210008 NANJING, P.R. CHINA Tel: 86-25-83328259 Fax: 86-25-83328260 E-mail:
[email protected]
USA Chicago:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd. Guangzhou Office Room 915 Lihao Plaza No. 18 Jichanglu Baiyun District 510405 GUANGZHOU, P.R CHINA. Tel: 86-20-86553124 Fax: 86-20-86553125 E-mail:
[email protected]
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144 E-20500 ARRASATE-MONDRAGON www.fagorautomation.com E-mail:
[email protected] Tel: 34-943-719200 / 34-943-039800 Fax: 34-943-791712 34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil: FAGOR AUTOMATION S.COOP. Planta de Usurbil San Esteban s/n Txoko-Alde E-20170 USURBIL Tel: 34-943-000690 Fax: 34-943-360527 E-mail:
[email protected]
Eskoriatza: FAGOR AUTOMATION S.COOP. Planta de Eskoriatza Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50 E-20540 ESKORIATZA Tel: 34-943-719200 Fax: 34-943-039783
Barcelona: FAGOR AUTOMATION, Catalunya Parc Tecnològic del Vallès, Tecnoparc II Edificio I Módulo Ab C/Argenters, 5 08290 Cerdanyola del Vallès Tel.: 34-93-4744375 Fax: 34-93-4744327 E-mail:
[email protected]
FRANCE FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl Parc Technologique de La Pardieu 16 Rue Patrick Depailler 63000 CLERMONT FERRAND Tel.: 33-473277916 Fax: 33-473150289
[email protected]
GERMANY FAGOR AUTOMATION GmbH Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN Nördliche Ringstrasse, 100 Tel.: 49-7161 15685-0 Fax: 49-7161 1568579 E-mail:
[email protected]
FAGOR AUTOMATION CORP. 2250 Estes Avenue ELK GROVE VILLAGE, IL 60007 Tel: 1-847-9811500 1-847-9811595 (Service) Fax:1-847-9811311 E-mail:
[email protected]
California:
FAGOR ITALIA S.R.L. Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108 20060 CASSINA DE PECCHI (MI) Tel.: 39-0295301290 Fax: 39-0295301298 E-mail:
[email protected]
UNITED KINGDOM FAGOR AUTOMATION UK Ltd. 2 A Brunel Close Drayton Field Industrial Estate Daventry Northamptonshire NN11 8RB Tel: 44-1327 300067 Fax: 44-1327 300880 E-mail:
[email protected]
MCPi-112/112
Shanghai:
FAGOR AUTOMATION West Coast 3176 Pullman Ave., Unit 110 COSTA MESA, CA 92626 Tel: 1-714-9579885 Fax: 1-714-9579891 E-mail:
[email protected]
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. SHANGHAI BRANCH Room No.547 Tianmu Xilu 20070 SHANGHAI, P.R CHINA. Tel: 86-21-63539007/63538919 Fax: 86-21-63538840 E-mail:
[email protected]
New Jersey:
Chengdu:
FAGOR AUTOMATION East Coast Tel: 1-973-7733525 Fax: 1-973-7733526 E-mail:
[email protected]
South East: FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST 4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594 Tel: 813 654 4599 E-mail:
[email protected]
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. Chengdu Office Room 912, No. 16 Dayelu 610100 CHENGDU, P.R CHINA. Tel: 86-28-66132081 Fax: 86-28-66132082 E-mail:
[email protected]
HONG KONG
Ohio: FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH Westerville OH 43081 Tel: 1 614-855-5720 Fax: 1 614-855-5928 E-mail:
[email protected]
CANADA Ontario: FAGOR AUTOMATION ONTARIO Unit 3, 6380 Tomken Road MISSISSAUGA L5T 1Y4 Tel: 1-905-6707448 Fax: 1-905-6707449 E-mail:
[email protected]
