TALLER DIAGRAMAS DE FLUJO EN LEGO MINDSTORMS Cuando se quiere realizar un programa bien pensado para solucionar problemas de robótica es necesario generar algoritmos que permitan llegar a soluciones hipotéticas previo a la programación del robot. Los diagramas de flujo son uno de muchos métodos para expresar estos algoritmos o soluciones haciendo uso de la lógica. A continuación se presentan varias prácticas de lego y sus respectivos diagramas de flujo. Realice los ejercicios propuestos y luego solucione los problemas.

EJEMPLO CATEGORIA: Algoritmo secuencial. Objetivo: conseguir que el robot avance, de media vuelta y vuelva a su posición inicial.

Relación 1

Relación 2

Relación 3

Relación 4

ANÁLISIS DEL EJEMPLO El primer aspecto a tener en cuenta en el análisis del ejemplo son las variables. Observe que en el diagrama de flujo de la izquierda las variables están denominadas R1 y R2 respectivamente mientras que en sus relaciones con el software de lego están denominadas por el nombre del puerto B y C. La razón de esto es que el ladrillo programable de Lego tiene cuatro entradas (1,2,3,4) y cuatro salidas (A,B,C,D) que actúan como variables, es decir sus datos están sujetos a la programación o cambios en el entorno del robot. En los puertos (1,2,3,4) se conectan los sensores que detectan cambios en el ambiente del robot y en los puertos (A,B,C,D) se conectan los motores que responden a la programación.

AHORA ANALICEMOS PASO A PASO EL PROGRAMA. 1. En el diagrama de flujo el inicio del programa lo determina el icono inicio, Lego usa un botón de play para el inicio del programa. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2. Aunque en Lego no hay equivalente a inicialización de variables en el diagrama de flujo siempre se deben incluir las variables a la entrada del programa con sus valores iniciales, en este caso como el robot empieza el programa quieto el valor de movimiento de ambas ruedas es cero. Es decir B = 0 y C = 0 ya que son los puertos donde están los motores de Lego.

3. Esta es la relación 1 entre el diagrama de flujo y el programa Lego, observe que en el diagrama de flujo ambas ruedas giran la misma cantidad (3,5 vueltas) y al mismo tiempo. El número cero del icono de lego de la izquierda simboliza el porcentaje de desviación que quiero que el robot tenga en su marcha, al ser cero el robot andará en línea recta. El valor 50 simboliza el porcentaje de potencia de ambos motores.

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4. Esta es la relación 2 entre el diagrama de flujo y el programa Lego, observe que en el diagrama de flujo la rueda 1 gira 1,1 vueltas hacia adelante mientras que la rueda 2 gira 1,1 vueltas hacia atrás. En el caso de lego para hacer que una de las ruedas gire hacia atrás se coloca el porcentaje de potencia en negativo. En el diagrama de flujo la cantidad que se debe colocar es referente a la cantidad de vueltas que debe dar cada rueda, en Lego se coloca la cantidad de vueltas que deseo que den las dos al mismo tiempo (1,1) sin importar que una de ellas vaya hacia adelante y la otra hacia atrás. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

5. Esta es la relación 3 entre el diagrama de flujo y el programa Lego, observe que en el diagrama de flujo ambas ruedas giran la misma cantidad (3,5 vueltas) y al mismo tiempo. El número cero del icono de lego de la izquierda simboliza el porcentaje de desviación que quiero que el robot tenga en su marcha, al ser cero el robot andará en línea recta. El valor 50 simboliza el porcentaje de potencia de ambos motores.

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6. Esta es la relación 4 entre el diagrama de flujo y el programa Lego, observe que en el diagrama de flujo la rueda 1 gira 1,1 vueltas hacia adelante mientras que la rueda 2 gira 1,1 vueltas hacia atrás. En el caso de lego para hacer que una de las ruedas gire hacia atrás se coloca el porcentaje de potencia en negativo. En el diagrama de flujo la cantidad que se debe colocar es referente a la cantidad de vueltas que debe dar cada rueda, en Lego se coloca la cantidad de vueltas que deseo que den las dos al mismo tiempo (1,1) sin importar que una de ellas vaya hacia adelante y la otra hacia atrás. -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------7. En el diagrama de flujo el fin del programa lo determina el icono Fin, Lego no utiliza ningún icono que represente el fin del programa, simplemente corre hasta donde hayan bloques. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

EJERCICIO 1 CATEGORIA: Algoritmo secuencial. Objetivo: hacer que el robot trace un recorrido en forma de cuadrado. Dibujen en cada cuaderno el diagrama de flujo y programe el robot usando Lego Mindstorm. Use los cuadros de abajo para comprender el recorrido del robot.

EJERCICIO 2 CATEGORIA: Algoritmo secuencial. Objetivo: hacer que el robot trace un recorrido en forma de triángulo rectángulo. Dibujen en cada cuaderno el diagrama de flujo y programe el robot usando LegoMindstorm. Use los cuadros de abajo para comprender el recorrido del robot.

EJERCICIO 3 CATEGORIA: Algoritmo secuencial. Objetivo: hacer que el robot trace un recorrido en forma de cruz. Dibujen en cada cuaderno el diagrama de flujo y programe el robot usando LegoMindstorm.