INFORME DE VIGILANCIA TECNOLÓGICA

Entornos inteligentes basados en redes inalámbricas: aplicaciones al transporte, automóvil inteligente/conectado y seguridad vial

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

Autores: José Eugenio Naranjo Felipe Jiménez José María Armingol Arturo de la Escalera

Diciembre - 2008

Este informe ha sido elaborado por CITIC (Círculo de Innovación en las Tecnologías de la Información y las Comunicaciones), siendo autores del mismo: • • • •

José Eugenio Naranjo Hernández, Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica de Informática, Universidad Politécnica de Madrid. Felipe Jiménez Alonso, Instituto Universitario de Investigación del Automóvil, Universidad Politécnica de Madrid. José María Armingol Moreno, Escuela Politécnica Superior, Universidad Carlos III de Madrid. Arturo de la Escalera Hueso, Escuela Politécnica Superior, Universidad Carlos III de Madrid.

Ha colaborado igualmente en su realización: •

Iván Martínez Salles, técnico de la OTRI de la Universidad Politécnica de Madrid y miembro de CITIC.

Este trabajo ha sido realizado a petición de la Plataforma Tecnológica Española de Sistemas con Inteligencia Integrada PROMETEO y definido dentro de las líneas marcadas en su Agenda Estratégica de Investigación. El equipo de CITIC que ha participado en la definición y seguimiento del trabajo ha sido: Coordinador:

Juan M. Meneses Chaus

Equipo de trabajo:

Ana Belén Bermejo Nieto Iván Martínez Salles

El equipo de PROMETEO que ha participado en la definición y seguimiento del trabajo ha sido: Coordinador:

Juan Carlos Dueñas (UPM)

Equipo de seguimiento:

Félix Cuadrado (UPM) Joseba Laka (ESI) Iñaki Larrañaga (Mondragón) Mikel Uribe (Mondragón) José Luis González-Conde (Telvent) Jesús Bermejo (Telvent) José Carlos Riveira (Telvent)

Todos los derechos están reservados. Se autoriza la reproducción total o parcial de este informe con fines educacionales, divulgativos y no comerciales citando la fuente. La reproducción para otros fines está expresamente prohibida sin el permiso de los propietarios del copyright. © De los textos: Los autores © De las Ilustraciones: Autores y fuentes citadas

Entornos inteligentes basados en redes inalámbricas: aplicaciones al transporte, automóvil inteligente/conectado y seguridad vial

Metodología de trabajo El presente informe de Vigilancia Tecnológica ha sido coordinado por CITIC, el Círculo de Innovación en Tecnologías de la Información y las Comunicaciones, iniciativa del sistema madri+d y gestionado por la Universidad Politécnica de Madrid (UPM). Metodológicamente, los informes de vigilancia realizados por CITIC se desarrollan en las siguientes fases: La primera fase involucra la definición de la temática y de los factores críticos de vigilancia. Esta actividad se hace conjuntamente entre el equipo del CITIC y, en este caso, la Plataforma Tecnológica Española de Sistemas con Inteligencia Integrada PROMETEO, de acuerdo a las líneas marcadas en su Agenda Estratégica de Investigación. Una vez cumplida esta etapa, se decide, por un lado, el equipo de trabajo, en este caso formado por técnicos expertos de la UPM y de la Universidad Carlos III de Madrid, y por otro, el equipo de seguimiento designado por la Plataforma PROMETEO, que son un conjunto de empresas, representadas por miembros destacados de ellas, con experiencia y líneas de negocio en la temática, que deberán definir, seguir y evaluar el trabajo de Vigilancia Tecnológica. Tras la formación de los equipos, se procede a la reunión de lanzamiento del trabajo, cuyo objetivo es aclarar el enfoque idóneo y las líneas prioritarias del estudio. Con las ideas resultantes de la reunión, se inicia la segunda fase, donde el equipo de trabajo reúne la información solicitada y considerada de interés por las empresas, concretando la primera versión del informe que se envía al equipo de seguimiento. La tercera fase involucra al equipo de seguimiento que, tras analizar el informe, aporta su opinión y sugerencias sobre el avance del trabajo y, si es el caso, procede a la redefinición y concreción de algún aspecto referido a los objetivos y perfil de Vigilancia Tecnológica establecida. En la cuarta y última fase, el equipo de trabajo elabora la versión final del informe, añadiendo y completando los comentarios aportados por el equipo de seguimiento y concluyendo de este modo el trabajo. Esta metodología favorece la existencia en todo momento de una fluida comunicación entre el personal que realiza el trabajo y la plataforma PROMETEO, obteniéndose de ese modo un informe ajustado a las necesidades del cliente. La relación entre el equipo de trabajo y el equipo de seguimiento está coordinada por el equipo de CITIC, desde la Universidad Politécnica de Madrid.