Montreal: FAGOR AUTOMATION QUEBEC Tel.: 1-450-2270588 Fax: 1-450-2276132 E-mail:
[email protected]
Windsor: FAGOR AUTOMATION WINDSOR Tel.: 1-519 944-5674 Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL ITALY
Guangzhou:
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA. Rua Homero Baz do Amaral, 331 CEP 04774-030 SAO PAULO-SP Tel.: 55-11-56940822 Fax: 55-11-56816271 E-mail:
[email protected]
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD. Room 628. Tower II, Grand Central Plaza 138 Shatin Rural Committee Road Shatin, HONG KONG Tel: 852-23891663 Fax: 852-23895086 E-mail:
[email protected]
KOREA, Republic of FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD. Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd 481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu Seoul 153-803, Korea Tel: 82 2 2113 0341 Fax: 82 2 2113 0343 E-mail:
[email protected]
TAIWAN, R.C.O. FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD. Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408 Taichung, TAIWAN R.O.C. Tel: 886-4-2 3271282 Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD. 240 MacPherson Road 06-05 Pines Industrial Building SINGAPORE 348574 Tel: 65-68417345 / 68417346 Fax: 65-86417348 E-mail:
[email protected]
CHINA Beijing: BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT Co.,LTD. C-1 Yandong Building, No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang Chaoyang District BEIJING, Zip Code: 100015 Tel: 86-10-84505858 Fax: 86-10-84505860 E-mail:
[email protected]
MALAYSIA FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD. (638038-H) No.39, Jalan Utama 1/7 Taman Perindustrian Puchong Utama 47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan Tel: +60 3 8062 2858 Fax: +60 3 8062 3858 E-mail:
[email protected]
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD ERR0R
DESCRIPCIÓN
E.001
Watch dog (vigilancia interna)
DR. OK PARÁMETROS GENERALES
DRIVE ENABLE
GV2 GV7
Versión de software
GC10 GC11
DISPLAY ESTADO DEL REGULADOR L. buS [.]
En espera de tensión de alimentación
Parámetros por defecto Reset
[rdy1] [rdy0]
Motor en marcha Velocidad de motor nula
GC1
Almacenaje de parámetros
[rdy-]
Regulador habilitado "on" sin pulsos
GV9
Tipo de regulador
GV5
Checksum del código
Código de nivel
X3.29
X3.30
Regulador preparado
X3.13
PULSOS
SPEED ENABLE X3.15
PAR MOTOR ON
COMMON X3.14 SP20 & SP21
SP19
VEL + SP60 & SP66
V SP20
X3.2
SP1 & SP2
E.003
Error (warning) en la tensión de alimentación
E.004 E.106
Tiempo de parada superior a GP3 Sobretemperatura del regulador
E.108
Sobretemperatura del motor
E.156
Error de seguimiento excesivo
E.200
Sobrevelocidad
E.201
I2t del motor
E.202
I2t del regulador
E.214
Cortocircuito
E.304
Sobretensión en el bus
E.307
Tensión baja de bus
E.314
I2t de Ballast
E.502
Parámetros incompatibles
E.506
Falta la tabla de motores
E.510
Matrícula (motor-captador) incoherente
E.801
Encóder no detectado
E.802
Encóder defectuoso
E.803
Encóder no inicializado
16 Bit
IV1
+
VEL S P1
X3.1
0 SP45
+
SP21
1
0 SP43 SP10
SV6
S P6 0 S P6 6
SP30
SV7
SPEED ENABLE & HALT FUNCTIONS
1
2
re v/m in
X3.19
X (-1) SV1
+
SP2
-
SP 1
SV2
SV15
0
IV10
-12 V
1
WV3
GND
CP45
WV2
-12 V
