MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Edición
08/2003
Manual 1122 1801 / ES
SEW-EURODRIVE
Índice
1
Notas importantes............................................................................................. 4
2
Descripción del sistema ................................................................................... 5 2.1 Áreas de aplicación................................................................................... 5
3
Planificación ...................................................................................................... 8 3.1 Requisitos ................................................................................................. 8 3.2 Descripción de la función ......................................................................... 9 3.3 Escalado del accionamiento ................................................................... 11 3.4 Levas de referencia y punto cero de la máquina .................................... 13 3.5 Indicaciones acerca de la medición del desplazamiento ........................ 13 3.6 Codificación binaria de las posiciones tabuladas ................................... 14 3.7 Asignación de los datos de proceso ....................................................... 14
4
Instalación ....................................................................................................... 17 4.1 Software MOVITOOLS ........................................................................... 17 4.2 Unidad básica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B" ..................... 18 4.3 Instalación con bus del MOVIDRIVE® MDX61B..................................... 19 4.4 MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A .................................................... 23
5
Puesta en marcha ........................................................................................... 25 5.1 Información general ................................................................................ 25 5.2 Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder de motor.................................................... 25 5.3 Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder externo...................................................... 27 5.4 Trabajos previos ..................................................................................... 30 5.5 Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" ................................... 31 5.6 Parámetros ............................................................................................. 39 5.7 Arranque del accionamiento ................................................................... 41 5.8 Búsqueda del punto cero ........................................................................ 43 5.9 Funcionamiento por pulsador ................................................................. 45 5.10 Modo Teach-in ........................................................................................ 47 5.11 Funcionamiento automático.................................................................... 48 5.12 Funcionamiento automático con optimización de trayectoria ................. 50 5.13 Posicionamiento automático, giro a derechas ........................................ 51 5.14 Posicionamiento automático, giro a izquierdas....................................... 52 5.15 Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas ....................................................................................... 53 5.16 Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas...................................................................................... 54
6
Funcionamiento y servicio............................................................................. 56 6.1 Monitor de diagnóstico............................................................................ 56 6.2 Gestión de versiones .............................................................................. 58 6.3 Diagramas de pulsos .............................................................................. 59 6.4 Información de fallos............................................................................... 61 6.5 Mensajes de fallo .................................................................................... 62
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
3
Notas importantes
1 1
Notas importantes
Documentación
Notas de seguridad y advertencia
•
¡Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento completas!
•
Sólo puede ser instalado y puesto en servicio por personal especializado en instalaciones eléctricas, siguiendo las directivas vigentes en prevención de accidentes y las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE®.
•
Lea detenidamente este manual antes de iniciar la instalación y puesta en marcha de variadores vectoriales MOVIDRIVE® con este módulo de aplicaciones.
•
En este manual se presupone que dispone de la documentación MOVIDRIVE® y tiene conocimiento previo de la información contenida en ella, en especial el manual del sistema MOVIDRIVE®.
•
Las referencias a otras partes del documento se indican en este manual con el símbolo "→". Como ejemplo, (→ cap. X.X) significa entonces que en el capítulo X.X de este manual puede encontrar información adicional.
•
Atenerse a la documentación es el requisito previo para que no surjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamación de la garantía.
¡Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación!
Peligro eléctrico. Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.
Peligro inminente. Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.
Situación peligrosa. Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia.
Situación perjudicial. Puede ocasionar: daños en el aparato y en el entorno de trabajo.
Consejos e información útil.
4
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Descripción del sistema Áreas de aplicación
2
Descripción del sistema
2.1
Áreas de aplicación
2
Las aplicaciones de automatización en el transporte y la logística requieren el control de múltiples movimientos para el transporte del material. Un papel destacado juegan los movimientos lineales de desplazamiento horizontal y de elevación, y los movimientos rotatorios sobre plataformas giratorias. Los movimientos rotatorios se realizan a menudo siguiendo un cierto ritmo (mesa giratoria de movimiento discontinuo), en los que el material se desplaza un número fijo de grados en cada paso. Por otro lado, hay aplicaciones de rotación en las que el material debe alcanzar el punto de destino siguiendo el camino más corto (posicionamiento con optimización de trayectoria), y otras en las que la posición de destino sólo se puede alcanzar siguiendo un sentido de giro predeterminado (posicionamiento con sentido fijo de giro). Para satisfacer estas necesidades diversas, el eje de giro se representa como un cuadrante graduado de 0° a 360°. Con ello, la posición actual toma siempre valores en este rango. El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" cumplimenta estas tareas gracias a diferentes modos de funcionamiento. Éste se selecciona mediante las entradas digitales o mediante bornas virtuales (control por bus de campo). El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" es especialmente apropiado para la realización de las siguientes tareas: •
Mecanismos de rotación y mesas giratorias
•
Mesas giratorias de movimiento discontinuo
•
Mecanismos oscilantes
•
Dispositivos de alimentación
El "Posicionamiento Módulo" se distingue por las siguientes ventajas: •
Interfaz de usuario fácil de manejar.
•
Sólo es necesaria la introducción de los parámetros requeridos por el "Posicionamiento Módulo" (número de dientes del reductor, velocidad).
•
Programas de aplicación faciles de manejar que guian al usario durante la parametrización, así no es necesario recurrir a complicadas programaciones.
•
El modo de funcionamiento de monitorizado le ofrece un diagnóstico óptimo.
•
El usuario no necesita tener experiencia en programación.
•
No se requiere un largo periodo de formación para familiarizarse con el sistema.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
5
Descripción del sistema Áreas de aplicación
2 Combinaciones posibles
Con el "Posicionamiento Módulo" tiene a su disposición las siguientes posibilidades de combinación: •
Control del variador vectorial – mediante las entradas binarias – mediante una interfaz de bus de campo
•
Unión eje motor - carga Transmisión directa de potencia sin deslizamiento. No se necesita emplear un encoder. Para el posicionamiento se usan las señales del encoder del motor.
[1]
DIØ3
X15
Fig. 1: Mesa giratoria con transmisión directa de potencia.
52104AXX
[1] Sensor para captación del punto cero (mediante leva de referencia)
6
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Descripción del sistema Áreas de aplicación
•
2
Unión eje motor - carga Transmisión por adherencia (sujeta a deslizamiento). Se requiere un encoder externo para el posicionamiento.
[1]
[2]
Fig. 2: Mesa giratoria con transmisión por adherencia.
52103AXX
[1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa giratoria [2] El encoder externo se debe montar con transmisión directa de movimiento (sin deslizamiento) a la mesa giratoria En el caso de accionamientos giratorios cuya relación de transmisión no sea un número entero, una vuelta no corresponde a un número entero de impulsos incrementales, con lo cual el punto cero se desplaza con cada vuelta. Este error se compensaba hasta ahora con una búsqueda flotante (sobre la marcha) de referencia. Con el módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" puede trabajar con relaciones de transmisión fraccionarias sin necesidad de recurrir a una búsqueda flotante de referencia. Con este método se puede establecer una relación unívoca del número de incrementos del motor por cada vuelta y no se produce una derivación del punto cero.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
7
Planificación Requisitos
3 3
Planificación
3.1
Requisitos
PC y Software
El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" se ha realizado en forma de un programa IPOSplus® y es parte integrante del Software MOVITOOLS de SEW-EURODRIVE. Para poder usar MOVITOOLS necesita un PC con sistema operativo Windows® 95, Windows® 98, Windows NT® 4.0, Windows® 2000 o Windows® XP.
Convertidores, motores y encoder
•
Convertidores El "Posicionamiento Módulo" necesita imprescindiblemente de la realimentación de la señal del encoder. Ésta se puede realizar únicamente con unidades MOVIDRIVE® de la versión tecnológica (...-0T). Con el MOVIDRIVE® MDX61B, se puede elegir si el control del convertidor se realiza mediante las bornas o a través del bus. Con el MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A no es posible realizar el control a través de las bornas. Puede emplear la interfaz del bus de campo PROFIBUS-DP para el MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A y la interfaz de bus de campo INTERBUS con fibra óptica para el MOVIDRIVE® MDX61B. Control a través de
Implementado para el MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
Bornas PROFIBUS-DP
No
Sí, con la tarjeta DIO11B
Sí, sin tarjeta
Sí, con la tarjeta DFP21B
INTERBUS INTERBUS con fibra óptica
•
MDX61B
No
Sí, con la tarjeta DFI11B
Sí
Sí, con la tarjeta DFI21B (en preparación)
Motores y encoder – Para su empleo con el MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A: Servomotores síncronos CM, servomotores asíncronos CT/CV o motores de corriente alterna DR/DT/DV/D con encoder Hiperface. – Para su empleo con el MOVIDRIVE® MDX61B: Todos los motores con encoder Hiperface o con encoder incremental con la opción DEH11B. Servomotores síncronos DS/DY con resolver con tarjeta DER11B.
•
Encoder externo y leva de referencia – Transmisión directa de potencia sin deslizamiento entre el eje motor y la carga: No se requiere encoder externo. – Transmisión por adherencia entre el eje motor y la carga: Se requiere un encoder externo adicional además del encoder/resolver del motor. Encoder incremental como encoder externo: Conexión a la unidad básica X14: Encoder Hiperface como encoder externo: Conexión de la opción DEH11B en X14: – Leva de referencia: Posicionamiento absoluto → Se necesita un punto de referencia de máquina. Este punto se fija con ayuda de una leva de referencia. Posicionamiento relativo → Si no es necesario un punto de referencia de máquina, tampoco se necesitan levas de referencia.
8
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Planificación Descripción de la función
•
Combinaciones posibles Unión eje motor - carga
Transmisión directa, no se requiere encoder externo
Transmisión por adherencia, se requiere encoder externo
Tipo de encoder para el encoder externo
-
Encoder incremental o encoder Hiperface
Búsqueda de referencia Opción MOVIDRIVE requerida
3.2
3
Sí (posicionamiento absoluto) Tarjeta I/O DIO11B o interfaz de bus de campo (DFP21B, DFI11B)
Descripción de la función
Características funcionales
El "Posicionamiento Módulo" le ofrece las siguientes características funcionales: •
Posicionamiento con optimización de trayectoria
•
La posición se puede dar: – angular en grados [°] – angular en décimas de grado [1/10°] – en incrementos Módulo [360° = 65536]
•
Acepta la señal de los siguientes sistemas encoder: – Encoder de motor incremental – Encoder incremental externo – Encoder de valor absoluto
•
No se produce deriva de posición en modo de posicionamiento absoluto
•
La rampa de avance puede tomar las siguientes formas: lineal, cuadrada y sinusoidal.
•
Cuando se realiza el control a través de las bornas: – Se pueden definir y seleccionar 16 posiciones tabuladas – Para cada movimiento de posicionamiento se puede elegir libremente cualquier velocidad de avance, y se puede seleccionar la rampa por separado.
•
Cuando se realiza el control a través del bus de campo: – Puede trabajar con buses de campo de 4 o de 6 palabras de datos de proceso – La posición de destino puede especificarse con dos palabras de datos de proceso – La velocidad de avance y el tiempo de rampa se pueden elegir libremente. – Cuando se realice el control con 4 palabras de datos de proceso se puede elegir entre dos tiempos de rampa – Cuando se realice el control con 6 palabras de datos de proceso puede especificarse la rampa de aceleración o de deceleración mediante la quinta o la sexta palabra de datos de proceso – Durante el movimiento de avance sólo se puede modificar el tiempo de rampa y la velocidad de posicionamiento cuando se haya elegido una rampa lineal. Cuando se haya elegido una rampa cuadrada o sinusoidal, sólo es posible cambiar el tiempo de rampa y la velocidad de posicionamiento antes del inicio del movimiento de avance.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
9
Planificación Descripción de la función
3 Modos de funcionamiento
Las funciones se ejecutan en ocho modos de funcionamiento posibles: •
Funcionamiento por pulsador – El accionamiento se mueve a derecha o a izquierda en función del valor de dos señales de entrada. – Mediante una entrada binaria se pueden seleccionar dos velocidades para el posicionamiento: marcha rápida y marcha lenta. – Si se realiza el control mediante el bus de campo se toma el valor de velocidad transmitido a través del bus.
•
Modo Teach-In (sólo para control a través de bornas) Se avanza hasta la posición deseada usando el funcionamiento por pulsador y una vez alcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In.
•
Búsqueda de punto cero Con un comando de arranque en una de las entradas binarias se inicia un movimiento de búsqueda del punto cero. Con la búsqueda de referencia se fija el punto de referencia (punto cero de la máquina) para los posicionamientos absolutos.
Modos de funcionamiento automático
•
Funcionamiento automático con optimización de trayectoria Movimiento de posicionamiento con optimización de trayectoria. El desplazamiento sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.
•
Funcionamiento automático con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a izquierdas) El movimiento se realiza con posicionamiento absoluto siguiendo un sentido de giro prefijado.
•
Funcionamiento automático con movimiento discontinuo controlado por pulsos (giro a derechas - giro a izquierdas) El movimiento se realiza con posicionamiento relativo siguiendo un sentido de giro prefijado.