3

Entornos inteligentes basados en redes inalámbricas: aplicaciones al transporte, automóvil inteligente/conectado y seguridad vial

CONTENIDO METODOLOGÍA DE TRABAJO

3

RESUMEN EJECUTIVO

12

EXECUTIVE SUMMARY

13

1

INTRODUCCIÓN

14

2

VISIÓN TECNOLÓGICA

19

2.1

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE COMUNICACIONES APLICADOS AL TRANSPORTE

19

ARQUITECTURAS DISPONIBLES

19

2.2.1

CALM

19

2.2.2

CVIS

23

2.2.3

VEHICLE INFRASTRUCTURE INTEGRATION

25

2.2.4

VANET

27

TECNOLOGÍAS DE COMUNICACIÓN DE DATOS

28

2.3.1

REDES WLAN

30

2.3.2

DEDICATED SHORT RANGE COMMUNICATIONS (DSRC)

38

2.3.3

REDES EN MALLA

41

2.3.4

RFID

44

2.3.5

TELEFONÍA MÓVIL

46

2.3.6

WIMAX

47

2.3.7

COMPARACIÓN ENTRE LOS ESTÁNDARES EXISTENTES

50

2.3.8

SISTEMAS DE COMUNICACIONES INTRA-VEHICULARES

50

2.3.9

SEGURIDAD Y PRIVACIDAD DE LAS COMUNICACIONES INALÁMBRICAS

57

2.2

2.3

3

VISIÓN APLICADA 3.1

59

CIRCULACIÓN SEGURA

60

3.1.1

PLANTEAMIENTO DE SOLUCIONES

60

3.1.2

MODELO DE SEGURIDAD INTEGRADA

62

3.1.3

SISTEMAS DE SEGURIDAD PRIMARIA. SISTEMAS COOPERATIVOS

64

4

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3.1.4

SISTEMAS DE SEGURIDAD TERCIARIA

72

CIRCULACIÓN INFORMADA / ASISTIDA

76

3.2.1

SISTEMAS DE NAVEGACIÓN

76

3.2.2

MONITORIZACIÓN DE LAS CONDICIONES DEL TRÁFICO

80

3.2.3

APLICACIONES DE SEGURIDAD FRENTE A ROBOS Y OTROS ACTOS DELICTIVOS

3.2

(SECURITY)

