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Interface de bus de campo CANopen UFO11A

11/2002

Manual 1054 1292 / ES

1 Estructura de la unidad .................................................................................... 4 1.1 Vista frontal ............................................................................................... 4 2 Instalación y funcionamiento sin PC............................................................... 5 2.1 Indicaciones de instalación ....................................................................... 5 2.2 Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07) ......................... 8 2.3 Autoajuste ................................................................................................. 8 2.4 Ajuste del interruptor DIP de la UFO......................................................... 9 3 Instalación y funcionamiento con PC ........................................................... 10 3.1 Indicaciones de instalación ..................................................................... 10 3.2 Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07) ....................... 13 3.3 Software de puesta en marcha ............................................................... 14 3.4 Ajuste del interruptor DIP de la UFO....................................................... 14 4 Interface del CANopen.................................................................................... 15 4.1 Configuración de la interface del CANopen ............................................ 15 4.2 Objeto SYNC .......................................................................................... 23 4.3 Objeto de emergencia............................................................................. 24 4.4 Vigilancia e impulsos............................................................................... 26 4.5 Acceso a los parámetros mediante SDOs .............................................. 28 5 Respuestas en caso de fallo .......................................................................... 30 5.1 Tiempo de desbordamiento del bus de campo ....................................... 30 5.2 Tiempo de desbordamiento del SBus ..................................................... 30 5.3 Fallos en las unidades ............................................................................ 30 6 LEDs ................................................................................................................. 31 6.1 LED COMM............................................................................................. 31 6.2 LED GUARD ........................................................................................... 31 6.3 LED STATE ............................................................................................ 31 6.4 LED BUS-F ............................................................................................. 32 6.5 LED SYS-F ............................................................................................. 32 6.6 LED USER .............................................................................................. 32 7 Interruptores DIP ............................................................................................. 33 7.1 Dirección del CANopen........................................................................... 33 7.2 Velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen ........................ 34 7.3 Número de datos de proceso a transmitir vía bus CANopen.................. 34 7.4 Autoajuste ............................................................................................... 35 7.5 Interruptor DIP F1 ................................................................................... 35 8 Funcionamiento del interface ........................................................................ 36 9 Lista de objetos ............................................................................................... 38 10 Lista de parámetros ........................................................................................ 43 11 Lista de fallos .................................................................................................. 44 12 Datos técnicos................................................................................................. 45 13 Plano de cotas ................................................................................................. 46 14 Índice ................................................................................................................ 47

Puesta en marcha de la interface de bus de campo UFO11A: • •

sin PC: con PC:

Capítulo 2 Capítulo 3

Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A

3

1

Estructura de la unidad

1

Estructura de la unidad

1.1

Vista frontal

05790AXX

Figura 1: Asignación de LEDS, conectores e interruptores DIP X1 X2 X3 S1 S2 COMM GUARD STATE BUS-F SYS-F USER

4

CANopen y alimentación de tensión SBus Interface de diagnóstico Interruptor DIP Interruptor DIP Comunicación en la interface del CANopen Indicador de estado para el tiempo de desbordamiento en el bus CANopen Estado de funcionamiento del CANopen de la UFO11 Fallo del bus en la interface del CANopen Fallo del sistema Modo de experto

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Instalación y funcionamiento sin PC

2

Instalación y funcionamiento sin PC

2.1

Indicaciones de instalación

Montaje

2

El montaje de la unidad se puede efectuar a través de la fijación sobre el raíl DIN previamente montado, o directamente en la pared del armario de conexiones a través de los cuatro taladros situados en la pared trasera de la carcasa. La disposición espacial respecto a las unidades que se van a conectar (p. ej., MOVITRAC® 07) no está predeterminada. Se debe tener en cuenta la longitud máxima del cable y el hecho de que la puerta de acceso debe estar instalada al final o al principio del bus del sistema (SBus). Por ello, se recomienda tener en consideración esos datos para la distribución del espacio disponible.