10
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Planificación Escalado del accionamiento
3.3
3
Escalado del accionamiento El control debe conocer el número de impulsos del encoder (incrementos) por unidad de distancia para poder calcular la información relativa a la trayectoria y poder posicionar correctamente el accionamiento.
Accionamientos sin encoder externo (transmisión directa)
Cuando se trate de accionamientos sin encoder externo puede dejar que el escalado lo realice automáticamente el Posicionamiento Módulo. Para ello, debe introducir lo siguientes datos: •
Selección de las dimensiones del usuario, grados [°] o [1/10°]
•
Relación de transmisión del reductor (i reductor), dando el número de dientes
•
Relación de transmisión adicional (i complementaria), dando el número de dientes
La función de puesta en servicio del Posicionamiento Módulo calcula automáticamente el factor de escalado Numerador/Denominador. Relaciones de transmisión del reductor y de la transmisión adicional que no sean número entero (Posicionamiento Módulo)
Accionamientos con encoder externo (transmisión por adherencia)
Si se tiene una relación de transmisión fraccionaria del reductor y de la transmisión adicional y la medición del desplazamiento se realiza mediante el encoder del motor, una vuelta de la mesa giratoria corresponde a un número no entero de incrementos. Es por ello que el punto cero de la máquina se desplaza con cada vuelta. Hasta ahora, esto tenía como consecuencia un posicionamiento erróneo. Este error no se presenta más gracias al Posicionamiento Módulo, ya que el número de dientes del reductor y de la transmisión adicional se introducen en el momento de la puesta en servicio. Con este método se puede establecer una relación unívoca del número de incrementos del motor por cada vuelta del eje de salida de máquina y no se produce una derivación de posición. Internamente, la representación en el sistema de la posición de destino y la visualización de la posición actual se realiza en las unidades del eje de salida de la máquina (0° - 360°), normalizadas a 216. Se puede seleccionar la resolución máxima de 16 bits en el momento de la puesta en servicio junto con las dimensiones [°] o [1/10°] . En este caso debe haber activado y escalado el encoder externo (p. ej. un encoder Hiperface) antes de la puesta en servicio del Posicionamiento Módulo. Para ello tiene que realizar en el MOVITOOLS/Shell los ajustes siguientes: •
Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell".
Fig. 3: Puesta en marcha del convertidor
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
10095AEN
11
3
Planificación Escalado del accionamiento
•
Ajuste el parámetro P941 Fuente de posición real al valor ENCODER EXTERNO (X14). Este ajuste también se puede llevar a cabo durante la puesta en marcha del Posicionamiento Módulo.
Fig. 4: P941 Ajuste de la fuente de posición real
•
10091AEN
Antes de poner en marcha el Posicionamiento Módulo seleccione el encoder externo que se haya conectado (p. ej. encoder Hiperface) en el campo P945 Tipo de encoder síncrono (X14)
Fig. 5: P945 Selección del tipo de encoder síncrono (p. e. encoder Hiperface)
10092AEN
•
Antes de poner en marcha el Posicionamiento Módulo, ajuste correctamente los parámetros P942...P944 Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado del encoder externo.
•
Introduzca el número de dientes de la transmisión directa disponible. Multiplique el factor del numerador con el valor que se haya obtenido en el parámetro 944 para el escalado del encoder externo (→ Capítulo 5.3 "Determinación de los parámetros Módulo para el funcionamiento con un encoder externo").
Con esto queda bloqueado el cálculo del escalado durante la puesta en marcha del Posicionamiento Módulo.
Encontrará informaciones detalladas acerca del escalado de encoders externos en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus".
12
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Planificación Levas de referencia y punto cero de la máquina
3.4
3
Levas de referencia y punto cero de la máquina Si no se desea que el punto cero de la máquina (= punto de referencia para el posicionamiento) coincide con el punto de referencia, se puede introducir un valor de offset de referencia en el momento de la puesta en servicio del Posicionamiento Módulo. Esto se expresa mediante la fórmula: Punto cero de la máquina = punto de referencia + offset de referencia De esta forma puede cambiar el punto cero de la máquina sin necesidad de desplazar la leva de referencia. En el momento de la puesta en servicio, el valor del offset de referencia se transforma de las dimensiones del usuario al rango de representación Módulo (16 bits = 360°) y se carga en el parámetro P900.
3.5
Indicaciones acerca de la medición del desplazamiento
Precisión de posicionamiento
La precisión de posicionamiento de una mesa giratoria viene determinada fundamentalmente por la forma en que se realice la medición del desplazamiento. Si el accionamiento se produce de forma coaxial, el juego en el reductor influye decisivamente en la precisión de posicionamiento. En este caso resulta necesario el empleo de reductores con holgura reducida (engranaje planetario, engranaje cónico de holgura reducida). Montar en el perímetro un encoder externo no aporta una mejora, puesto que en cualquier caso, debido al juego en el engranaje, el motor no puede alcanzar la posición mecánica deseada. Se puede conseguir una precisión de posicionamiento más alta colocando el accionamiento en el perímetro (engranaje piñón-corona) El juego del engranaje pierde importancia debido a la alta relación de transmisión respecto al eje primario. No por ello debe dejar de buscarse un acoplamiento piñón-corona con el mínimo juego posible.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
13
Planificación Codificación binaria de las posiciones tabuladas
3 3.6
Codificación binaria de las posiciones tabuladas
Versión con control por bornas
Versión controlada por bus
3.7
Las posiciónes en la tabla deben darse en código binario, y se obtienen del equipo representadas igualmente en código binario. De esta forma, se tiene DI14 (D013) = 20 y DI17 (D016) = 23. N°
DI14 (D013)
DI15 (D014)
DI16 (D015)
DI17 (D016)
0
"0"
"0"
"0"
"0"
1
"1"
"0"
"0"
"0"
2
"0"
"1"
"0"
"0"
3
"1"
"1"
"0"
"0"
4
"0"
"0"
"1"
"0"
5
"1"
"0"
"1"
"0"
6
"0"
"1"
"1"
"0"
7
"1"
"1"
"1"
"0"
8
"0"
"0"
"0"
"1"
9
"1"
"0"
"0"
"1"
10
"0"
"1"
"0"
"1"
11
"1"
"1"
"0"
"1"
12
"0"
"0"
"1"
"1"
13
"1"
"0"
"1"
"1"
14
"0"
"1"
"1"
"1"
15
"1"
"1"
"1"
"1"
En la versión con control por bus no es necesaria una codificación binaria en las posiciones de la tabla. Posición, velocidad y tiempo de rampa se introducen como valores variables a través de las palabras de datos de proceso.
Asignación de los datos de proceso El control superior (PLC) transfiere 6 palabras de datos de salida de proceso (PO1 ... PO6) al convertidor y recibe de éste 6 palabras de datos de entrada de proceso (PI1 ... PI6). Es posible también realizar el control con cuatro palabras de datos de proceso (PO1 ... PO4 y PI1 ... PI4). PO PO1
PO2
PO3
PO4
PO5
PO?
PI1
PI2
PI3
PI4
PI5
PI?
Q
E
PI Fig. 6: Transferencia de datos mediante datos de proceso
14
04825AXX
PO
= Datos de salida de proceso
PI
= Datos de entrada de proceso
PO1
= Palabra de control 2
PI1
= palabra de estado (Datos PI IPOS)
PO2
= Posición de destino, alta (Datos PO IPOS) PI2
= Posición actual, alta (Datos PI IPOS)
PO3
= Posición de destino, baja (Datos PO IPOS) PI3
= Posición actual, baja (Datos PI IPOS)
PO4
= Velocidad de consigna (Datos PO IPOS)
PI4
= Velocidad actual (Datos PI IPOS)
PO5
= Rampa de aceleración (Datos PO IPOS)
PI5
= Corriente activa (Datos PI IPOS)
PO6
= Rampa de deceleración (Datos PO IPOS)
PI6
= Utilización de la unidad (Datos PI IPOS)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Planificación Asignación de los datos de proceso
Datos de salida de proceso
3
Las palabras de datos de salida de proceso tienen la siguiente asignación: •
PO1: Palabra de control 2 15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 Bloqueo/desbloqueo del regulador
Reservado Conmutación de rampa
Habilitación/ Parada rápida
Selección de modo 22
Habilitación / parada
Selección de modo 21
Regulación de posición
Selección de modo 20
Conmutación de rampa
Pulsador -
Conmutación de juego de parámetros
Pulsador +
Reset tras error
Inicio
•
Reservado
PO2 + PO3: Posición de destino
PO2 Posición de destino, alta
PO3 Posición de destino, baja
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
3
2
1
0
Posición de destino [en unidades del usuario]
•
PO4: Velocidad de consigna PO4 Velocidad de consigna
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Velocidad de consigna [r.p.m.]
•
PO5 + PO6: Rampa de aceleración y rampa de deceleración
PO5 Rampa de aceleración 15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
PO6 Rampa de deceleración 3
2
1
0
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
Rampa [ms]
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
15
3
Planificación Asignación de los datos de proceso
Datos de entrada de proceso
Las palabras de datos de entrada de proceso tienen la siguiente asignación: •
PI1 Palabra de estado
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Estado del convertidor/ Código de error
Motor en movimiento (n ≠ 0) Convertidor preparado Referencia IPOS (= el accionamiento está referenciado) Posición de destino alcanzada Freno liberado Fallo/Advertencia Detectores de fin de carrera, sentido horario Detector fin de carrera, sentido antihorario
•
PI2 + PI3: Posición actual
PI2 Posición actual, alta
PI3 Posición actual, baja
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Posición actual [en unidades del usuario]
La posición actual se transfiere al PLC en las dimensiones del usuario y se encuentra siempre en el rango 0° a 360°.
•
PI4: Velocidad actual PI4 Velocidad actual
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
4
3
2
1
0
Velocidad actual [r.p.m.]
•
PI5: Corriente activa PI 5 Corriente activa
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
Corriente activa [% de la corriente nominal de la unidad]
•
PI6: Utilización de la unidad PI6 Utilización de la unidad
15 14 13 12 11 10 9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Utilización de la unidad [% I × t]
16
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Instalación Software MOVITOOLS
4
Instalación
4.1
Software MOVITOOLS
4
El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" es parte integrante del Software MOVITOOLS (versión 3.0 o superior) de SEW-EURODRIVE. Para instalar MOVITOOLS en su ordenador, proceda de la siguiente forma: •
Inserte el CD MOVITOOLS en la unidad de CD de su PC.
•
Active [Inicio] \ [Ejecutar...].
•
Se abre el menú de instalación de MOVITOOLS. Siga las instrucciones que aparcen en pantalla, le guiarán a través del proceso de instalación.
•
Una vez concluida la instalación, arranque el programa MOVITOOLS desde el gestor de programas.
•
Seleccione la interfaz de PC (p. ej. PC-COM) a la que está conectada el convertidor.
•
Establezca una conexión "Peer-to-Peer".
•
Con se muestra el convertidor conectado en la ventana "Unidades conectadas".
Fig. 7: Ventana de puesta en marcha MOVITOOLS
Versión tecnológica (a partir de la versión 2.70)
10093AEN
El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" puede emplearse con las unidades MOVIDRIVE® MDX61B de la versión tecnológica (-0T). Con las unidades de la versión estándar (-00) no pueden emplearse los módulos de aplicaciones.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
17
Instalación Unidad básica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B"
4 4.2
Unidad básica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B"
Versión con control por bornas
Con la versión controlada por bornas puede emplearse la "Tarjeta de I/O DIO11B"
®
X13:
DIØ6 DIØ7 DOØ3 DOØ4 DOØ5 DGND
1 2 3 4 5 6
Sin función Sin función Sin función Sin función Sin función Potencial de referencia para señales binarias
XT
S11 S12 S13 S14
X12
X11
X10: TF1 1 DGND 2 DBØØ 3 DOØ1-C 4 DOØ1-NO 5 DOØ1-NC 6 DOØ2 7 VO24 8 VI24 9 DGND 10
+ 24= V-
X22: DI1Ø 1 DI11 2 DI12 3 DI13 4 DI14 5 DI15 6 DI16 7 DI17 8 DCOM 9 DGND 10 X23: DO1Ø 1 DO11 2 DO12 3 DO13 4 DO14 5 DO15 6 DO16 7 DO17 8 DGND 9
Entrada TF / TH Potencial de referencia para señales binarias /Freno Contacto de relé Listo para funcionamiento Relé normalm. abierto Relé normalm. cerrado Referencia IPOS Salida +24 V Entrada +24 V Potencial de referencia para señales binarias
X13
1 2 3 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9
DIO11B Entrada IPOS: MODE (2^0) Entrada IPOS: MODE (2^1) Entrada IPOS: MODE (2^2) Entrada IPOS: Función 1 Entrada IPOS: Función 2 Entrada IPOS: Función 3 Entrada IPOS: Función 4 Entrada IPOS: Función 5 Referencia X22:DI1Ø...DI17 Potencial de referencia para señales binarias
Salida IPOS: MODE (2^0) Salida IPOS: MODE (2^1) Salida IPOS: MODE (2^2) Salida IPOS: Valor 1 (2^0) Salida IPOS: Valor 2 (2^1) Salida IPOS: Valor 4 (2^2) Salida IPOS: Valor 8 (2^3) Salida IPOS: Posición de destino alcanzada Potencial de referencia para señales binarias
X16
X10
Fig. 8: Esquema de conexión de la unidad básica MOVIDRIVE MDX61B con la opción DIO11B
18
DIO11B
X23
X16:
MDX61B
X22
/Bloqueo del regulador Habilitación/Parada rápida Reset Leva de referencia Sin función Sin función Referencia X13:DIØØ...DIØ5 Salida +24 V Potencial de referencia para señales binarias RS-485+ RS-485–
X21
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
X20
DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM** VO24 DGND ST11 ST12
MOVIDRIVE MDX61B
06519AES
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE® MDX61B
4.3
4
Instalación con bus del MOVIDRIVE® MDX61B
Diagrama esquemático
Para la instalación con bus tenga en cuenta las indicaciones que encontrará en los manuales correspondientes a cada tipo de bus de campo que se incluyen con la interfaz de bus de campo.