82

3.2.4

SISTEMAS DE DIAGNOSIS REMOTA Y ASISTENCIA

82

3.2.5

INFORMACIÓN AL VIAJERO

85

CIRCULACIÓN EFICIENTE

86

3.3.1

GESTIÓN DEL TRÁFICO URBANO

87

3.3.2

REDUCCIÓN DE IMPACTO AMBIENTAL

88

3.3.3

TRANSPORTE DE MERCANCÍAS

89

3.3.4

GESTIÓN DE FLOTAS DE TRANSPORTE PÚBLICO

98

3.3.5

PAGO ELECTRÓNICO

98

3.3.6

CONTROL DE LA VELOCIDAD DE LOS VEHÍCULOS

99

3.3

4

ESTUDIO DE VIGILANCIA TECNOLÓGICA: TENDENCIAS DE I+D 4.1

102

ANÁLISIS DE VIGILANCIA TECNOLÓGICA EN BASE A LAS PUBLICACIONES CIENTÍFICAS

103

4.1.1

METODOLOGÍA EMPLEADA

103

4.1.2

EVOLUCIÓN DE LA PUBLICACIÓN CIENTÍFICA

103

4.1.3

INSTITUCIONES DE ORIGEN DE LAS PUBLICACIONES

104

4.1.4

PAÍSES DE PUBLICACIÓN

106

4.1.5

CITACIÓN DE PUBLICACIONES CIENTÍFICAS

107

4.1.6

ÁREAS TEMÁTICAS

108

4.1.7

FUENTES DE PUBLICACIONES

109

4.2

ANÁLISIS DE VIGILANCIA TECNOLÓGICA EN BASE A LA SOLICITUD DE PATENTES 110

4.2.1

METODOLOGÍA EMPLEADA

110

4.2.2

EVOLUCIÓN DE PATENTABILIDAD

111

4.2.3

INSTITUCIONES SOLICITANTES Y PAÍSES

112

4.2.4

CLASIFICACIÓN INTERNACIONAL DE PATENTES Y ÁREAS DE APLICACIÓN

113

5

VISIÓN ESTRATÉGICA

116

5

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5.1

PROYECTOS DEL VI PROGRAMA MARCO

116

5.2

PROYECTOS DEL VII PROGRAMA MARCO

118

6

CONCLUSIONES / OPORTUNIDADES

120

7

ANEXO I. RELACIÓN DE EMPRESAS EN EL SECTOR.

121

7.1.1

EMPRESAS EUROPEAS

121

7.1.2

EMPRESAS AMERICANAS

122

8

ANEXO II. LISTADO DE PATENTES NOVEDOSAS EN EL ÁREA.

124

9

ANEXO III. LISTADO DE PUBLICACIONES NOVEDOSAS EN EL ÁREA.

129

10 ANEXO IV. PROYECTOS DEL VI Y VII PROGRAMA MARCO

132

10.1 PROYECTOS DEL VI PROGRAMA MARCO

132

10.2 PROYECTOS DEL VII PROGRAMA MARCO

157

11 REFERENCIAS

167

6

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LISTADO DE FIGURAS Figura 1.1. Distribución por modos de la movilidad de viajeros y mercancías ............. 14 Figura 1.2. Evolución de la movilidad interior interurbana de viajeros en España [1]. . 15 Figura 1.3. Distribución de los viajeros-km en España................................................. 15 Figura 1.4. Esquema general de flujos de información en un entorno ITS [4].............. 17 Figura 1.5. Entorno complejo de circulación con gran número de comunicaciones simultáneas................................................................................................................... 18 Figura 2.1. Organización de los diferentes interfaces de acceso al medio utilizados en la arquitectura CALM. Fuente ISO................................................................................ 20 Figura 2.2. Esquema general de la arquitectura CALM. Fuente ISO. .......................... 22 Figura 2.3. Medios de comunicación de CALM utilizados por CVIS. Fuente Proyecto FP6 CVIS...................................................................................................................... 23 Figura 2.4. Ejemplo de comunicaciones CVIS. ............................................................ 24 Figura 2.5. Esquema general de la arquitectura embarcada CVIS. Fuente Proyecto FP6 CVIS...................................................................................................................... 25 Figura 2.6. Arquitectura general de la iniciativa VII, junto a los servicios y aplicaciones que ofrece y todos los actores involucrados en ellos. .................................................. 26 Figura 2.7. Ejemplo de funcionamiento de una VANET. .............................................. 27 Figura 2.8. Distribución de las tecnologías inalámbricas según su ámbito y alcance .. 30 Figura 2.9. Representación gráfica de la problemática del nodo oculto en WiFi.......... 34 Figura 2.10. Ejemplo de transmisión de datos con errores multicamino. ..................... 35 Figura 2.11. Ejemplo de red ad-hoc. ............................................................................ 36 Figura 2.12. Ejemplo de red con punto de acceso ....................................................... 36 Figura 2.13. Arquitectura estándar del sistema DSRC de los Estados Unidos. ........... 39 Figura 2.14. Aplicaciones según el alcance efectivo. ................................................... 41 Figura 2.15. Esquema de una red en malla.................................................................. 42 Figura 2.16. Esquema de una red en malla con protocolo OLSR. ............................... 43 Figura 2.17. El diagrama muestra el típico esquema backscatter para etiquetas RFID, que son alimentadas utilizando la energía contenida en la onda enviada por el dispositivo lector (señal eléctrica inducida). ................................................................. 44