Asignación de conectores

05789AXX

Figura 2: Asignación de conectores Tensión de alimentación X1:5: V+ X1:1: GND

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

CANopen X1:4: CAN_H X1:3: CAN_GND X1:2: CAN_L

SBus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I

5

2

Instalación y funcionamiento sin PC

Conexión del bus del sistema

05791AXX

Figura 3: Conexión del bus de sistema UFO11A V+ = tensión de alimentación CAN_H = Bus Can alto CAN_GND = referencia del bus CAN CAN_L = bus CAN bajo 0V5-I = referencia del bus de sistema SC11 = bus de sistema alto SC12 = bus de sistema bajo

MOVITRAC® 07 GND = referencia del bus del sistema SC22 = bus de sistema de salida bajo SC21 = bus de sistema de salida alto SC12 = bus de sistema de entrada bajo SC11 = bus de sistema de entrada alto S12 = resistencia de terminación del bus del sistema

Tenga en cuenta los siguientes aspectos: •

Utilice un cable de cobre apantallado de 2 conductores trenzados (cable de transmisión de datos con pantalla de malla de cobre). Debe aplicar el apantallado plano por ambos lados a la borna de apantallado del sistema electrónico del MOVITRAC® 07 o de la UFO11A y coloque adicionalmente los extremos del apantallado en GND/0V5-I. El cable debe cumplir las siguientes especificaciones (son apropiados, por ejemplo, los cables bus CAN o DeviceNet): – Sección del conductor: 0,75 mm2 (AWG18) – Resistencia específica 120 Ω a 1 MHz – Capacitancia ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz

•

La longitud total permitida para el cable depende de la velocidad de transmisión en baudios del Sbus ajustada: – – – –

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125 kbaudios: 250 kbaudios: 500 kbaudios: 1000 kbaudios:

320 m (1056 ft) 160 m (528 ft) 80 m (264 ft) 40 m (132 ft)

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Instalación y funcionamiento sin PC

Apantallado y tendido del cable del bus

•

Conecte al final de la conexión del bus del sistema la resistencia de terminación de dicho bus (S12 = ON). Desconecte en las otras unidades la resistencia de terminación (S12 = OFF). La interface de acceso UFO11A debe estar siempre al comienzo o al final de la conexión del bus de sistema y dispone de una resistencia de terminación instalada de forma fija.

•

Entre las unidades conectadas mediante el SBus no debe producirse desplazamiento de potencial. Evite el desplazamiento de potencial tomando las medidas necesarias, por ejemplo, mediante la conexión de las masas de los aparatos con una conducción separada.

•

No está permitido establecer un cableado de punto a punto.

2

La interface del CANopen es compatible con la técnica de transmisión RS-485 y requiere como medio físico el tipo de cable A especificado para el CANopen de conformidad con la norma EN 50170; es decir, un cable de dos hilos trenzados y apantallado. En la práctica, también se han probado de forma satisfactoria, p. ej., cables tipo Unitronic BUS CAN 2 × 2 × 0,22 en condiciones difíciles. Las señales del CAN se conducen a través de un par de conductores, mientras que el otro par se utiliza para el CAN-Ground y, en caso de ser necesario, también para guiar la tensión de alimentación: amarillo – CAN alto / verde – CAN bajo / marrón – CAN-GND. Esto tiene la ventaja de que la corriente compensatoria requerida por el accionamiento del bus no tiene por qué conducirse a través del apantallado. Gracias a ello, se evita que las interferencias CEM en el apantallado lleguen hasta el sistema electrónico. Un apantallado adecuado del cable del bus atenúa las interferencias eléctricas que pueden surgir en los entornos industriales. Con las medidas que a continuación se señalan podrá obtener las mejores propiedades de apantallado: •

Apriete manualmente los tornillos de sujeción de los conectores, los módulos y los cables de conexión equipotencial.

•

Utilice exclusivamente conectores con carcasa metálica o metalizada.

•

Conecte el apantallado al conector con una superficie de contacto grande.