DFP21B
DFI 11B
RUN
20 21 22 2 2M
BUS FAULT 0 1
0 1
1 4
0,5M
UL RC BA RD TR
20 21 22 23
X30
24 25 26 nc
9
5
6
1
X31
ADDRESS
X31
P R O F
I
®
PROCESS FIELD BUS
B U S Fig. 9: Tipos de bus
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
52386AXX
19
Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE® MDX61B
4 PROFIBUS (DFP21B)
Encontrará información detallada en el paquete de documentación PROFIBUS que puede pedir a SEW-EURODRIVE. Como ayuda a la planificación y para facilitar la puesta en marcha, este paquete de documentación contiene los ficheros GSD y los fichero de tipo para MOVIDRIVE®.
Datos técnicos
DFP21B RUN BUS FAULT 0 1 20 21 22 23 24 25 26 nc ADDRESS
9
5
6
1
Opción
Interfaz de bus de campo PROFIBUS tipo DFP21B
Referencia de pieza
824 240 2
Recursos auxiliares para la puesta en marcha y 1. el diagnóstico
Software de mando MOVITOOLS y teclado DBG60B
2. Versión del protocolo
PROFIBUS-DP según EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3
Velocidades medias de transferencia admitidas
Reconocimiento automático de velocidades medias de transferencia de 9,6 Kbaudios ... 12 Mbaudios
Conexión
Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D Asignación de pines según EN 50170 V2 / DIN 19245 T3
Terminación del bus
No se incluye, debe realizarse en el conector PROFIBUS.
3. Dirección de la estación
0...125 , seleccionable mediante conmutadores DIP
Fichero GSD
SEW_6003.GSD
Número de identificación DP
6003 hex = 24579 dec
Masa
0,2 kg (0,44 lb)
4.
X31
06226AXX
1. 2. 3. 4.
LED verde FUNCIONANDO LED rojo ERROR BUS Conmutador DIP para la selección de la dirección de estación Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: Conexión del bus
Asignación de pines [2] 5
6
9
1
RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/100mA) DGND (M5V)
3 8 4 5 6 9
[3]
[1]
Fig. 10: Asignación de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D según EN 50170 V2
06227AXX
(1) Conector de 9 pines de tipo Sub-D (2) ¡Trence los hilos de señal! (3) ¡El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre sí!
20
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE® MDX61B
INTERBUS (DFI11B)
4
Encontrará información detallada en el paquete de documentación INTERBUS que puede pedir a SEW-EURODRIVE.
Datos técnicos
DFI 11B 20 21 22 2 2M
0 1
1 4
1.
0,5M
Interfaz de bus de campo INTERBUS DFI11B (LWL)
Referencia de pieza
824 309 3
Recursos auxiliares para la puesta en marcha y el diagnóstico
Software de mando MOVITOOLS, teclado DBG60B y herramienta CMD
Velocidades medias de transferencia implementadas
500 Kbaudios y 2 Mbaudios, seleccionable mediante conmutador DIP
Conexión
Entrada para bus remoto: Conector de 9 pines de tipo Sub-D Salida para bus remoto: Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D
Masa
0,2 kg (0,44 lb)
X30
2.
3.
X31
UL RC BA RD TR
Opción
4.
52295AXX
1. 2. 3. 4.
Conmutador DIP para longitud de datos de proceso, longitud PCP y velocidad media de transferencia LED de diagnóstico Conector de 9 pines de tipo Sub-D: llegada de bus remoto Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: salida del bus remoto
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
21
Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE® MDX61B
4 Asignación de pines
La conexión a la red INTERBUS se realiza mediante un enchufe de 9 pines de tipo SubD para la llegada del bus remoto y un enchufe de 9 pines del tipo Sub-D para la salida del bus remoto, según IEC 61158. Las siguientes figuras muestran la asignación de hilos en el enchufe/conector de 9 pines del tipo Sub-D para la llegada y la salida del bus remoto así como el código de colores para los hilos de señal del cable de bus usados para INTERBUS. [1] [2] GN YE PK GY BN
6 1 7 2 3
/DO DO /DI DI COM
9
6
5
1
[3]
52296AXX
Fig. 11: Asignación de hilos del enchufe de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de entrada de bus.
GN= Verde
BN= Marrón
YE= Amarillo
[1] Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D
PK= Rosa
[2] Hilos de señal, trenzados
GY= Gris
[3] Conexión entre el conector y la pantalla; debe realizarse ocupando cierta superficie
[1] [2]
6
9
1
5
/DO DO /DI DI COM
6 1 7 2 3 5 9
GN YE PK GY BN [3]
52297AXX
Fig. 12: Asignación de hilos del conector de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de salida de bus.
GN= Verde
BN= Marrón
YE= Amarillo
[1] Conector de 9 pines de tipo Sub-D
PK= Rosa
[2] Hilos de señal, trenzados
GY= Gris
[3] Conexión entre el conector y la pantalla; debe realizarse ocupando cierta superficie
La conexión de la tarjeta DFI11B al sistema INTERBUS se realiza normalmente mediante un bus remoto de 2 hilos, usando para ello un cable de 6 hilos con los conductores de señal trenzados por pares. El bus de 2 hilos está compuesto básicamente por un canal RS-485 de salida de datos (conductores de señal "DO" y "/ DO") y un canal RS-485 de entrada de datos (conductores de señal "DI" y "/DI").
22
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Instalación MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
4
MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
4.4
MOVIDRIVE® compact MCH
X11: 1 2 3 4 5 6 7 8 9
DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND
/Bloqueo del regulador Habilitación/Parada rápida Reset Leva de referencia Sin función Sin función Referencia X10:DIØØ...DIØ5 Salida +24 V Potencial de referencia para señales binarias
X12: /Freno Contacto de relé /Fallo Relé normalm. abierto /Fallo Relé normalm. cerrado /Fallo Accionamiento está buscando referencia Entrada +24 V Potencial de referencia para señales binarias
X14 Encoder I/O
Entrada del encoder externo (HIPERFACE, sen/cos o 5 V TTL) o conexión X14-X14 (Esquema de conexión Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® compact MCH)
X11
1 2 3 4 5 6 7 8 9
X12
1 2 3 4 5 6 7
Remote IN X31 OUT
X15:
Remote OUT X33 OUT
1 2 3 4 5 6 7 8 9
DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24 DGND
1 2 3 4 5 6 7
DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VI24 DGND
MCH 42A
X30: (MCH41A) 9
6
5
1
Conexión PROFIBUS-DP (Esquema de conexión Instrucciones ® de funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH)
X30: (MCH42A) LWL Remote IN Datos recibidos X31: (MCH42A) LWL Remote IN Datos enviados X32: (MCH42A) LWL Remote OUT Datos recibidos X33: (MCH42A) LWL Remote OUT Datos enviados
Conexión INTERBUS-lwl (Esquema de conexión Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® compact MCH)
B U S
PROCESS FIELD BUS
P R O F
I
Encoder de motor (HIPERFACE, sen/cos o 5 V TTL) (Esquema de conexión Instrucciones de ® funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH)
X15 Encoder IN
Remote OUT X32 IN
X11
Remote IN X30 IN
X14:
X12
1 2 3 4 5 6 7
UL CC BA RD TR FO1 FO2
-=
DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2/AO1 24 V VI24 + DGND
Fig. 13: Esquema de conexión MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
06515AES
23
Instalación MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
4 Asignación de pines para PROFIBUS-DP
Tenga en cuenta las indicaciones que encontrará en las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE® compact MC_41A. (2)
(1)
RxD/TxD-P (B/B) RxD/TxD-N (A/A) CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V) DGND (M5V)
3 8 4 5 6 9 (3)
Fig. 14: Asignación de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D según EN 50170 V2
04915AXX
(1) X30: Conector de 9 pines de tipo Sub-D (2) ¡Trence los hilos de señal! (3) ¡El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre sí!
Tenga en cuenta las indicaciones que encontrará en las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE® compact MC_41A.
X14
OG
X31
X11
BK X32
BK X15
X12
X33
1 2 3 4 5 6 7 8 9
UL CC BA RD TR FO1 FO2
X30
OG X14
X10
X30
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
X31
BK X32
1 2 3 4 5 6 7
X15
UL CC BA RD TR FO1 FO2
Asignación de pines para INTERBUS-LWL
X33
OG
Fig. 15: Asignación de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D según EN 50170 V2
Conexión X30 X31 X32 X33
24
Señal LWL Remote IN llegada de bus remoto LWL Remote OUT salida de bus remoto
05208AXX
Dirección de los datos
Color del hilo LWL
Datos recibidos
Naranja (OG)
Datos enviados
Negro (BK)
Datos recibidos
Negro (BK)
Datos enviados
Naranja (OG)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Información general
I
5
0
5
Puesta en marcha
5.1
Información general El requisito primordial para una puesta en marcha satisfactoria es haber proyectado correctamente el accionamiento. Puede encontrar indicaciones detalladas sobre planificiación en los manuales del sistema MOVIDRIVE® MDX60/61B y MOVIDRIVE® compact. Estos manuales del sistema forman parte del paquete de documentación MOVIDRIVE® MDX60/61B y MOVIDRIVE® compact, que puede pedir a SEW-EURODRIVE. Compruebe la instalación y también la conexión del encoder siguiendo las instrucciones de instalación que encontrará en las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE® y en este manual (→ cap. Instalación).
5.2
Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder de motor En el ejemplo siguiente se muestra paso a paso cómo se trabaja en la pantalla de puesta en marcha con los datos que se introducen. El cálculo de los parámetros Módulo se realiza automáticamente tras la introducción del número de dientes del reductor.
Especificaciones
Datos del reductor •
KA47B
•
Velocidad de salida: 19 rpm
•
Velocidad del motor: 2000 rpm
•
Relación de transmisión: 104,37
Paso 1: Determinación del número de dientes del reductor Para la determinación del número de dientes póngase en contacto con SEW-EURODRIVE. En este ejemplo se determinaron los siguientes valores para el número de dientes: Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93 Z5 Z4
Z6
Z3 Z2 Z1
[1] [2] [3]
Fig. 16: Ejemplo de puesta en marcha
52294AXX
[1] Eje de máquina [2] Reductor [3] Motor con encoder del motor
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
25
5
I
Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con
0
Paso 2: Cálculo de los datos del reductor (Módulo Numerador / Denominador) Módulo
Numerador Denominador
1 iReductor
Módulo
Numerador Denominador
1 Z1 x Z3 x Z5 Z2 x Z4 x Z6
Módulo
Numerador Denominador
1 17 x 8 x 16 74 x 33 x 93
x
113553 1088
1 227106 2176
06492AES
Fig. 17: Cálculo Módulo Numerador / Denominador
Resultados: •
Módulo numerador = 113553
•
Módulo denominador = 1088
•
Módulo resolución de encoder = 4096
Paso 3: Comprobación del rango de representación Módulo y determinación del la posición de destino máxima. Este paso se realiza automáticamente tras la introducción de los factores del numerador y del denominador en la pantalla de puesta en marcha. Puesto que el sistema sólo dispone de números enteros de 32 bits para la representación interna de los valores, debe controlarse en la pantalla de puesta en marcha si se ha excedido el rango de representación. Para ello el programa realiza el siguiente cálculo de control: •
Comprobación del rango de representación Módulo: El producto de la resolución Módulo del encoder con el numerador debe ser menor que 231 (decimal: 2.147.483.648). Ejemplo: 113553 x 4096 ≤ 231. Se cumplen las condiciones. El rango de representación Módulo no ha sido rebasado, con lo que es posible la representación de la posición de destino.
•
Comprobación de la posición de destino máxima: Posición de destino máxima
2 31 Módulo 360°
231 Mód Numerador x Mód Denominador
Fig. 18: Comprobación de la posición de destino máxima
231 113553 x 1088
4,6 06493AES
La posición de destino máxima corresponde a 4,6 revoluciones del eje de la máquina de fuerza, es decir, 1662°.