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Figura 2.18. Una etiqueta RFID empleada para la recaudación con peaje electrónico. ...................................................................................................................................... 45 Figura 2.19. Radiobalizas. Señales de tráfico inteligentes. .......................................... 46 Figura 2.20. Aplicaciones de WiMAX en seguridad pública. ........................................ 49 Figura 2.21. Comparación entre WiFi y WiMAX. Fuente WiMAX Forum. .................... 50 Figura 3.1. Soluciones para la mejora de la seguridad e indicación de las áreas en las que las TICs tienen participación (figura adaptada de [3]) ........................................... 60 Figura 3.2. Modelo integrado de seguridad [2]. ............................................................ 63 Figura 3.3. Potencial de los sistemas de seguridad activa y pasiva [2]........................ 64 Figura 3.4. Visión general de las comunicaciones en el entorno viario según el proyecto europeo CVIS [19]. ........................................................................................ 65 Figura 3.5. Transmisión de información entre vehículos y la infraestructura [20]. ....... 65 Figura 3.6. Áreas de aplicación de las comunicaciones V2V y V2I.............................. 66 Figura 3.7. Escenarios planteados en el sistemas propuesto por GM ......................... 68 Figura 3.8. Ilustración del sistema ACC de Mercedes Benz ........................................ 69 Figura 3.9. Dificultad en la detección de obstáculos [22] ............................................. 70 Figura 3.10. Monitorización completa en el vehículo.................................................... 71 Figura 3.11. Reconocimiento de imágenes y proyección sobre el parabrisas ............. 71 Figura 3.12. Evolución de la venta de vehículos equipados con sistemas de navegación en Europa [29]........................................................................................... 77 Figura 3.13. Evolución de la venta de vehículos equipados con sistemas de navegación en Estados Unidos [29] ............................................................................. 77 Figura 3.14. Flujo de información en el sistema de diagnosis remota [40]................... 84 Figura 3.15. Soluciones para la mejora del tráfico urbano e indicación de las áreas en las que las TICs tienen participación (figura adaptada de [3])...................................... 87 Figura 3.16. Soluciones para la reducción del impacto medioambiental e indicación de las áreas en las que las TICs tienen participación (figura adaptada de [3]) ................. 89 Figura 3.17. Soluciones para la mejora del transporte de mercancías a larga distancia e indicación de las áreas en las que las TICs tienen participación (figura adaptada de [3])................................................................................................................................. 90 Figura 3.18. Causas de retraso en reparto de productos alimenticios [39] .................. 91

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Figura 3.19. Influencia del estilo de conducción en las emisiones contaminantes [62] .................................................................................................................................... 101 Figura 4.1. Evolución de la publicación científica ....................................................... 104 Figura 4.2. Países de origen de publicaciones........................................................... 107 Figura 4.3. Comparación publicación científica vs. calidad ........................................ 108 Figura 4.4. Evolución y crecimiento en la solicitud de patentes ................................. 111 Figura 10.1. Algunos ejemplos de Cybercars............................................................. 132 Figura 10.2. Scan láser............................................................................................... 133 Figura 10.3. Comunicación entre vehículos. .............................................................. 134 Figura 10.4. Vehículo ULTra....................................................................................... 135 Figura 10.5. Interfaz Hombre-máquina....................................................................... 135 Figura 10.6. Implantación en Heathrow...................................................................... 135 Figura 10.7. Convoy inteligente. ................................................................................. 136 Figura 10.8. Controlador............................................................................................. 136 Figura 10.9. Sistema de navegación .......................................................................... 138 Figura 10.10. Sistema de comunicación..................................................................... 138 Figura 10.11. Modulo REPOSIT. ................................................................................ 139 Figura 10.12. Sistemas de comunicación en Moryne................................................. 141 Figura 10.13. Vehículos desarrollados en el marco de Cybercars 2. (a) Vehículo Frog (b) Robotsoft (c) Serpentine Vehicles (d) Ultra (e) Yamaha. ...................................... 142 Figura 10.14. Sistema Prevent. .................................................................................. 144 Figura 10.15. Interfase MMI........................................................................................ 144 Figura 10.16. Funcionamiento. ................................................................................... 146 Figura 10.17. Arquitectura del proyecto I-Way. .......................................................... 148 Figura 10.18. Capacidades sensoriales del proyecto TRACKSS............................... 150 Figura 10.19. Arquitectura proyecto Coopers............................................................. 152 Figura 10.20. Capacidades de Watch-Over. .............................................................. 153 Figura 10.21. Escenario de trabajo............................................................................. 154 Figura 10.22. Arquitectura Safespot. .......................................................................... 155 Figura 10.23. Arquitectura GST.................................................................................. 157 Figura 10.24. Interrelación entre E-FRAME con COOPERS, CVIS y SAFESPOT .... 161