•

Coloque el apantallado del cable del bus en ambos extremos.

•

No guíe los cables de señal y los cables del bus paralelos a los cables de potencia (cables del motor); en lugar de ello, guíelos por canales de cables separados.

•

En los entornos industriales, utilice bandejas para cables metálicas y conectadas a tierra.

•

Guíe el cable de señal y la conexión equipotencial correspondiente separados por una distancia mínima y por el recorrido más corto posible.

•

Evite prolongar los cables del bus mediante conectores de enchufe.

•

Guíe los cables del bus cerca de las superficies de tierra existentes.

En caso de producirse fluctuaciones en el potencial de tierra, puede fluir una corriente compensatoria por la pantalla conectada a ambos lados y al potencial de tierra (PE). En ese caso, asegúrese de que exista una conexión equipotencial suficiente, de conformidad con la normativa correspondiente de la VDE (Asociación de Electrotécnicos Alemanes).

Terminación de bus

El sistema electrónico de la UFO no dispone de una terminación de bus. Si se utiliza el módulo UFO como primera o última unidad de la línea CANopen, la terminación de bus debe ser externa. Para ello, se debe colocar también la resistencia adjunta de 120 Ω entre el CAN alto y el CAN bajo (bornas X1:2 y X1:4).

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

7

2

Instalación y funcionamiento sin PC

2.2

Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07) •

Conecte la alimentación de tensión de la UFO y de todos los variadores conectados.

•

Configure una dirección individual del SBus (P813) en los variadores. Recomendación: a partir de la dirección 1, introduzca las direcciones en orden ascendente según la posición de los variadores en el armario de conexiones. No se debe asignar la dirección 0, ya que la utiliza la UFO.

•

Ajuste la fuente de consigna (P100) a SBus (valor 10 con MOVITRAC® 07).

•

Ajuste la fuente de control (P101) a SBus (valor 3 con MOVITRAC® 07).

•

Configure la asignación de bornas de las entradas binarias (P60–). A las entradas binarias que no se necesiten se les debe asignar la opción Sin función. Por motivos de seguridad, es preciso habilitar el variador en el lado de las bornas. Para ello, respete las indicaciones que contenga la documentación de la unidad correspondiente. Con el MOVITRAC® 07, se puede ajustar el parámetro P60 al valor 0. Esto corresponde a la siguiente asignación: –DI01 Dcha./Parada (cableado a 24V, sentido de giro a la derecha habilitado) –DI02 Izda/Parada (sin función) –DI03 F.conm.consigna.(sin cablear) –DI04 n11/n21 (sin cablear) –DI05 n12/n22 (sin cablear)

2.3

•

Para conectar la vigilancia, ajuste el tiempo de desbordamiento del SBus (P815) a un valor distinto a 0 como, p. ej., 1 s.

•

Si fuera necesario, modifique los valores por defecto de la asignación de los datos de proceso (P870 –P875). Este paso se debe llevar a cabo antes de proceder al autoajuste (véase el capítulo 'Autoajuste').

Autoajuste Con la función de Autoajuste, se puede poner en marcha la interface del bus de campo UFO sin necesidad de un PC. Se activa mediante el Autoajuste del interruptor DIP. Cuando se conecta el Autoajuste del interruptor DIP, la función se ejecuta una única vez. Desconectándolo y volviéndolo a conectar, se puede volver a ejecutar la función. Lo primero que hace la UFO es buscar los variadores vectoriales en el SBus colocado debajo; la búsqueda se señaliza mediante un parpadeo breve del LED SYS-F. En los variadores vectoriales deben ajustarse direcciones de SBus diferentes (P813). Se recomienda asignar las direcciones en secuencia ascendente a partir de la dirección 1 en función de la asignación de los variadores en el armario de conexiones. La imagen de proceso del lado del bus de campo se amplía 3 palabras por cada variador vectorial detectado. En el caso de no haber detectado ningún variador vectorial, el LED SYS-F permanece encendido. Como máximo, se toman en consideración 8 variadores vectoriales. Después de la búsqueda, la UFO intercambia de forma cíclica con cada uno de los variadores vectoriales conectados 3 palabras de datos de proceso. Los datos de salida de proceso se recogen por el bus de campo, se reparten en bloques de 3 elementos y se envían. Los variadores vectoriales leen los datos de entrada de proceso, los aúnan y los transmiten al maestro del bus de campo.