26
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento
I
5
0
5.3
Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder externo Si la aplicación práctica supone el empleo de un sistema sujeto a deslizamiento, o si se supera el rango de representación Módulo con el empleo del encoder del motor, puede recurrirse a un encoder incremental externo.
Especificaciones
Las siguientes aplicaciones prácticas requieren la determinación de los parámetros Módulo:
[1]
[2]
Fig. 19: Mesa giratoria con transmisión por adherencia.
52103AXX
Leyenda [1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa giratoria [2] El encoder externo se debe montar con transmisión directa de movimiento (sin deslizamiento) a la mesa giratoria Datos del reductor: •
Mesa giratoria con transmisión por adherencia (sujeta a deslizamiento).
•
Relación de transmisión: 30,4
•
Resolución del encoder de motor incorporado: 4096
Se ha montado un encoder incremental con reductor propio como engranaje intermedio con las siguientes propiedades: •
Relación de transferencia intermedia del encoder montado externamente: 5
•
Resolución del encoder incremental montado externamente: 4096
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
27
5
I
Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento
0 Paso 1: Adaptación de la resolución del encoder incremental al encoder de motor: Tenga en cuenta para la puesta en servicio del encoder incremental las indicaciones que encontrará en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus". 1. Compruebe en primer lugar en qué sentido de giro se produce el incremento positivo de los encoders de motor y externo. Introduzca el resultado que haya determinado (normal o invertido) en P946 Sentido de contador X14. Anote la posición actual del encoder del motor (H511) y del encoder externo (H510). Para ello, seleccione [MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualización] / [Información IPOS].
Fig. 20: Posición actual del enconder del motor y del encoder externo
10055AEN
2. Desplace el eje cierta distancia. Anote de nuevo la posición actual del encoder del motor (H511) y del encoder externo (H510). Calcule la diferencia: – H511 (paso 1) - H511 (paso 2) = H511(difer.) – H510 (paso 1) - H510 (paso 2) = H510(difer.) 3. Calcule el cociente "Q" de los valores de la diferencia obtenidos: H511(difer.) / H510 (difer.). El valor para "Q" en este ejemplo es 13,77. 4. Introduzca el valor de "Q", o el valor más cercano posible a "Q" (preferentemente el valor inmediatamente inferior) en el parámetro P944 Escalado del encoder externo. En este caso se introduce el valor "8" en el campo P944. 5. Repita los pasos 1 a 3. Introduzca el valor H511 (difer.) en P942 Factor de encoder Numerador y el valor H510 (difer.) en P943 Factor de encoder Denominador. 6. Ajuste el parámetro P941 Fuente de posición real al valor Encoder externo (X14).
28
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento
I
5
0 Paso 2: Determinación de los parámetros Módulo Para la determinación de los parámetros Módulo se necesita conocer el número de dientes de la transmisión primaria (en este caso: Relación de transmisión 5). En el caso que nos ocupa se tiene por lo tanto: •
Numerador Módulo = 5
•
Denominador Módulo = 1
•
Resolución de encoder Módulo (→ paso 1): P944 x 4096 = 8 x 4096 = 32768. (es decir, una vuelta del encoder incremental se escala a 32768 incrementos).
Puesto que sólo pueden introducirse valores de 1 a 20000, se multiplicará el parámetro Módulo Módulo Numerador con un factor 8. Se deben introducir entonces por los siguientes valores para los parámetros Módulo en la pantalla de puesta en marcha: •
Numerador Módulo = 5 x 8 = 40
•
Denominador Módulo = 1
•
Resolución de encoder Módulo = 4096
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
29
I
5
Puesta en marcha Trabajos previos
0
5.4
Trabajos previos Antes de la puesta en marcha debe realizar los siguientes pasos: •
Conecte el convertidor al PC usando la interfaz serie (RS-232, USS21A en PC-COM).
•
Instale el software MOVITOOLS (versión 3.0 o superior) de SEW.
•
Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell".
06513AEN
Fig. 21: Puesta en marcha del convertidor
•
Active los siguientes modos de funcionamiento: Tipo de motor
MOVIMOT
DR/DT/DV/D ®
•
CT/CV
DS/DY
MOVIDRIVE MDX61B
VFC-n- CTRL.&IPOS.
CFC&IPOS
SERVO & IPOS
MOVIDRIVE® compact MCH4_A
VFC-n- CTRL.&IPOS.
CFC&IPOS
-
Sólo para funcionamiento con un encoder incremental conectado a la unidad básica: X14 como encoder externo – Introduzca en MOVITOOLS/SHELL los valores para los parámetros P942...P944 Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado del encoder externo.
Puede consultar la descripción detallada de los parámetros P942 ... P944 en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus®".
30
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
I
5
0
5.5
Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
Información general
•
Inicie el programa [MOVITOOLS] / [Shell].
•
Arranque el programa [Puesta en servicio] / [Posicionamiento Módulo].
Fig. 22: Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
Primera puesta en marcha
10056AEN
Cuando se arranca por primera vez el "Posicionamiento Módulo" aparece la pantalla para la introducción de los valores de consigna.
Fig. 23: Selección del tipo de control deseado
10058AEN
•
Seleccione el tipo de control deseado, por bornas o por bus de campo.
•
Después de la primera puesta en marcha, se muestra el tipo elegido cada vez que se abra el monitor de diagnóstico (→ cap. 6.1).
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
31
5
I
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
0 Ajuste de los parámetros generales
Los siguientes ajustes son de validez tanto para el control por bus de campo como por el control por bornas.
Fig. 24: Ajuste de los parámetros generales
10059AEN
En esta ventana puede realizar los siguientes ajustes: •
Selección de las unidades deseadas para la introducción de posiciones de consigna. – En el bloque de opciones "Unidades" seleccione la resolución deseada [°], [1/10°] o la resolución máxima [360° = 65536] – Introduzca el número de dientes que haya determinado para el reductor que esté empleando. Si desconoce el número de dientes, póngase en contacto con SEW-EURODRIVE. Para motores de los tipos CM, CT, CV o DS con encoger Hiperface puede ver el número de dientes en la placa de características electrónica ([MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualización] / [Datos del encoger del motor]). – Introduzca el número de dientes para la reducción complementaria, p. ej. para una rueda dentada de 36 dientes y enganche cada cinco eslabones de la cadena (en el sexto). Para ello introduzca para la reducción complementaria Módulo Numerador = 36 y Módulo Denominador = 6 (→ cap. 5.2).
•
Pulse . Se calculan Módulo Numerador y Módulo Denominador, que se visualizan a continuación.
•
Ajuste offset de referencia – Puede introducir un valor de offset de referencia en las dimensiones elegidas (p. ej. [°]). Una vez concluido el desplazamiento de búsqueda de referencia el eje queda parado en el punto cero mecánico, y se muestra la posición actual (0° - offset de referencia).
•
Selección del tipo de encoder. – Encoder de motor (X15) en funcionamiento sin encoder externo – Encoder externo (X14) con un encoder incremental como encoder externo. – Encoder de valor absoluto (DIP) con un encoder de valor absoluto como encoder externo.
32
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
I
5
0
Si ha seleccionado "Encoder de motor" como tipo de encoder se desactiva la introducción de incrementos de motor. En este caso se muestra la resolución de encoder IPOS de 4096. •
En el campo P963 Resolución del encoder Módulo se muestra la resolución del tipo de encoder seleccionado.
•
Seleccione el tipo de desplazamiento de búsqueda de referencia correcto (0, 1, 2, 5): Tipo 0: No se realiza ninguna búsqueda de referencia. Se toma como punto de referencia el impulso cero a la izquierda de la posición en la que se encuentre en ese instante. Punto cero de la máquina = impulso cero a la izquierda de la posición actual + offset de referencia Tipo 1: El punto de referencia es el fin de carrera a la izquierda marcado por la leva de referencia. Punto cero de la máquina = punto de referencia + offset de referencia
Tipo 2: El punto de referencia es el fin de carrera a la derecha marcado por la leva de referencia. Punto cero de la máquina = punto de referencia + offset de referencia Tipo 5: No se realiza ninguna búsqueda de referencia. Se toma como punto de referencia la posición en la que se encuentre en ese 52288AXX instante sin relación a ningún impulso cero. Punto cero de la máquina = posición en ese instante + offset de referencia
•
Campo para la máxima distancia de recorrido posible. La posición de destino máxima se calcula siguiendo la siguiente fórmula: PosMáx = 231 / (Resolución de encoder Módulo x Numerador Módulo) – Con la resolución [216/°], el rango de desplazamiento está limitado por el valor calculado. – Con la resolución [°], el rango de desplazamiento está limitado a 32760° (91 vueltas). – Con la resolución [1/10°], el rango de desplazamiento está limitado a 32400 1/10° (9,1 vueltas). – Para las resoluciones [°] y [1/10°] se muestra el rango de desplazamiento Módulo si éste es menor que la resolución máxima. – Si el rango de desplazamiento máximo es < 360° se visualiza un mensaje de fallo. No es posible continuar con la puesta en marcha.
•
Cuando se introduzcan posiciones de destino >= a la distancia máxima de recorrido posible se rechaza el comando de movimiento y el eje se queda parado regulando la posición en que se encuentra.
•
Pulse "Continuar>>". Se abrirá la siguiente ventana: – Para control por bus de campo: Introducción de los parámetros del bus de campo – Para control por bornas: Introducción de las posiciones tabuladas
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
33
5
I
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
0 Introducción de los parámetros del bus de campo
Para control por bus de campo se abre la siguiente ventana de puesta en marcha.
Fig. 25: Introducción de parámetros del bus de campo
10060AEN
En esta ventana se introducen los parámetros de relevancia para el funcionamiento del bus: •
Campo "Tipo de bus de campo" – Si se realiza la puesta en marcha online, el tipo de bus de campo se reconoce y se muestra en este campo de introducción de datos. – Los dos posibles tipos de bus de campo son PROFIBUS e INTERBUS con fibra óptica.
•
Campo "Dirección del bus" – Se visualiza la dirección seleccionada de la tarjeta de bus de campo.
•
Tiempo de desbordamiento del bus de campo – Se visualiza el tiempo de desbordamiento del bus de campo seleccionado.
•
Reacción al tiempo de desbordamiento del bus de campo – Es posible seleccionar la reacción al tiempo de desbordamiento bus de campo.
•
Velocidad media de transmisión, tiempo de desbordamiento del bus de campo – Se visualiza la velocidad media de transmisión seleccionada.
34
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
I
5
0 •
Rampas – Ambas rampas se introducen en las dimensiones [ms] respecto a un escalón de entrada para el valor de consigna de ∆ 3000 r.p.m. Es posible introducir valores en este campo sólo cuando antes se ha configurado el bus para 4 palabras de datos de proceso. La conmutación entre los tiempos de rampa se realiza a través de la entrada virtual DI16 en la palabra de datos de proceso 1.
•
Velocidad máxima del motor en funcionamiento automático – Limitación de velocidad para el funcionamiento automático. La velocidad debe ser al menos un 10 % menor que la velocidad máxima del regulador de velocidad
•
Velocidad máxima del motor en funcionamiento por pulsador – Limitación de velocidad para el funcionamiento por pulsador. La velocidad debe ser al menos un 10 % menor que la velocidad máxima del regulador de velocidad
•
Velocidad máxima del regulador de velocidad – El valor introducido se transfiere al parámetro P302 Velocidad máxima1.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
35
5
I
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
0 Introducción de las posiciones tabuladas
Para control por bornas se abre la siguiente ventana de puesta en marcha:
Fig. 26: Introducción de las posiciones tabuladas
10061AEN
En esta ventana puede realizar los siguientes ajustes: •
Funcionamiento por pulsador – Introduzca las velocidades y las rampas válidas para el funcionamiento por pulsador.
•
Ajuste de hasta 16 posiciones tabuladas • • • •
36
Las posiciones tabuladas se introducen en las dimensiones grado [°], [1/10°] o resolución máxima [360°Ⳏ 65536]. Sólo se pueden introducir números positivos, si bien están permitidos valores superiores a 360° (hasta la posición máxima que se muestra). Las rampas se dan en relación a un escalón de velocidad de ∆n = 3000 r.p.m. y se dan en la dimensión [s]. La velocidad de giro se introduce usando r.p.m. como unidades.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
I
5
0 Guardar los cambios
En la siguiente ventana se le pedirá que guarde los valores que ha introducido. Para el control por bornas, los datos se guardan en un fichero de extensión *.MPK, y en el caso de control por bus de campo, en un fichero de extensión *.MPB.
Fig. 27: Guardar los cambios
Descarga de la configuración
10062AEN
Pulse "Descarga>>". Se cargan automáticamente todos los ajustes del convertidor. Se visualiza la versión actual del módulo de aplicaciones (→ cap. 6.2), p. ej. V1.01.