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LISTADO DE TABLAS Tabla 2.1. Servicios proporcionados por la arquitectura CALM. .................................. 22 Tabla 2.2. Descripción de los estándares de IEEE relacionados con tecnologías de comunicaciones inalámbricas-...................................................................................... 32 Tabla 2.3. Protocolos WiFi 802.11 y sus características técnicas. Fuente IEEE. ........ 37 Tabla 2.4. Características fundamentales de los DSRC. ............................................. 40 Tabla 2.5. Comparación de las características fundamentales de las tecnologías de comunicación extravehiculares..................................................................................... 50 Tabla 2.6. Características fundamentales de las clases de dispositivos Bluetooth...... 52 Tabla 2.7. Velocidades de transmisión asociadas a las diferentes versiones de Bluetooth....................................................................................................................... 52 Tabla 2.8. Características de las redes Zigbee para cada frecuencia disponible en la especificación. Fuente Zigbee Alliance. ....................................................................... 54 Tabla 2.9. Comparación entre los diferentes tipos de red disponibles para comunicaciones intravehiculares.................................................................................. 57 Tabla 3.1. Evaluación de accidentes sobre los que podría incidir el sistema V2V de GM (datos del año 2005)..................................................................................................... 69 Tabla 3.2. Efectividad de los paneles de información variable..................................... 86 Tabla 4.1. Términos clave .......................................................................................... 102 Tabla 4.2. Instituciones de origen de publicaciones [2000-2007]............................... 105 Tabla 4.3. Instituciones de origen de publicaciones [2008] ........................................ 106 Tabla 4.4. Áreas temáticas de las publicaciones........................................................ 109 Tabla 4.5. Fuentes de las publicaciones .................................................................... 110 Tabla 4.6. Empresas/centros solicitantes de patentes ............................................... 113 Tabla 4.7. Categorías IPC .......................................................................................... 114 Tabla 4.8. Áreas tecnológicas de clasificación - Derwent .......................................... 115

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Resumen ejecutivo No cabe duda de que una de los mayores desafíos a los que se enfrentan los países desarrollados y particularmente de España y Europa es la reducción de las altas cifras de accidentalidad en la carretera y, por supuesto, la disminución de su alto coste en vidas humanas. En la actualidad mueren anualmente en las carreteras europeas alrededor de 40.000 personas, suponiendo una enorme pérdida, fundamentalmente para la sociedad. Esta cifra es particularmente alarmante cuando la comparamos con la suma de fallecimientos anuales en los demás medios de transporte, que no llega a 10.000 personas. En términos económicos, en Europa se producen anualmente 1.5 millones de accidentes de tráfico, con un coste de 200.000 M€ (2% UE PIB). Además, el sector del transporte afecta a otros ámbitos como la eficiencia energética. De hecho, en Europa se producen diariamente más de 7.500 km de retenciones (el 10% de la red), con un coste de 50.000 M€ (0.5% UE PIB) y se considera que el 20% del consumo energético total de la UE pertenece a este sector. Llegados a este punto, la Comisión Europea estableció en 2005 el objetivo estratégico de reducir para 2010 el número de víctimas en carretera un 50 %, y un 75% para 2025. Para ello estableció una serie de mecanismos como la Iniciativa e-safety, la plataforma tecnológica ERTRAC o la Iniciativa I2010 “Intelligent Car”. El motivo del establecimiento de este conjunto de mecanismos se debió a un cambio de filosofía en el ámbito de la gestión en el transporte; hasta ese momento, la forma habitual de mejorar el transporte por carretera era la construcción de nuevas infraestructuras. Sin embargo, en la actualidad, ya prácticamente no existe nuevo terreno para construir y las existentes están al borde del colapso debido al aumento del número de vehículos. En consecuencia y para dar solución a esta problemática, se apostó por la aplicación de las Tecnologías de la Información y las Comunicaciones como medio de dar solución a la problemática del transporte por carretera y la movilidad, así como para dar solución a los diversos desafíos planteados. De esta manera han aparecido y continúan apareciendo una gran variedad de aplicaciones TIC en el automóvil como el control de crucero, control de crucero adaptativo, aviso de salida de carril, sistemas de aparcamiento, detección de peatones… entre otros, cuya finalidad es sin duda, mejorar la seguridad vial así como reducir el número de víctimas en la carretera. El siguiente salto cualitativo en el desarrollo de este tipo de sistemas es el trascender el ámbito de un solo vehículo, y crear sistemas que involucren a varios automóviles, incluso a todos los de una misma área a fin de realizar la denominada conducción cooperativa. De esta manera, los sistemas basados en redes inalámbricas, han sido identificados como una tecnología clave para lograr esta conducción cooperativa y que serán elementos de soporte imprescindibles en la nueva generación de sistemas inteligentes de transporte que se encuentra en fase de desarrollo.