8

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Instalación y funcionamiento sin PC

2

Sólo es necesario ejecutar el Autoajuste una vez. La configuración detectada se memoriza de modo que quede protegida en caso de darse una caída de tensión. Atención: Repita el Autoajuste si modifica las asignaciones de los datos de proceso de los variadores vectoriales conectados a la UFO, ya que ésta sólo memoriza esos valores una vez al realizar el Autoajuste. Al mismo tiempo, las asignaciones de los datos de proceso de los variadores vectoriales conectados tampoco se deben modificar dinámicamente tras el Autoajuste por medio, por ejemplo, de un programa IPOS. De no respetarse este aspecto, puede ocurrir que no se emita ningún mensaje de respuesta en caso de tiempo de desbordamiento del bus de campo.

2.4

Ajuste del interruptor DIP de la UFO •

Para la planificación del proyecto, ajuste una dirección CANopen individual a través del interruptor DIP de la UFO (capítulo "Interruptor DIP"). La dirección 0 no es admisible con el CANopen.

•

Ajuste el interruptor DIP para el número de datos de proceso (capítulo "Interruptor DIP"). Al hacerlo, tenga en cuenta lo siguiente: número de datos de proceso = número de variadores conectados x 3.

•

Ajuste el interruptor DIP para la velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen (cap. "Interruptor DIP").

Los cambios realizados en el interruptor DIP sólo surten efecto tras desconectar y volver a conectar la UFO.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

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3

Instalación y funcionamiento con PC

3

Instalación y funcionamiento con PC

3.1

Indicaciones de instalación

Montaje

El montaje de la unidad se puede efectuar a través de la fijación sobre el raíl DIN previamente montado, o directamente en la pared del armario de conexiones a través de los cuatro taladros situados en la pared trasera de la carcasa. La disposición espacial respecto a las unidades que se van a conectar (p. ej., MOVITRAC® 07) no está predeterminada. Se debe tener en cuenta la longitud máxima del cable y el hecho de que la puerta de acceso debe estar instalada al final o al principio del bus del sistema (SBus). Por ello, se recomienda tener en consideración esos datos para la distribución del espacio disponible.

Asignación de conectores

05789AXX

Figura 4: Asignación de conectores Tensión de alimentación X1:5: 24 VCC X1:1: 0 VCC

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CANopen X1:4: CAN H X1:3: CAN GND X1:2: CAN L

SBus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I

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Instalación y funcionamiento con PC

Conexión del bus del sistema

05095AXX

Figura 5: Conexión del bus de sistema UFO11A V+ = tensión de alimentación CAN_H = Bus Can alto CAN_GND = referencia del bus CAN CAN_L = bus CAN bajo 0V5-I = referencia del bus del sistema SC11 = bus del sistema alto SC12 = bus del sistema bajo

MOVITRAC® 07 GND = referencia del bus del sistema SC22 = desde el bus del sistema bajo SC21 = desde el bus del sistema alto SC12 = hacia el bus del sistema bajo SC11 = hacia el bus del sistema alto S12 = resistencia de terminación del bus del sistema

Tenga en cuenta los siguientes aspectos: •

Utilice un cable de cobre apantallado de 2 conductores trenzados (cable de transmisión de datos con pantalla de malla de cobre). Debe aplicar el apantallado plano por ambos lados a la borna de apantallado del sistema electrónico del MOVITRAC®07 o de la UFO11A y colocar adicionalmente los extremos del apantallado en GND0V5-I./0V5-I. El cable debe cumplir las siguientes especificaciones (son apropiados, por ejemplo, los cables bus CAN o DeviceNet): – Sección del conductor: 0,75 mm2 (AWG18) – Resistencia específica 120 Ω a 1 MHz – Capacitancia ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz

•

La longitud total permitida para el cable depende de la velocidad de transmisión en baudios del Sbus ajustada: – – – –

125 kbaudios: 250 kbaudios: 500 kbaudios: 1000 kbaudios:

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

320 m (1056 ft) 160 m (528 ft) 80 m (264 ft) 40 m (132 ft)

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3

Instalación y funcionamiento con PC

Apantallado y tendido del cable del bus

•

Conecte al final de la conexión del bus del sistema la resistencia de terminación de dicho bus (S12 = ON). Desconecte en las otras unidades la resistencia de terminación (S12 = OFF). La interface UFO11A debe estar siempre al comienzo o al final de la conexión del bus de sistema y dispone de una resistencia de terminación instalada de forma fija.

•

Entre las unidades conectadas mediante el SBus no debe producirse desplazamiento de potencial. Evite el desplazamiento de potencial tomando las medidas necesarias, por ejemplo, mediante la conexión de las masas de los aparatos con una conducción separada.

•

No está permitido establecer un cableado de punto a punto.

La interface del CANopen es compatible con la técnica de transmisión RS-485 y requiere como medio físico el tipo de cable A especificado para el CANopen de conformidad con la norma EN 50170; es decir, un cable de dos hilos trenzados y apantallado. En la práctica, también se han probado de forma satisfactoria, p. ej., cables tipo Unitronic BUS CAN 2 × 2 × 0,22 en condiciones difíciles. Las señales del CAN se conducen a través de un par de conductores, mientras que el otro par se utiliza para el CAN-Ground y, en caso de ser necesario, también para guiar la tensión de alimentación: amarillo – CAN alto / verde – CAN bajo / marrón – CAN-GND. Esto tiene la ventaja de que la corriente compensatoria requerida por el accionamiento del bus no tiene por qué conducirse a través del apantallado. Gracias a ello, se evita que las interferencias CEM en el apantallado lleguen hasta el sistema electrónico. Un apantallado adecuado del cable del bus atenúa las interferencias eléctricas que pueden surgir en los entornos industriales. Con las medidas que a continuación se señalan podrá obtener las mejores propiedades de apantallado: •

Apriete manualmente los tornillos de sujeción de los conectores, los módulos y los cables de conexión equipotencial.

•

Utilice exclusivamente conectores con carcasa metálica o metalizada.

•

Conecte el apantallado al conector con una superficie de contacto grande.

•

Coloque el apantallado del cable del bus en ambos extremos.

•

No guíe los cables de señal y los cables del bus paralelos a los cables de potencia (cables del motor); en lugar de ello, guíelos por canales de cables separados.

•

En los entornos industriales, utilice bandejas para cables metálicas y conectadas a tierra.

•

Guíe el cable de señal y la conexión equipotencial correspondiente separados por una distancia mínima y por el recorrido más corto posible.

•

Evite prolongar los cables del bus mediante conectores de enchufe.

•

Guíe los cables del bus cerca de las superficies de tierra existentes.

En caso de producirse fluctuaciones en el potencial de tierra, puede fluir una corriente compensatoria por la pantalla conectada a ambos lados y al potencial de tierra (PE). En ese caso, asegúrese de que exista una conexión equipotencial suficiente, de conformidad con la normativa correspondiente de la VDE (Asociación de Electrotécnicos Alemanes).

Terminación de bus

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El sistema electrónico de la UFO no dispone de una terminación de bus. Si se utiliza el módulo UFO como primera o última unidad de la línea CANopen, la terminación de bus debe ser externa. Para ello, se debe colocar también la resistencia adjunta de 120 Ω entre el CAN alto y el CAN bajo (bornas X1:2 y X1:4).