Fig. 28: Ventana de descarga (control por bornas)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
10063AEN
37
5
I
Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo"
0
Fig. 29: Ventana de descarga (control por bus de campo)
Cambiar al monitor de diagnóstico
10064AEN
Después de que acabe la descarga, se le pregunta si quiere cambiar al monitor de diagnóstico (→ cap. 6.1).
Fig. 30: Monitor Sí/No
10066AEN
Con "Sí" cambia al monitor de diagnóstico. Con "No" cambia a MOVITOOLS/Shell.
38
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Parámetros
I
5
0
5.6
Parámetros Durante la puesta en servicio se ajustan automáticamente los siguientes parámetros: Ajuste Número de parámetro
Parámetros
Control por bornas
Control por bus de campo
P100
Fuente de consigna
Unipolar / Consigna fija
Bus de campo
P101
Origen de la palabra de control
Bornas
P302
Velocidad máxima 1
-
Ajustable
P600
Entrada binaria DIØ1
Habilitación / Parada rápida
Habilitación / Parada rápida
P601
Entrada binaria DIØ2
Reset tras error
Reset tras error
P602
Entrada binaria DIØ3
Leva de referencia
Leva de referencia
P603
Entrada binaria DIØ4
-
-
P604
Entrada binaria DIØ5
-
-
P605
Entrada binaria DI1Ø - DI17
Entrada IPOS
-
P620
Salida binaria DOØ1
Sin fallo
Sin fallo
Bus de campo
P621
Salida binaria DOØ2
Salida IPOS
Salida IPOS
P630
Salida binaria DO1Ø - DO17
Salida IPOS
-
P700
Modo de funcionamiento
...&IPOS
...&IPOS
P870
Descripción de consigna PO1
-
Palabra de control 2
P871
Descripción de consigna PO2
-
Datos IPOS PO
P872
Descripción de consigna PO3
-
Datos IPOS PO
P873
Descripción de consigna PI1
-
Datos IPOS PI
P874
Descripción de consigna PI2
-
Datos IPOS PI
P875
Descripción de consigna PI3
-
Datos IPOS PI
P876
Habilitar datos PO
-
On
P900
Ajuste offset de referencia
Ajustable
Ajustable
P903
Velocidad mínima 1
Ajustable
Ajustable
P941
Fuente de posición real
Ajustable
Ajustable
P960
Función Módulo
Ajustable
Ajustable
P961
Módulo numerador
Ajustable
Ajustable
P962
Módulo denominador
Ajustable
Ajustable
P963
Módulo resolución de encoder
Ajustable
Ajustable
¡Estos parámetros no pueden cambiarse una vez se haya concluido la puesta en marcha!
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
39
5
I
Puesta en marcha Parámetros
0 En la tabla siguiente se muestra en qué variables IPOS y parámetros Shell se guardan los datos. Campo en la pantalla de puesta en marcha
Variable IPOS (H...) Parámetro Shell (P...) Control por bus de campo
Control por bornas Control del Posicionamiento Módulo
H113
Dimensión
H103 y H104
Numerador, número de dientes del reductor
H109
Denominador, número de dientes del reductor
H110
Numerador, número de dientes del engranaje intermedio
H112
Denominador, número de dientes del engranaje intermedio
H113
Referencia de coordenadas al punto cero
H127
Ajuste offset de referencia
P900
Fuente de posición real
P941
Tipo de búsqueda de referencia
P903
Rango de desplazamiento máximo
H102
Velocidad de marcha rápida en funcionamiento por pulsador
H102
Velocidad de marcha lenta en funcionamiento por pulsador
H001
Rampa para funcionamiento por pulsador
H003
Posición de consigna 0
H004
Rampa de consigna 0
H005 bajo
Velocidad de consigna 0
H005 alto
Posición de consigna 1
H006
Tipo de bus de campo
P100 y P101
Dirección del bus
P093
Tiempo de desbordamiento
P819
Reacción al tiempo de desbordamiento
P831
Velocidad de transmisión en baudios
P092
Rampa 1
H003
Rampa 2
H107
Velocidad máxima en funcionamiento automático
H100
Velocidad máxima en funcionamiento por pulsador
H101
Nmáx, regulador de velocidad
P302
¡Estos parámetros no pueden cambiarse una vez se haya concluido la puesta en marcha!
40
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Arranque del accionamiento
I
5
0
5.7
Arranque del accionamiento Después de la descarga, cambie al monitor del Posicionamiento Módulo con "Sí".
Modos de funcionamiento para control por bornas
Para el control por bornas se selecciona el modo de funcionamiento mediante las entradas binarias DI10 (Modo 20), DI11 (Modo 21) y DI12 (Modo 22).
Modo de funcionamiento
Modos de funcionamiento para control por bus de campo
Entrada binaria Modo DI10 20
DI11 21
DI12 22
Funcionamiento por pulsador
"0"
"0"
"0"
Modo Teach-in
"1"
"0"
"0"
Búsqueda de punto cero
"0"
"1"
"0"
Funcionamiento automático con optimización de trayectoria
"1"
"1"
"0"
Posicionamiento automático, giro a derechas
"0"
"0"
"1"
Posicionamiento automático, giro a izquierdas
"1"
"0"
"1"
Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas
"0"
"1"
"1"
Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas
"1"
"1"
"1"
Para el control por bus de campo se selecciona el modo de funcionamiento mediante las bornas virtuales de entrada DI13 (Modo 20), DI14 (Modo 21) y DI15 (Modo 22).
Modo de funcionamiento
•
Bornas virtuales de entrada Modo DI13 20
DI14 21
DI15 22
Modo de funcionamiento erróneo
"0"
"0"
"0"
Funcionamiento por pulsador
"1"
"0"
"0"
Búsqueda de punto cero
"0"
"1"
"0"
Funcionamiento automático con optimización de trayectoria
"1"
"1"
"0"
Posicionamiento automático, giro a derechas
"0"
"0"
"1"
Posicionamiento automático, giro a izquierdas
"1"
"0"
"1"
Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas
"0"
"1"
"1"
Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas
"1"
"1"
"1"
Funcionamiento por pulsador – El accionamiento se mueve a la derecha o a la izquierda en función de las entradas binarias DI14 "Pulsador +" y DI15 "Pulsador -". – En control por bornas se puede seleccionar entre las dos velocidades para "marcha rápida" y "marcha lenta" mediante una entrada binaria. – En control por bus de campo se obtiene la velocidad de la palabra de datos de proceso PD3. Si no se especifica un valor de velocidad, el accionamiento gira con una velocidad de 0,2 r.p.m.
•
Modo Teach-In (sólo para control a través de bornas) Se avanza hasta la posición deseada usando el funcionamiento por pulsador y una vez alcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
41
5
I
Puesta en marcha Arranque del accionamiento
0 •
Búsqueda del punto cero Con un comando de arranque en una de las entradas binarias se inicia un movimiento de búsqueda del punto cero. Con la búsqueda de referencia se fija el punto de referencia (punto cero de la máquina) para los posicionamientos absolutos.
•
Funcionamiento automático con optimización de trayectoria En el movimiento de posicionamiento con optimización de trayectoria, el desplazamiento sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.
•
Funcionamiento automático con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a izquierdas) El movimiento se realiza con posicionamiento absoluto siguiendo un sentido de giro prefijado.
•
Funcionamiento automático con movimiento discontinuo controlado por pulsos (giro a derechas - giro a izquierdas) El movimiento se realiza con posicionamiento relativo siguiendo un sentido de giro prefijado.
Si no se ha completado la búsqueda de referencia, el programa desactiva la selección del modo Teach-in y el funcionamiento automático. Cuando se introduzcan posiciones de destino más allá del rango máximo de desplazamiento Módulo, se rechazará el comando de movimiento y el eje se quedará parado regulando la posición en que se encuentra. No se mostrará ningún mensaje de fallo.
42
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Búsqueda del punto cero
I
5
0
5.8
Búsqueda del punto cero Control por bornas
DI10 = "0"
DI11 = "1"
DI12 = "0"
Control por bus de campo DI13 = "0"
DI14 = "1"
DI15 = "0"
El punto de referencia se determina con un movimiento de búsqueda de referencia en dirección a la leva de referencia. Gracias al offset de referencia, que se puede introducir durante la puesta en marcha, puede variar el punto cero de la máquina sin necesidad de cambiar la leva de referencia. Esto se expresa mediante la fórmula: Punto cero de la máquina = punto de referencia + offset de referencia •
En la puesta en marcha debe haber seleccionado el tipo de búsqueda de referencia correcto. Si no lo hizo, inicie de nuevo la puesta en marcha y seleccione el tipo correcto de búsqueda de referencia.
•
Inicie la búsqueda de referencia poniendo una señal "1" en "Inicio". La señal "1" debe mantenerse durante todo el movimiento de búsqueda de referencia. Tenga en cuenta que en los tipos de búsqueda de referencia 0 y 5 no se realiza ningún movimiento para la búsqueda de referencia.
•
Si el accionamiento alcanza el punto de referencia (DIØ3 "Leva de referencia" = "1"), el accionamiento sigue avanzando con la velocidad de referencia 2 y se detiene, regulando posición, al salir del punto de referencia (DIØ3 "1" → "0"). La salida DOØ2 "Referencia IPOS" se pone a "1". Quite ahora la señal "1" en DI13.
•
El accionamiento dispone ya en este momento de un punto de referencia. Puede seleccionar ahora el modo de funcionamiento deseado.
•
Como alternativa, se puede realizar la medición de la posición con un encoder de valor absoluto. En este caso no se puede iniciar un movimiento de búsqueda de referencia. Tenga en cuenta para la puesta en marcha del encoder de valor absoluto, tanto la primera vez como en ocasiones consecutivas, las indicaciones que encontrará en el manual "Conexión de un encoder de valor absoluto DIP11A". Tenga en cuenta para los tipos de búsqueda de referencia 1, 2 o 5: De ser necesario, se puede hacer la búsqueda de referencia usando el impulso de cero del encoder. En este caso se debe poner a "1" la variable IPOS H127. Tenga en cuenta para los tipos de búsqueda de referencia 1 y 2 : Los parámetros P136 Tiempo de rampa y P902 Velocidad de referencia 2 tienen influencia sobre la posición final después de que se haya llevado a cabo el movimiento de búsqueda de referencia. La posición actual visualizada se refiere a la distancia a la leva mecánica.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
43
5
I
Puesta en marcha Búsqueda del punto cero
0
Fig. 31: Puesta en marcha: Búsqueda de referencia (control por bornas)
Fig. 32: Puesta en marcha: Búsqueda de referencia (control por bus de campo)
44
10068AEN
10069AEN
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Funcionamiento por pulsador
I
5
0
5.9
Funcionamiento por pulsador Control por bornas
DI1Ø = "0"
DI11 = "0"
DI12 = "0"
Control por bus de campo DI13 = "1"
DI14 = "0"
DI15 = "0"
En el funcionamiento por pulsador, puede hacer girar manualmente el accionamiento hacia la derecha o hacia la izquierda poniendo una señal "1" en la señal binaria DI14 "Pulsador +" o DI15 "Pulsador -". Puede conmutar la velocidad de marcha lenta (DI16 = "0") a marcha rápida (DI16 = "1"). En control por bus de campo puede fijar la velocidad mediante la palabra de datos de proceso 3. El funcionamiento por pulsador se necesita para: •
moverse a las posiciones tabuladas que se van a guardar usando el modo Teach-in
•
situaciones de mantenimiento en que es necesario mover el accionamiento independientemente del control automático de la instalación.
Fig. 33: Funcionamiento por pulsador (control por bornas)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
10070AEN
45
5
I
Puesta en marcha Funcionamiento por pulsador
0
Fig. 34: Funcionamiento por pulsador (control por bus de campo)
46
10071AEN
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Modo Teach-in
I
5
0
5.10
Modo Teach-in Control por bornas
DI1Ø = "1"
DI11 = "0"
DI12 = "0"
Control por bus de campo No es posible En el modo Teach-in puede salvar la posición actual del accionamiento como posición tabulada. A la posición que quiera guardar en la tabla debe llegar usando el modo de funcionamiento por pulsador. Introduzca la nueva posición de la siguiente forma: •
Llegue hasta la posición deseada usando el funcionamiento por pulsador.
•
Cambie a modo Teach-in
•
Seleccione con DI14 ... DI17 la posición en la tabla (n°) en la que se escribirá la nueva posición. Las posiciones se dan en código binario. DI14 = "1" indica posición n° 1 (20) en la tabla y DI17 = "1" indica posición n° 8 (23) en la tabla. Para seleccionar n° 0, DI14 ... DI17 deben recibir una señal "0". Para seleccionar la posición n° 3 de la tabla, DI14 (20) y DI15 (21) deben recibir una señal "1".
•
En la entrada binaria DI13 "Strobe" dé la secuencia de señales "0"-"1"-"0" (la señal "1" con una duración mín. de 100 ms). Con ello se escribe la nueva posición en la posición seleccionada de la tabla. La posición se almacena de forma no volátil (no se pierde en caso de corte de energía).