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Executive summary It is clear that one of the most important challenges faced by the grown countries, and particularly Spain, is the reduction of the road accident and, consequently, the decrease of the high cost in human lives. Presently, in European roads annually about 40.000 persons death, supposing an enormous loss for the society. This number is particularly alarming when we compare it with the sum of annual deaths in other means of transport, which does not come to 10.000 persons. In economic terms, in Europe 1.5 millions of traffic accidents happen annually, with a cost of 200.000 M € (2 % EU GDP). In addition, the sector of the transport concerns other areas as the energetic efficiency. In fact, in Europe there take place every day more than 7.500 km of retentions (10 % of the road network), with a cost of 50.000 M € (0.5 % EU GDP) and it is considered that 20 % of the energetic total consumption of the EU belongs to this sector. The European Commission established in 2005 the strategic objective of reducing by 2010 the number of victims in road 50 %, and 75 % for 2025. In order to achieve it, EC established a series of mechanisms as the E-Safety Initiative, the technological platform ERTRAC or the Initiative I2010 "Intelligent Car". The reason of establishing this set of mechanisms is caused by a change of philosophy in the area of the transport management; up to this moment, the habitual way of improving the road transport flow was the construction of new infrastructures. However, at present, there are no free areas to build new roads and the existing ones are at the edge of the collapse due to the increase of the number of vehicles. In consequence and to give a solution to this problem, EC stimulated for the application of the Information and Communications Technologies as way of giving solution to the mobility and road transport problems, as well as to give solution to the diverse raised challenges. This way a great variety of ICT applications for automotive field have appeared and continue appearing like, for example, the cruise control, adaptive cruise control, lane departure warning, parking aid systems, pedestrians detection systems… which purpose is to improve the road safety as well as to reduce the number of road victims. The following qualitative jump in the development of this type of systems is to overcome the standalone vehicle, and to create systems that are able to involve several cars, even to all those of the same road area in order to realize the cooperative driving called. This way, the systems based on wireless networks have been identified as a key technology to achieve this cooperative driving and that they will be indispensable support elements in the new generation of intelligent transport systems that are currently under development.

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1 INTRODUCCIÓN El sector del transporte tiene importantes impactos, tanto positivos como negativos, en la sociedad actual. Así, se pueden citar algunas cifras que dan un orden de magnitud del alcance: -

El 9% de la mano de obra en Europa tiene vinculación con el sector del transporte.

-

La facturación del sector supone el 20 % del PIB de los países de la Unión Europea.

Entre los modos de transporte, la carretera absorbe la mayor parte de la movilidad, sobre todo de pasajeros como se aprecia en la figura 1.1, aunque también un porcentaje muy relevante de mercancías.

Figura 1.1. Distribución por modos de la movilidad de viajeros y mercancías

En relación con esto último, cabe indicar que la carretera ha absorbido prácticamente la totalidad del crecimiento de la movilidad de las últimas décadas como se puede apreciar en las siguientes figuras para el caso de España.

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MILLONES DE VIAJEROS-KM 450.000 400.000

Carretera Aéreo Total

350.000 300.000

Ferrocarril Marítimo

250.000 200.000 150.000 100.000 50.000 0 1950

1960

1970

1980

1990

2000

2010

Figura 1.2. Evolución de la movilidad interior interurbana de viajeros en España [1].

FERROCARRIL 3%

AVIÓN 4%

MOTOCICLETAS