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

3

Instalación y funcionamiento con PC

UWS21A

•

La UFO posee una hembrilla de teléfono de 4 clavijas en su parte frontal. Mediante la opción UWS21A, nº de referencia 8230773, se establece la conexión a uno de los puertos COM de su PC. Para ello, conecte el puerto COM del PC que desee a la UWS21A con ayuda del cable de serie suministrado. La UWS21A se conecta a la UFO mediante el cable de teléfono suministrado.

05901AXX

Figura 6: Conexión de la opción UWS

3.2

Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07) •

Conecte la alimentación de tensión de la UFO y de todos los variadores conectados.

•

Configure una dirección individual del SBus (P813) en los variadores. Recomendación: a partir de la dirección 1, introduzca las direcciones en orden ascendente según la posición de los variadores en el armario de conexiones.

No se debe asignar la dirección 0, ya que la utiliza la UFO.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

13

3

Instalación y funcionamiento con PC

3.3

3.4

Software de puesta en marcha •

Instale el paquete de software MOVITOOLS® en su PC.

•

Arranque el programa. Seleccione el puerto COM al que está conectada la UFO y pulse el botón Update ("Actualizar"). En la dirección 0 debería aparecer la UFO y, en las direcciones siguientes, los variadores conectados. Si no se muestra dato alguno en la ventana, compruebe el puerto COM y la conexión establecida a través de la opción UWS21. Si en la ventana sólo aparece la UFO, compruebe el cableado del SBus y las resistencias de terminación.

•

Seleccione la UFO y arranque el software de puesta en marcha de la interface del bus de campo.

•

Seleccione el punto del menú "New configuration of the fieldbus node"

•

Seleccione la ruta que haya dado al proyecto y su nombre. -> "Next"

•

Pulse el botón Update ("Actualizar"). Ahora, deben visualizarse todos los variadores conectados a la UFO. A través de los botones Paste ("Pegar"), Modify ("Modificar") y Cancel ("Borrar"), es posible adaptar la configuración. -> ("Next")

•

Pulse el botón Autoconfiguration ("Autoconfiguración"). Ahora verá la imagen del proceso de la UFO en el controlador. En la parte inferior, se visualiza la anchura de los datos de proceso. Este valor es importante para la planificación del proyecto del maestro del bus de campo. -> "Next"

•

Guarde los datos del proyecto y pulse el botón "Download" ("Descargar"). Si la descarga no funciona, es probable que tenga el interruptor DIP ajustado en AUTOAJUSTE. La función de Autoajuste debe permanecer desconectada durante la planificación del proyecto con PC.

•

El monitor de los datos de proceso le permite ver qué datos se intercambian entre el maestro del bus de campo y la UFO.

•

Para controlar los variadores a través del bus de campo, es preciso que se activen las bornas. Ya ha activado las bornas DI01 y DI02 (MOVITRAC® 07). Para comprobar la asignación de bornas, seleccione en la ventana Conected Inverters ("Unidades conectadas") el primer variador con la dirección 1.

•

Repita el paso anterior con todos los variadores que aparecen en la ventana Conected Inverters ("Unidades conectadas").

Ajuste del interruptor DIP de la UFO •

Para la planificación del proyecto, ajuste una dirección CANopen individual a través del interruptor DIP de la UFO (capítulo "Interruptor DIP"). La dirección 0 no es admisible con el CANopen.

•

Ajuste el interruptor DIP para el número de datos de proceso (capítulo "Interruptor DIP"). Al hacerlo, tenga en cuenta lo siguiente: número de datos de proceso = número de variadores conectados por 3.

•

Ajuste el interruptor DIP para la velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen (cap. "Interruptor DIP").

Los cambios realizados en el interruptor DIP sólo surten efecto tras desconectar y volver a conectar la UFO.

14

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Interface del CANopen

4

Interface del CANopen

4.1

Configuración de la interface del CANopen

4

Características generales de la interface UFO del CANopen:

Estados de las unidades y servicios NMT

•

De 0 a 8 PDO RX

•

De 0 a 8 PDO TX

•

Distintos modos de transmisión para los PDO

•

Longitud de los PDO dinámicamente configurable

•

1 SDO

•

Mensaje de emergencia

•

Códigos de identificación COB (de objetos de comunicación) dinámicamente configurables para SYNC ('sincronización'), emergencia y los PDO.