Fig. 35: Modo Teach-In (sólo para control a través de bornas)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
10072AEN
47
I
5
Puesta en marcha Funcionamiento automático
0
5.11
Funcionamiento automático
Control por bornas
En funcionamiento automático puede seleccionar una posición de la tabla mediante las entradas binarias DI14 ... DI17. En función del modo de funcionamiento, se interpretará esta posición de tabla como una posición absoluta de destino o como un intervalo relativo de pulso. Sólo es posible seleccionar posiciones de la tabla en las que se han guardado valores de posición. Poniendo una señal "1" en la entrada binaria DI13 "InicioPos." se inicia el movimiento de posicionamiento. Debe mantenerse la señal "1" en DI13 durante todo el movimiento de posicionamiento, de lo contrario se para el accionamiento. Un movimiento de posicionamiento interrumpido puede reanudarse poniendo de nuevo un "1" en DI13. Una vez alcanzada la posición seleccionada, el accionamiento se para y se mantiene regulando posición. La barra azul muestra cual es la posición de la tabla que se ha seleccionado. La posición actual del accionamiento se muestra de forma numérica en el campo "Posición actual" y gráficamente con una flecha verde en el cuadrante graduado.
Control por bus de campo
En funcionamiento automático puede dar la posición de destino, en las dimensiones definidas durante la puesta en marcha, mediante las palabras de datos de proceso 2 y 3. La especificación del valor de velocidad, en r.p.m., se realiza mediante la palabra de datos de entrada de proceso 4. En función del modo de funcionamiento, se interpretará esta posición de tabla como una posición absoluta de destino o como intervalo relativo de pulso. Debe mantenerse la señal "1" en DI13 durante todo el movimiento de posicionamiento, de lo contrario se para el accionamiento. Un movimiento de posicionamiento interrumpido puede reanudarse poniendo de nuevo un "1" en DI13. Una vez alcanzada la posición seleccionada, el accionamiento se para y se mantiene regulando posición. La posición actual del accionamiento se muestra en las palabras de datos de salida de proceso 2 y 3, así como en la representación gráfica "Mesa giratoria" con una flecha verde en el cuadrante graduado. Una vez alcanzada la posición de destino, cambiando la señal de entrada, o estando ésta a "1" y conmutando la señal de habilitación o la señal de bloqueo de regulador, se calcula de nuevo la posición de destino y se inicia un proceso de posicionamiento.
Posicionamiento absoluto
El posicionado se realiza siempre de forma absoluta en los modos de funcionamiento "Automático con optimización de trayectoria" y "Automático giro a derechas/giro a izquierdas". Ejecución de un movimiento de posicionamiento con posicionamiento absoluto: •
El eje debe disponer de punto de referencia
•
Se realiza un movimiento a la posición de destino si "Inicio" está puesto a "1" y el estado actual de la unidad es función tecnológica
•
Cuando el accionamiento alcanza la posición de destino aparece el mensaje "en posición"
•
Se puede interrumpir el movimiento de posicionamiento quitando la señal "Inicio"
•
La posición de destino seleccionada puede cambiarse durante el proceso de posicionamiento, lo que modifica el comando actual de movimiento.
Sólo se pueden introducir posiciones entre 0° y 359,99°. Si se da una posición mayor, p. ej. 420°, se le sustraerán 360°. Por lo tanto, la posición de destino será 60°.
48
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Funcionamiento automático
I
5
0 Posicionamiento relativo
En los modos de funcionamiento "Automático por pulsos, giro a derechas/giro a izquierdas", el posicionamiento se produce siempre de forma relativa. Ejecución de un movimiento de posicionamiento con posicionamiento relativo: •
El eje debe disponer de punto de referencia
•
Se realiza un movimiento a la posición de destino relativo a la posición actual en ese instante si "Inicio" está ajustado a "1" y el estado actual de la unidad es función tecnológica
•
Cuando el accionamiento alcanza la posición de destino aparece el mensaje "en posición"
•
Se puede interrumpir el movimiento de posicionamiento quitando la señal "Inicio"
•
Después de que aparezca el mensaje "en posición", una conmutación de la señal "Inicio" da lugar a un nuevo pulso. Si la señal "Inicio" permanece a "1", un nuevo pulso se inicia si se retira y se vuelve a dar la señal de habilitación o la de bloqueo del regulador.
•
La posición de destino seleccionada no puede cambiarse durante el proceso de posicionamiento. Para anular el comando actual de movimiento se debe cambiar el modo de funcionamiento
Pueden introducirse anchos de pulso entre 0° y la posición máxima que se haya ajustado durante la puesta en marcha.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
49
I
5
Puesta en marcha Funcionamiento automático con optimización de trayectoria
0
5.12
Funcionamiento automático con optimización de trayectoria Control por bornas
DI1Ø = "1"
DI11 = "1"
DI12 = "0"
Control por bus de campo DI13 = "1"
DI14 = "1"
DI15 = "0"
El movimiento de posicionamiento se realiza siempre optimizando la trayectoria, es decir, se sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.
10074AEN
Fig. 36: Funcionamiento automático con optimización de trayectoria (control por bornas)
10075AEN
Fig. 37: Funcionamiento automático con optimización de trayectoria (control por bus de campo)
50
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Posicionamiento automático, giro a derechas
I
5
0
5.13
Posicionamiento automático, giro a derechas Control por bornas
DI1Ø = "0"
DI11 = "0"
DI12 = "1"
Control por bus de campo DI13 = "0"
DI14 = "0"
DI15 = "1"
El movimiento de posicionamiento se realiza con posicionamiento absoluto y en sentido de giro positivo (CW, horario).
Fig. 38: Posicionamiento automático, giro a derechas (control por bornas)
Fig. 39: Posicionamiento automático, giro a derechas (control por bus de campo)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
10077AEN
10078AEN
51
I
5
Puesta en marcha Posicionamiento automático, giro a izquierdas
0
5.14
Posicionamiento automático, giro a izquierdas Control por bornas
DI1Ø = "1"
DI11 = "0"
DI12 = "1"
Control por bus de campo DI13 = "1"
DI14 = "0"
DI15 = "1"
El movimiento de posicionamiento se realiza con posicionamiento absoluto y en sentido de giro negativo (CCW, antihorario).
Fig. 40: Posicionamiento automático, giro a izquierdas (control por bornas)
Fig. 41: Posicionamiento automático, giro a izquierdas (control por bus de campo)
52
10079AEN
10080AEN
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas
I
5
0
5.15
Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas Control por bornas
DI1Ø = "0"
DI11 = "1"
DI12 = "1"
Control por bus de campo DI13 = "0"
DI14 = "1"
DI15 = "1"
Las posiciones guardadas en la tabla se interpretan como ancho de pulso para el posicionamiento relativo en sentido de giro positivo (CW, horario). Por lo tanto con DI14 = "1" se evalúa el valor de posición en la celda n° 1 de la tabla como un ancho de pulso.
10082AEN
Fig. 42: Pos. automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas (control por bornas)
10083AEN
Fig. 43: Pos. automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas (control por bus de campo)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
53
I
5
Puesta en marcha Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas
0
5.16
Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas Control por bornas
DI1Ø = "1"
DI11 = "1"
DI12 = "1"
Control por bus de campo DI13 = "1"
DI14 = "1"
DI15 = "1"
Las posiciones guardadas en la tabla se interpretan como ancho de pulso para el posicionamiento relativo en sentido de giro negativo (CCW, antihorario). Por lo tanto con DI14 = "1" y DI16 = "1" se evalúa el valor de posición en la celda n° 5 de la tabla como un ancho de pulso.
Fig. 44: Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas (control por bornas)
54
10084AEN
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Puesta en marcha Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas
I
5
0
Fig. 45: Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas (control por bus de campo)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
10085AEN
55
Funcionamiento y servicio Monitor de diagnóstico
6 6
Funcionamiento y servicio
6.1
Monitor de diagnóstico Se puede abrir el monitor de diagnóstico con el equipo en funcionamiento con la secuencia [MOVITOOLS] / [SHELL] / [Puesta en marcha] / [Posicionamiento Módulo]. Después de cargar los datos de puesta en marcha desde el variador vectorial se abre el monitor de diagnóstico.
Control por bornas
Fig. 46: Monitor de diagnóstico (control por bornas)
56
10088AEN
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Funcionamiento y servicio Monitor de diagnóstico
6
Control por bus de campo
Fig. 47: Monitor de diagnóstico (control por bus de campo)
10089AEN
En el estado "Bloqueo del regulador" se puede pasar del funcionamiento en modo monitor al funcionamiento en modo control. En este modo puede controlarse el "Posicionamiento Módulo" a través de la interfaz RS485 del variador vectorial sin que esté conectado el bus. Además de la visualización en las dimensiones del usuario se puede mostrar la representación hexadecimal.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
57
Funcionamiento y servicio Gestión de versiones
6 6.2
Gestión de versiones La gestión de versiones de los módulos de aplicación se ha cambiado a partir de la versión 3.0 de MOVITOOLS. Dispone de las siguientes opciones para consultar información sobre la versión actual del módulo de aplicación "Posicionamiento Módulo": •
Abra en el [MOVITOOLS] / [Shell] la ventana [Visualización] / [Información IPOS].
Fig. 48: Visualización de la versión actual del programa IPOS
•
Después de introducir los datos de puesta en marcha pulse el botón . Se visualiza la versión actual de programa del módulo de aplicación.
Fig. 49: Visualización de la versión actual del programa IPOS
58
10090AEN
10063AEN
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Funcionamiento y servicio Diagramas de pulsos
6.3
6
Diagramas de pulsos Este diagrama de pulsos presupone las siguientes condiciones: •
Se ha llevado a cabo correctamente la puesta en marcha.
•
DIØØ "/CONTR.BLOQUEAD." = "1" (no hay bloqueo)
•
DIØ3 "HABILITAR/PARADA RAPIDA" = "1"
La salida DIØØ "/Freno" está puesta a "1". El freno está liberado y el accionamiento está parado, regulando posición. Búsqueda del punto cero
DIØ3 DI1Ø DI11 DI12 DI13 200 ms DI14 DI15 DI16 DI17 n[1/min] 3000 1000 0 -1000 DOØ2 DO17 [1] [2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
Fig. 50: Diagrama de pulsos, búsqueda del punto cero
[9]
[10] 52290AXX
DIØ3
= Leva de referencia
(1) = Modo de funcionamiento búsqueda de referencia activado
DI1Ø
= Modo 20
(2) = Inicio de la búsqueda de referencia IPOS
DI11
= Modo 21
(3) = se ha alcanzado el punto de referencia.
DI12
= Modo 22
(4) = Puesta en marcha, modo de funcionamiento automático con optimización de trayectoria
DI13
= Inicio
(5) = selección de la posición n° 5 de la tabla, se inicia el movimiento de posicionamiento
DI14
= Posición 20
(6) = se ha alcanzado la posición n° 5 de la tabla
DI15
= Posición 21
(7) = selección de la posición n° 8 de la tabla
DI16
= Posición 22
(8) = se ha alcanzado la posición n° 8 de la tabla
DI17
= Posición 23
DOØ2 = el eje busca el punto cero
(9) = selección de la posición n° 3 de la tabla (10)= se ha alcanzado la posición n° 3 de la tabla
DO17 = posición de destino alcanzada
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
59
Funcionamiento y servicio Diagramas de pulsos
6
Funcionamiento por pulsador y modo Teach-in DI1Ø
DI11
DI12
≥ 200 ms DI13
DI14 DI15
DI16 DI17 n[1/min] 200 20 0 -20 -200 DOØ2
DO17 [1] [2]
[3]
[4]
[5]
[6]
Fig. 51: Diagrama de pulsos, funcionamiento por pulsador y modo Teach-in
52293AXX
DI1Ø
= Modo 20
(1) = Modo de funcionamiento por pulsador activado
DI11
= Modo 21
(2) = pulsador positivo, marcha rápida activada
DI12
= Modo 22
(3) = pulsador negativo, marcha rápida activada
DI13
= Función 1
(4) = Modo Teach-in activado
DI14
= Función 2
(5) = selección de la posición n° 3 de la tabla
DI15
= Función 3
(6) = se guarda la nueva posición
DI16
= Función 4
DI17
= Función 5
DOØ2 = el eje busca el punto cero DO17 = posición de destino alcanzada
60
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Funcionamiento y servicio Información de fallos
6.4
6
Información de fallos La memoria de fallos (P080) guarda los cinco últimos mensajes de fallo (fallos t-0...t4). Cada vez que se producen más de cinco mensajes de fallo se elimina de la memora el mensaje más antiguo almacenado. En el momento en que se produce el fallo se memoriza la siguiente información: Fallo producido• Estado de las entradas/salidas binarias • Estado de funcionamiento del convertidor • Estado del convertidor • Temperatura del convertidor • Velocidad • Corriente de salida • Corriente activa • Utilización de la unidad • Tensión de circuito intermedio • Tiempo de conexión • Tiempo habilitado • Juego de parámetros • Utilización del motor. En función del fallo existen tres posibles respuestas de desconexión. El convertidor permanece bloqueado en estado de fallo: •
Desconexión inmediata: La unidad no puede frenar el accionamiento. En caso de fallo, la etapa de salida adquiere una alta resistencia y el freno se activa de forma inmediata (DBØØ "/Freno" = "0").