X3.33
WV9
CV15
X3.19 +12 V
IP17
0
WV1
+12 V
X3.34
CONSIGNA ANALÓGICA
2
WV5
TV1
2
0
IV3
1
WV4
0
CONSIGNA DIGITAL
CP20
1
3
2
1 2 ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR
W V6
FSA04.50F.J5.000 - S99
D u ty %
Funciones del generador interno: WV1, WV2, WV3, WV6, WV9
SERIE DE MOTOR
ESPECIFICACIÓN
LONGITUD DEL MOTOR 2
4
MOTORES CORTOS
ENCÓDER SERIE 1
3
FSA
MP1
CON TIPO DE CAPTACIÓN
F5 ENCÓDER INCREMENTAL: 13 bits (2048 ppv) F7 ENCÓDER ABSOLUTO: 16 bits (16384 ppv)
X3
FSP
ALTURA
200V
kW
40
01
0,1
60 02
0,2
04
0,4
80
MP1 MP2
Tipo de motor
MP3
Corriente nominal
Constante de par
CONEXIONADO
200V
kW
01
0,1
02
0,2
04
0,4
120
08
0,75
VELOCIDAD MÁXIMA 50
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
0 1 2 3
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
0 1
CAPTACIÓN
TENSIÓN EP3
Sin freno, sin retén (no predispuesto) Con freno (24 V DC), sin retén Con freno (24 V DC), con retén Sin freno, con retén
EJE Y BRIDA
5.000 rev/min
Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min
EP1
0
Conector Interconnectron
OPCIÓN FRENO/RETÉN
0,75
08
PARÁMETROS DEL MOTOR SIMULADOR DE ENCÓDER
S
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
TAMAÑO/POTENCIA
5
SALIDA DE LA SIMULADORA DE ENCÓDER PINES 7, 8, 22, 24, 37 y 38 DEL CONECTOR X3
A P
MOTORES LARGOS
6
01 ZZ
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
400 V 200 V
A F
13 bit incremental 16 bit absoluto
J5 J7
MCPi - ANEXO 1 / 5
FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O) FUNCIÓN
OP14
OUTFUNC OUTFUNC1
00 01
OUTFUNC2
02
OUTFUNC3 OUTFUNC4 OUTFUNC5 OUTFUNC6 OUTFUNC7
03 04 05 06 07
OP14 00
X3.11
1
ENTRADA DIGITAL PROGRAMABLE
IP6
IV10 0
X3.12
IV10 como entrada de la función nº:
IP14
FUNCIÓN
00 01
INFUNC0
02 03
INFUNC2 INFUNC3
04
INFUNC4
INFUNC1
VENTANA DE POSICIÓN
OV10 como salida desde la función nº:
OV10
PP57
Posición
1
X3.27
OP6 SALIDA DIGITAL PROGRAMABLE
0
OV10
X3.28
Tiempo
IV10
CONTROL REMOTO P. / P.I.
OP14 01
CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR
Kp
OP14 04
VELOCIDAD DE DESTINO
Par habilitado
Ti
+ -
velocidad
SV2
GP11
Velocidad SV2
GP11
SP41
IP14 01
SP42
SV1
Par habilitado
IP14 02
OV10
SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
SV1 = SV2 OV10
Par motor
X(-1)
tiempo
SP43 SV2 < SP42
tiempo
OP14 05
VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN velocidad
PARAR
OP14 02 SV2
LÍMITE DE PAR
SV2
SP42
IP14 03
MOTOR TORQUE ON TV1
0 rev/min
GP11
GP11
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0; sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)
t1
GP9
TP1
SV2
E.004
OV10
TV1 > TP1
SP42
tiempo
error Speed Enable
tiempo
OV10
Sólo si InFunc03 está seleccionada
tiempo tGP11
OP14 06
2º REGULADOR OK DR. OK
SV6
OV10
0 SV7
1
SP65
OP14 03
V. BUS OK
VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40
SV1
velocidad
SV2 SP40
SP65
OP14 07
AVISOS I2TMOTOR
IP14 04
RESER DE ERRORES
IV10
DC1
I2TBALLAST
OV10
tiempo
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
I2TDRIVE
0 1
OP15 OV10
2
MCPi - ANEXO 2 / 5
FUNCIONES ANALÓGICAS ENTRADA ANALÓGICA PROGRAMABLE
CP10, CP11
IP17
Voltaje CP10
X3.17
IV3 como entrada a la función nº:
IV3
IV2
X3.18
CP11
Función NO FUNC. FUNCIÓN 1 FUNCIÓN 2
00 01 02