•

Productor y consumidor de impulsos

•

Protocolo de vigilancia

La UFO es compatible con el denominado “ Dispositivo de capacidad mínima", es decir, es compatible con estados preoperativos, operativos y preparados. En el estado preoperativo, el dispositivo sólo puede comunicarse a través de SDO (véase también el cap. "Interface del CANopen" / "Acceso a los parámetros mediante SDO"). En el estado operativo, se pueden intercambiar tanto PDO como SDO y en el estado detenido, ni SDO ni PDO. Tras la conexión, la tarjeta opcional del CANopen se encuentra automáticamente en el estado preoperativo.. Potencia activada

Inicialización

Antes del funcionamiento

Parado

Funcionamiento 05772AXX

Figura 7: Diagrama del estado de los dispositivos CANopen

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

15

4

Interface del CANopen

Los estados pueden modificarse en todo momento mediante los llamados servicios NMT. Los comandos disponibles en este caso son: •

(6) Indicación Node_Start (inicio nodo)

•

(7) Indicación Node_Stop (parada nodo)

•

(8) Indicación Enter_Pre-Operational_State (introducir estado preoperativo)

•

(10) Indicación Reset_Node: Este comando sirve para restablecer todos los variadores; la UFO configura los ajustes por defecto en el directorio de objetos

•

(11) Reset_Communication: Este comando permite restablecer los parámetros de la comunicación en el directorio de objetos

•

(12) Inicialización concluida – se cambia inmediatamente a preoperativo

Los mensajes CAN están estructurados de la siguiente manera: Servicio NMT

ID COB

Byte 1

Byte 2

Node_Start

0x0000

0x01

Node-ID

Node_Stop

0x0000

0x02

Node-ID

Enter_Pre-Operational_State

0x0000

0x80

Node-ID

Reset_Node

0x0000

0x81

Node-ID

Reset_Communication

0x0000

0x82

Node-ID

El código de identificación del nodo corresponde a la dirección ajustada en los interruptores DIP (cap. "Interruptor DIP"). Además, aquí es admisible para el código de identificación del nodo el valor 0; en este caso se activan todos los dispositivos CANopen. El esclavo no conforma los servicios NMT.

Intercambio de datos de proceso

Es posible conectar hasta 8 variadores a la puerta de acceso. Puesto que la UFO envía como máximo 3 palabras de proceso (datos de salida del proceso, PO - corta) a cada variador y cada variador envía 3 palabras de entrada del proceso (PI - corta) a la UFO, ésta última dispone de una memoria intermedia grande para datos de proceso con 24 palabras (48 bytes) para las PO, y una memoria intermedia grande de 24 palabras para las PI. La memoria intermedia de las PO se encuentra en el índice 15800 ... 15823 (subíndice 0), y la memoria intermedia de las PI, en el índice 15900 ... 15923 (subíndice 0). El controlador puede escribir PDO RX en la memoria intermedia PO. Como en el perfil CANopen cada PDO puede transmitir un máximo de 4 palabras, se necesitan 6 PDO RX como mínimo para poder transmitir los 24 datos de proceso del controlador a la UFO. Sin embargo en el CANopen DS301 V4.02 hay definidos por defecto un máximo de 4 PDO RX. Para evitar que surjan conflictos con los códigos de identificación COB en el bus CANopen, existe la posibilidad de asignar dichos códigos de identificación COB de los PDO de manera dinámica desde el controlador.