•
Parada rápida: Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de parada t13/t23. Al alcanzar la velocidad de parada, el freno se activa (DBØØ "/Freno" = "0"). La etapa de salida adquiere una alta resistencia una vez transcurrido el tiempo de activación del freno (P732 / P735).
•
Parada de emergencia: Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de emergencia t14/t24. Al alcanzar la velocidad de parada, el freno se activa (DBØØ "/Freno" = "0"). La etapa de salida adquiere una alta resistencia una vez transcurrido el tiempo de activación del freno (P732 / P735).
Reset
Es posible resetear un mensaje de fallo mediante: •
Desconexión y nueva conexión a la red. Recomendación: Para el contactor de red K11 deberá mantenerse un tiempo mínimo de desconexión de 10 s.
•
Reset a través de la entrada binaria DIØ2 En la puesta en marcha del Posicionamiento Módulo se le asigna a esta entrada binaria la función "Reset".
•
Sólo con control por bus de campo/bus de sistema: Señal "0"→"1"→"1" en el bit PO1:6 de la palabra de control PO1.
•
En la ventana Manager MOVITOOLS pulse el botón Reset.
Fig. 52: Reset con MOVITOOLS
Tiempo de desbordamiento activado
02771AEN
•
Reset manual en MOVITOOLS/Shell (P840 = "SÍ" o [Parámetro] / [Reset manual]).
•
Reset manual con DBG11A (pulsando el botón en caso de fallo, se accede directamente al parámetro P840).
Si el convertidor se controla a través de una interfaz de comunicación (bus de campo, RS-485 o SBus) y se lleva a cabo una desconexión y una nueva conexión a red o un reset de fallo, la habilitación permanece inefectiva hasta que el convertidor no reciba nuevamente datos válidos a través de la interfaz que es controlada con un tiempo de desbordamiento.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
61
Funcionamiento y servicio Mensajes de fallo
6 6.5
Mensajes de fallo
Visualización
El código de fallos o de advertencias se muestra de forma codificada BCD de acuerdo con la siguiente secuencia de displays
Parpadea, aprox. 1 s
Display off, aprox. 0,2 s
Decenas, aprox. 1 s
Display off, aprox. 0,2 s
Unidades, aprox. 1 s
Display off, aprox. 0,2 s
01038AXX
Después del reset o cuando el código de fallos o advertencias tenga de nuevo el valor "0", el display conmuta al display de funcionamiento. Lista de fallos
La siguiente tabla muestra un extracto de la lista completa de fallos (→ Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® MDX61B). Sólo se muestran los fallos que pueden aparecer en concreto para esta aplicación. Un punto en la columna "P" significa que la respuesta es programable (P83_ Respuesta de fallo). En la columna "Respuesta" está indicada la respuesta de fallo ajustada en fábrica. Código Descripción de fallo
Respuesta
00
-
Sin fallo
P Causa posible
Medida •
07
Sobretensión en unión de Desconexión circuito inmediata intermedio
Tensión del circuito intermedio demasiado alta
• 10
62
IPOS-ILLOP
Parada de emergencia
•
Se ha detectado un comando erróneo en la ejecución del programa IPOS. Condiciones erróneas durante la ejecución del programa.
• •
• • •
Prolongar las rampas de deceleración Comprobar las conexiones de la resistencia de frenado Comprobar los datos técnicos de la resistencia de frenado Comprobar el contenido de la memoria del programa y, si fuera necesario, corregirlo. Cargar el programa correcto en la memoria del programa Comprobar la secuencia de programa (→ Manual IPOS)
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Funcionamiento y servicio Mensajes de fallo
Código Descripción de fallo
Respuesta
P Causa posible •
14
Encoder
Desconexión inmediata
• •
28
DesbordaParada miento del bus rápida de campo
•
Señal TF
Sin Respuesta
•
• •
• • 36
Opción sin instalar
Desconexión inmediata •
• • 39
Búsqueda de Desconexión referencia inmediata
•
• • • 42
Fallo de seguimiento
Desconexión • inmediata
• •
94
Suma de Desconexión comprobación inmediata EEPROM
Medida Comprobar que el cable del encoder y el apantallamiento estén conectados correctamente, no presente cortocircuitos ni ruptura de cable.
• No se ha producido comunicación dentro del • • periodo de reacciones programado entre el maestro y el esclavo. •
31
Cable del encoder o apantallamiento conectado incorrectamente Cortocircuito/ruptura del conductor del cable del encoder Encoder defectuoso
Motor demasiado caliente, TF se ha disparado TF del motor no está conectado correctamente o no está conectado en absoluto Conexión interrumpida entre MOVIDRIVE® y TF en el motor Falta el puente entre X10:1 y X10:2. Para MDS: no hay conexión X15:9-X15 Tarjeta opcional no permitida. Fuente de consigna, fuente de señal de control o modo de funcionamiento no permitido para esta tarjeta opcional. Ajustado un tipo de encoder incorrecto para DIP11A.
• • •
•
• • • • •
Comprobar la rutina de comunicación del maestro. Prolongar el tiempo de desbordamiento del bus de campo (P819) /Desconectar la vigilancia Dejar enfriar el motor y subsanar el fallo. Comprobar las conexiones entre MOVIDRIVE® y TF. Si no se conecta ningún TF: puentear X10:1 con X10:2. Para MDS: puentear X15:9 con X15:5. Ajustar P834 en "Sin respuesta" Insertar la tarjeta opcional correcta. Ajustar la fuente de consigna correcta (P100). Ajustar la fuente correcta de señal de control (P101). Ajustar el modo de funcionamiento correcto (P700 o P701) Ajustar el tipo de encoder correcto.
• No hay levas de referencia Conexión errónea de los • detectores de fin de carrera. Durante la búsqueda de • referencia se ha modificado el tipo de búsqueda de referencia.
Comprobar la leva de referencia. Comprobar la conexión de los detectores de fin de carrera. Comprobar el ajuste del tipo de búsqueda de referencia y los parámetros necesarios para ella.
•
Comprobar la conexión del encoder de giro Prolongar las rampas Ajustar una ganancia mayor Ajustar de nuevo los parámetros del regulador de velocidad. Aumentar la tolerancia de fallo de seguimiento. Comprobar el cableado del encoder, del motor y de las fases de red. Comprobar la mecánica del sistema y si se puede mover sin dificultades, o si ha golpeado algún obstáculo.
Encoder de giro conectado incorrectamente Rampas de aceleración demasiado cortas Ganancia proporcional del regulador de posición demasiado pequeña. Parámetros del regulador de velocidad ajustados incorrectamente Valor de tolerancia de fallo de seguimiento demasiado bajo
6
• • • • • •
Fallo en los circuitos electrónicos del convertidor. Encargar la reparación de la Posiblemente fallo causado por unidad. interferencia electromagnética o por un circuito defectuoso.
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
63
Índice de palabras clave
Index A
L
Áreas de aplicación 5 Asignación de los datos de proceso 15 datos de entrada de proceso 17 datos de salida de proceso 16
Levas de referencia y punto cero de la máquina
C
N
Características funcionales 9 Codificación binaria de las posiciones tabuladas Combinaciones posibles 6
Notas de advertencia 4 Notas de seguridad 4
M Modos de funcionamiento
15
D Descripción de la función 9 Descripción del sistema 5
E Escalado del accionamiento
11
F Funcionamiento y servicio 56 Diagrama de pulsos, funcionamiento por pulsador y modo Teach-in 60 Diagramas de pulsos, búsqueda de referencia 59 Gestión de versiones 58 Información de fallos 61 Lista de mensajes de fallo 62 Monitor de diagnóstico. 56 Visualización de mensajes de fallo 62
I Indicaciones acerca de la medición del desplazamiento 14 Instalación 18 Asignación de hilos del conector para INTERBUS-LWL con MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A 25 Asignación de hilos del conector para PROFIBUS-DP con MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A 25 Diagrama esquemático, instalación con bus, MDX61B 20 Instalación de MDX61B conectado a un INTERBUS con DFI11B 22 Instalación de MDX61B conectado a un PROFIBUS con DFP21B 21 Instalación MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A 24 Instalación MOVIDRIVE® MDX61B en la versión controlada por bornas con tarjeta I/O DIO11B 19 Software MOVITOOLS 18
10
P Planificación 8 Puesta en marcha 26 Ajuste de parámetros 40 Arrancar el programa Posicionamiento Módulo 32 Arranque del accionamiento 42 Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder de motor. 26 Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder externo 28 Modo de funcionamiento automático con optimización de trayectoria 51 Modo de funcionamiento automático, funcionamiento con control por bornas 49 Modo de funcionamiento automático, funcionamiento con control por bus de campo 49 Modo de funcionamiento automático, posicionamiento con giro a derechas 52 Modo de funcionamiento automático, posicionamiento con giro a izquierdas 53 Modo de funcionamiento automático, posicionamiento por pulsos, giro a derechas 54 Modo de funcionamiento automático, posicionamiento por pulsos, giro a izquierdas 55 Modo de funcionamiento, búsqueda de referencia 44 Modo de funcionamiento, funcionamiento por pulsador 46 Modo de funcionamiento, Teach-in 48 Posicionamiento absoluto 49 Posicionamiento relativo 50 Primera puesta en marcha 32 Selección de los modos de funcionamiento para un control por bornas 42 Selección de los modos de funcionamiento para un control por bus de campo 42 Trabajos previos 31
V Ventajas del Posicionamiento Módulo
64
14
5
Manual – MOVIDRIVE® Función Módulo para posicionamiento
Servicio y piezas de repuesto
Servicio y piezas de repuesto Alemania Central Fabricación Ventas Servicio
Bruchsal
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D-76646 Bruchsal P.O. Box Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal
Teléfono +49 7251 75-1163 Telefax +49 7251 75-3163 Telex 7 822 391 http://www.sew-eurodrive.de
[email protected]
Montaje Servicio
Garbsen (cerca de Hannover)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen P.O. Box Postfach 110453 · D-30804 Garbsen
Teléfono (0 51 37) 87 98-30 Telefax (0 51 37) 87 98-55
Kirchheim (cerca de Munich)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D-85551 Kirchheim
Teléfono (0 89) 90 95 52-10 Telefax (0 89) 90 95 52-50
Langenfeld (cerca de Düsseldorf)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-40764 Langenfeld
Teléfono (0 21 73) 85 07-30 Telefax (0 21 73) 85 07-55
Meerane (cerca de Zwickau)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-08393 Meerane
Teléfono (0 37 64) 76 06-0 Telefax (0 37 64) 76 06-30
Fabricación Ventas Servicio
Haguenau
SEW-USOCOME SAS 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185 F-67506 Haguenau Cedex
Teléfono 03 88 73 67 00 Telefax 03 88 73 66 00 http://www.usocome.com
[email protected]
Montaje Ventas Servicio
Burdeos
SEW-USOCOME SAS Parc d’activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-33607 Pessac Cedex
Teléfono 05 57 26 39 00 Telefax 05 57 26 39 09
Lyon
SEW-USOCOME SAS Parc d’Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-69120 Vaulx en Velin
Teléfono 04 72 15 37 00 Telefax 04 72 15 37 15
París
SEW-USOCOME SAS Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I’Etang
Teléfono 01 64 42 40 80 Telefax 01 64 42 40 88
Johannesburgo
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013
Teléfono + 27 11 248 70 00 Telefax +27 11 494 23 11
Capetown
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens, 7441 Cape Town P.O.Box 53 573 Racecourse Park, 7441 Cape Town
Teléfono +27 21 552 98 20 Telefax +27 21 552 98 30 Telex 576 062
Durban
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605
Teléfono +27 31 700 34 51 Telefax +27 31 700 38 47
Johannesburgo
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013
Teléfono + 27 11 248 70 00 Telefax +27 11 494 23 11
Francia
África del Sur Montaje Ventas Servicio
Montaje Ventas Servicio
08/2003
Servicio y piezas de repuesto
Argelia Argel
Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 16200 Alger
Teléfono 2 82 22 84 Telefax 2 82 22 84
Buenos Aires
SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin
Teléfono (3327) 45 72 84 Telefax (3327) 45 72 21
[email protected]
Wien
SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien
Teléfono (01) 6 17 55 00-0 Telefax (01) 6 17 55 00-30
[email protected]
Dhaka
Triangle Trade International Bldg-5, Road-2, Sec-3, Uttara Model Town Dhaka-1230 Bangladesh
Teléfono 02 89 22 48 Telefax 02 89 33 44
Bruselas
CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre
Teléfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be
[email protected]
La Paz
LARCOS S. R. L. Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4 La Paz
Teléfono 02 34 06 14 Telefax 02 35 79 17
Sao Paulo