Corriente
Función 1
Consigna de corriente externa
Desde el generador de funciones
CV15
VARIABLE SV15 SV1 SV6 SV7 SV2 TV1 TV2 CV3 IV1 IV2 RV1 RV2 PV189
TV1
2
IP 17
OP2 00 01 02 03 04 05 06 07 09 10 11 12 13
1 2
CV15
VARIABLE SV15 SV1 SV6 SV7 SV2 TV1 TV2 CV3 IV1 IV2 RV1 RV2 PV189
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
TV1
2 3
IV3
3
CP 45
0 1
Consigna digital
0
IV3 Consigna analógica
OP1 00 01 02 03 04 05 06 07 09 10 11 12 13
1
Consigna digital
Consigna del límite de corriente externa
Desde el lazo de velocidad
CP 45
0
Desde el lazo de velocidad
Función 2
Desde la entrada analógica programable
UNIDADES rev/min rev/min rev/min rev/min rev/min dNm dNm cA mV mV bits bits µm
CP20
SALIDA ANALÓGICA PROGRAMABLE 1 OP3 OP1
8 Bit
X3.31
X
SALIDA ANALÓGICA PROGRAMABLE 2 OP4 OP2
8 Bit
X3.32
X
X3.16
MCPi - ANEXO 3 / 5
FUNCIONES ERROR Error en la fuente de alimentación
Función "E.003"
1, 2 or 3 líneas perdidas
Función "E.106"
Sobretemperatura del driver
Función "E.200"
Sobrevelocidad
velocidad
KV2
1 linea perdida
Tensión de alimentación
Velocidad nominal x del motor
105 ºC
Drive Enable
"E.106"
SV2 1.12
Velocidad nominal del motor
Speed Enable
"E.200"
"E.003" tiempo
Función "E.201"
tiempo
Sobrecarga del motor
tiempo
Función " E.202 "
Sobrecarga del driver
Función " E.314"
CV3
TV2
tiempo
Sobrecarga de Ballast
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL DEL REGULADOR
MP 3
f(GV9) f (Corriente nominal del regulador)
f (MP3)
KV32
KV36
f (KP3 & KP4) KV40
"E.202"
"E.201" tiempo
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
"E.314" tiempo
tiempo
MCPi - ANEXO 4 / 5
ESTRUCTURA INTERNA DE LA TABLA DE POSICIONAMIENTO
0001h
INCREMENTAL
0002h 0003h
+ INFINITE - INFINITE
De 00000000h a FFFFFFFFh
0000h
STOP
De 00000000h a FFFFFFFFh
00h
INRPOS
01h
INTPOS
0004h
INBAND
0005h
ACTSPEED NEXTSPEED
Nº BLOQUE
DIRECCIÓN
DWORD1
DWORD2
****
****
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
LBYTE
NONE 01h si INIFAST 00h si no INIFAST
ABSOLUTE
LWORD
****
HBYTE
LBYTE FFh
02h 03h 04h
END
Reservados
HBYTE
HWORD
****
Reservados
LWORD
NEXT
Reservados
HWORD
LWORD
LOOP
Reservados
HWORD
TIME
****
Nº de bloque de 01h a 80h
LWORD
EVENT TYPE
LOOP & NEXT
01h si INCR-CNT 00h si no INCR-CNT
HWORD
PROGOUT
De 0000h a FFFFh
LWORD
EVENT & TIME
De 0000h a 00FFh
HWORD
VELPOS
Reservados
POS VAL
De 0000h a FFFFh
POS MODE
05h
DWORD3
DWORD4
DWORD5
DWORD6
DWORD7
DWORD8
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
1
6010h
6010h
6011h
6012h
6013h
6014h
6015h
6016h
6017h
6018h
6019h
601Ah
601Bh
601Ch
601Dh
601Eh
601Fh
2
6020h
6020h
6021h
6022h
6023h
6024h
6025h
6026h
6027h
6028h
6029h
602Ah
602Bh
602Ch
602Dh
602Eh
602Fh
3
6030h
6030h
6031h
6032h
6033h
6034h
6035h
6036h
6037h
6038h
6039h
603Ah
603Bh
603Ch
603Dh
603Eh
603Fh
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
6800h
6810h
6811h
6812h
6813h
6814h
6815h
6816h
6817h
6818h
6819h
681Ah
681Bh
681Ch
681Dh
681Eh
681Fh
128
DIRECCIONAMIENTO DESDE MODBUS A LOS REGISTROS DE LA TABLA
DIRECCIONAMIENTO A BLOQUE COMPLETO
DIR = 24576 + ( 16 · Nº bloque ) Decimal DIR = 6010h + ( 10h · Nº bloque h ) Hexadecimal
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MCPi - ANEXO 5 / 5