SEW DO BRASIL Motores-Redutores Ltda. Rodovia Presidente Dutra, km 208 CEP 07210-000 - Guarulhos - SP
Teléfono (011) 64 60-64 33 Telefax (011) 64 80-46 12
[email protected]
Sofía
BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia
Teléfono (92) 9 53 25 65 Telefax (92) 9 54 93 45
[email protected]
Douala
Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 2024 Douala
Teléfono 43 22 99 Telefax 42 77 03
Toronto
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1
Teléfono (905) 7 91-15 53 Telefax (905) 7 91-29 99
Vancouver
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2
Teléfono (604) 9 46-55 35 Telefax (604) 946-2513
Montreal
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9
Teléfono (514) 3 67-11 24 Telefax (514) 3 67-36 77
Montaje Ventas Servicio
Santiago de Chile
SEW-EURODRIVE CHILE Motores-Reductores LTDA. Panamericana Norte No 9261 Casilla 23 - Correo Quilicura RCH-Santiago de Chile
Teléfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63 Telefax (02) 6 23 81 79
Oficina técnica
Concepción
SEW-EURODRIVE CHILE Serrano No. 177, Depto 103, Concepción
Teléfono (041) 25 29 83 Telefax (041) 25 29 83
Oficina técnica
Argentina Montaje Ventas Servicio Austria Montaje Ventas Servicio Bangladesh
Bélgica Montaje Ventas Servicio Bolivia
Brasil Fabricación Ventas Servicio Bulgaria Ventas
Camerún Oficina técnica
Canadá Montaje Ventas Servicio
Chile
08/2003
Servicio y piezas de repuesto
China Tianjin
SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457
Teléfono (022) 25 32 26 12 Telefax (022) 25 32 26 11
Bogotá
SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60 Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá
Teléfono (0571) 5 47 50 50 Telefax (0571) 5 47 50 44
[email protected]
Abidjan
SICA Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08
Teléfono 25 79 44 Telefax 25 84 36
Ansan-City
SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-Dong Ansan 425-120
Teléfono (031) 4 92-80 51 Telefax (031) 4 92-80 56
Zagreb
KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 10 000 Zagreb
Teléfono +385 14 61 31 58 Telefax +385 14 61 31 58
Praga
SEW-EURODRIVE S.R.O. Business Centrum Praha Luná 591 16000 Praha 6
Teléfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36 Telefax 02/20 12 12 37
[email protected]
Copenhague
SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve
Teléfono 4395 8500 Telefax 4395 8509 http://www.sew-eurodrive.dk
[email protected]
El Cairo
Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo
Teléfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39 Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87
Celje
Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO – 3000 Celje
Teléfono 00386 3 490 83 20 Telefax 00386 3 490 83 21
[email protected]
Montaje Ventas Servicio
Bilbao
SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E-48170 Zamudio (Vizcaya)
Teléfono 9 44 31 84 70 Telefax 9 44 31 84 71
[email protected]
Oficina técnicas
Barcelona
Delegación Barcelona Avenida Francesc Maciá 40-44 Oficina 3.1 E-08206 Sabadell (Barcelona)
Teléfono 9 37 16 22 00 Telefax 9 37 23 30 07
Lugo
Delegación Noroeste Apartado, 1003 E-27080 Lugo
Teléfono 6 39 40 33 48 Telefax 9 82 20 29 34
Madrid
Delegación Madrid Gran Via. 48-2° A-D E-28220 Majadahonda (Madrid)
Teléfono 9 16 34 22 50 Telefax 9 16 34 08 99
Tallin
ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin
Teléfono 6 59 32 30 Telefax 6 59 32 31
Fabricación Montaje Ventas Servicio Colombia Montaje Ventas Servicio Costa de Marfil Oficina técnica
Corea Montaje Ventas Servicio Croacia Ventas Servicio República Checa Ventas
Dinamarca Montaje Ventas Servicio Egipto
Eslovenia Ventas Servicio España
Estonia Ventas
08/2003
Servicio y piezas de repuesto
Filipinas Oficina técnica
Manila
SEW-EURODRIVE Pte Ltd Manila Liaison Office Suite 110, Ground Floor Comfoods Building Senator Gil Puyat Avenue 1200 Makati City
Teléfono 0 06 32-8 94 27 52 54 Telefax 0 06 32-8 94 27 44
[email protected]
Lahti
SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-15860 Hollola 2
Teléfono (3) 589 300 Telefax (3) 780 6211
Libreville
Electro-Services B.P. 1889 Libreville
Teléfono 73 40 11 Telefax 73 40 12
Normanton
SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR
Teléfono 19 24 89 38 55 Telefax 19 24 89 37 02
Atenas
Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus
Teléfono 14 22 51 34 Telefax 14 22 51 59
[email protected]
Hong Kong
SEW-EURODRIVE LTD. Unit No. 801-806, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong
Teléfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46 54Telefax 2-7 95-91
[email protected]
Budapest
SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18
Teléfono +36 1 437 06 58 Telefax +36 1 437 06 50
[email protected]
Baroda
SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi · Baroda - 391 243 Gujarat
Teléfono 0 265-83 10 86 Telefax 0 265-83 10 87
[email protected]
Yakarta
SEW-EURODRIVE Pte Ltd. Jakarta Liaison Office, Menara Graha Kencana Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk, Jakarta 11530
Teléfono (021) 535-90 66/7 Telefax (021) 536-36 86
Hafnarfirdi
VARMAVERK ehf Dalshrauni 5 IS - 220 Hafnarfirdi
Teléfono (354) 5 65 17 50 Telefax (354) 5 65 19 51
[email protected]
Dublín
Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11
Teléfono (01) 8 30 62 77 Telefax (01) 8 30 64 58
Tel-Aviv
Liraz Handasa Ltd. 126 Petach-Tikva Rd. Tel-Aviv 67012
Teléfono 03-6 24 04 06 Telefax 03-6 24 04 02
Milán
SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)
Teléfono (02) 96 98 01 Telefax (02) 96 79 97 81
Finlandia Montaje Ventas Servicio Gabón Oficina técnica
Gran Bretaña Montaje Ventas Servicio Grecia Ventas Servicio Hong Kong Montaje Ventas Servicio
Hungría Ventas Servicio India Montaje Ventas Servicio Indonesia Oficina técnica
Islandia
Irlanda Ventas Servicio
Israel
Italia Montaje Ventas Servicio
08/2003
Servicio y piezas de repuesto
Japón Montaje Ventas Servicio
Toyoda-cho
SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818
Teléfono (0 53 83) 7 3811-13 Telefax (0 53 83) 7 3814
Beirut
Gabriel Acar & Fils sarl B. P. 80484 Bourj Hammoud, Beirut
Teléfono (01) 49 47 86 (01) 49 82 72 (03) 27 45 39 Telefax (01) 49 49 71x
[email protected]
Brüssel
CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre
Teléfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be
[email protected]
Skopje
SGS-Skopje / Macedonia "Teodosij Sinactaski” 6691000 Skopje / Macedonia
Teléfono (0991) 38 43 90 Telefax (0991) 38 43 90
Johore
SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81000 Johor Bahru, Johor West Malaysia
Teléfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09 Telefax (07) 3 5414 04
Tultitlan
SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S.A.de C.V. Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G" Colonia Ex-Rancho de Santiaguito Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900
Teléfono 00525 8 88 29 76 Telefax 00525 8 88 29 77
[email protected]
Casablanca
S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca
Teléfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86 71 Telefax (02) 62 15 88
[email protected]
Moss
SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss
Teléfono (69) 2410 20 Telefax (69) 2410 40
[email protected]
Auckland
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland
Teléfono 0064-9-2 74 56 27 Telefax 0064-9-2 74 01 65
[email protected]
Christchurch
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch
Teléfono (09) 3 84 62 51 Telefax (09) 3 84 64 55
[email protected]
Rotterdam
VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 10085 NL-3004AB Rotterdam
Teléfono (010) 4 46 37 00 Telefax (010) 4 15 55 52
Karachi
SEW-EURODRIVE Pte. Ltd. Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor, Central Commercial Area Sultan Ahmed Shah Road Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi
Teléfono 92-21-43 93 69 Telex 92-21-43 73 65
Líbano Oficina técnica
Luxemburgo Montaje Ventas Servicio Macedonia Ventas
Malasia Montaje Ventas Servicio México
Marruecos
Noruega Montaje Ventas Servicio Nueva Zelanda Montaje Ventas Servicio
Países Bajos Montaje Ventas Servicio
Pakistán Oficina técnica
08/2003
Servicio y piezas de repuesto
Paraguay Asunción
EQUIS S. R. L. Avda. Madame Lynchy y Sucre Asunción
Teléfono (021) 67 21 48 Telefax (021) 67 21 50
Lima
SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # 120-124 Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima
Teléfono (511) 349-52 80 Telefax (511) 349-30 02
[email protected]
Ventas
Lodz
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Pojezierska 63 91-338 Lodz
Teléfono (042) 6 16 22 00 Telefax (042) 6 16 22 10
[email protected]
Oficina técnica
Katowice
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Nad Jeziorem 87 43-100 Tychy
Teléfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27 Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 + 2 17 50 26 + 2 17 50 27
Coimbra
SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada
Teléfono (0231) 20 96 70 Telefax (0231) 20 36 85
[email protected]
Bucarest
Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 71222 Bucuresti
Teléfono (01) 2 30 13 28 Telefax (01) 2 30 71 70
[email protected]
Ventas
San Petersburgo
ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 193 193015 St. Petersburg
Teléfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30 Telefax (812) 5 35 22 87
[email protected]
Oficina técnica
Moscú
ZAO SEW-EURODRIVE 113813 Moskau
Teléfono (095) 2 38 76 11 Telefax (095) 2 38 04 22
Dakar
SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar
Teléfono 22 24 55 Telefax 22 79 06 Telex 21521
SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644
Teléfono 8 62 17 01-705 Telefax 8 61 28 27 Telex 38 659
Colombo 4
SM International (Pte) Ltd 254, Galle Raod Colombo 4, Sri Lanka
Teléfono 941-59 79 49 Telefax 941-58 29 81
Jönköping
SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-55303 Jönköping Box 3100 S-55003 Jönköping
Teléfono (036) 34 42 00 Telefax (036) 34 42 80 www.sew-eurodrive.se
Basel
Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel
Teléfono (061) 4 17 17 17 Telefax (061) 4 17 17 00 http://www.imhof-sew.ch
[email protected]
Chon Buri
SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 20000
Teléfono 0066-38 21 40 22 Telefax 0066-38 21 45 31
Perú Montaje Ventas Servicio Polonia
Portugal Montaje Ventas Servicio Rumania Ventas Servicio Rusia
Senegal
Singapúr Montaje Ventas Servicio Sri Lanka
Suecia Montaje Ventas Servicio Suiza Montaje Ventas Servicio Tailandia Montaje Ventas Servicio
08/2003
Servicio y piezas de repuesto
Taiwan (R.O.C.) Nan Tou
Ting Shou Trading Co., Ltd. No. 55 Kung Yeh N. Road Industrial District Nan Tou 540
Teléfono 00886-49-255-353 Telefax 00886-49-257-878
Taipei
Ting Shou Trading Co., Ltd. 6F-3, No. 267, Sec. 2 Tung Hwa South Road, Taipei
Teléfono (02) 7 38 35 35 Telefax (02) 7 36 82 68 Telex 27 245
Túnez
T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh
Teléfono (1) 43 40 64 + 43 20 29 Telefax (1) 43 29 76
Estambul
SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL
Teléfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64 + 3 83 80 14 + 3 83 80 15 Telefax (0216) 3 05 58 67
[email protected]
Montevideo
SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay German Barbato 1526 CP 11200 Montevideo
Teléfono 0059 82 9018 189 Telefax 0059 82 9018 188
[email protected]
Fabricación Montaje Ventas Servicio
Greenville
SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365
Teléfono (864) 4 39 75 37 Telefax Sales (864) 439-78 30 Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48 Telefax Ass. (864) 4 39-05 66 Telex 805 550
Montaje Ventas Servicio
San Francisco
SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St. Hayward, California 94544-7101
Teléfono (510) 4 87-35 60 Telefax (510) 4 87-63 81
Filadelfia/PA
SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 200 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 08014
Teléfono (856) 4 67-22 77 Telefax (856) 8 45-31 79
Dayton
SEW-EURODRIVE INC. 2001 West Main Street Troy, Ohio 45373
Teléfono (9 37) 3 35-00 36 Telefax (9 37) 4 40-37 99
Dallas
SEW-EURODRIVE INC. 3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237
Teléfono (214) 3 30-48 24 Telefax (214) 3 30-47 24
Valencia
SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona Industrial Municipal Norte Valencia
Teléfono +58 (241) 8 32 98 04 Telefax +58 (241) 8 38 62 75
[email protected] [email protected]
Túnez
Turquía Montaje Ventas Servicio Uruguay
USA
Venezuela Montaje Ventas Servicio
08/2003
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com ·
[email protected]