16

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Interface del CANopen

4

Además, es posible que en ciertos casos resulte adecuado transmitir los 24 datos de proceso de forma consistente o parcialmente consistente entre sí. Una transmisión consistente se puede lograr a través de un mensaje SYNC y de la configuración de los PDO RX correspondientes en el modo de transmisión SYNC. Para reducir la carga del bus y no tener que transmitir de forma cíclica los 24 PD, existe la posibilidad de enviar los datos de proceso controlados por eventos; es decir, sólo cada vez que se modifiquen. Para poder transferir las PO de cada variador conectado en un PDO RX propio, la UFO debe disponer de hasta 8 PDO TX. En el caso de que no se envíen al variador 3 PO sino, p. ej., sólo 1 PO (palabra de control), es posible adaptar la longitud de un PDO RX. Las PDOs RX se pueden configurar de forma análoga a las posibilidades arriba señaladas para las PDOs RX.

Configuración de los códigos de identificación COB

Durante el estado de inicialización, la UFO fija los códigos de identificación COB en función de la posición de los interruptores DIP (capítulo "Interruptor DIP"). Si, al hacerlo, se activan más de 4 PDO mediante los interruptores DIP, la UFO utiliza adicionalmente los códigos de identificación COB ajustados por defecto para la dirección del esclavo del CANopen 64 + (dirección de esclavo propia). De haber conectados al bus del CANopen únicamente esclavos cuya dirección sea < 65, tampoco surgirán conflictos en el mismo en caso de utilizar 8 PDO RX y 8 PDO TX. Si hay en el sistema direcciones de esclavo > 64 disponibles, se debe comprobar de manera individual si es necesario modificar los códigos de identificación COB del maestro del CANopen. La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso. Los códigos de identificación COB para los PDO TX 1..8 se pueden modificar a través del objeto 1800(hex) – 1807(hex), subíndice 1. Los códigos de identificación COB para las PDO RX 1..8 se pueden modificar a través del objeto 1400(hex) – 1407(hex), subíndice 1. Se trata de una palabra de 32 bits; para más información sobre la estructura general, consulte las tablas "Estructura del registro del código de identificación COB de la PDO" y "Descripción del registro del código de identificación COB de las PDOs". El margen del código de identificación comprendido entre 0 y 28 sólo se puede modificar si está ajustado a la vez el bit 31 (código de identificación COB no válido). En el margen del código de identificación sólo se aceptan valores nuevos si se trata de un código ID de 11 bits (es decir, no se puede ocupar el bit 29 en ningún caso) y si el código ID no se ha asignado a otra PDO ni al objeto de emergencia (capítulo "Interface del CANopen" / "Objeto de emergencia"). En el caso de los PDO TX, el bit 30 (RTR no permitido) debe ser siempre 0, y en el caso de los PDO RX, debe estar siempre ocupado.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

17

4

Interface del CANopen

Estructura del registro del código de identificación COB del PDO

Descripción del registro del código de identificación COB del PDO

UNSIGNED32 MSB 31

30

29

28 ... 11

10 ... 0

ID de 11 bits

0/1

0/1

0

000000000000000000

Código ID de 11 bits

ID de 29 bits

0/1

0/1

1

Código ID de 29 bits

Bits

Valor

31 (MSB

0

PDO existe / es válido

1

PDO no existe / no es válido

0

RTR permitido con este PDO

30

Significado

1

RTR no permitido con este PDO

29

0

ID de 11 bits (CAN 2.0A)

1

ID de 29 bits (CAN 2.0B)

28 ... 11

0

Con bit 29 = 0

X

Con bit 29 = 1: Bits 28 ... 11 del ID COB de 29 bits

X

Bits 10 ... 0 del ID COB

10 ... 0 (LSB)

18

LSB

Bits

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

4

Interface del CANopen

Modificación de la longitud del PDO

05773AXX

Figura 8: Organización estándar de la memoria intermedia de datos de proceso de la UFO

En estado de Inicialización, la UFO fija el mapeado y la longitud de todas las PDOs TX y RX en 3 datos de proceso.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

19

4

Interface del CANopen

El número de datos de proceso en las PDOs se debe modificar estando la unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso. La figura 8 muestra la organización típica de la memoria intermedia de datos del proceso en la UFO después de un autoajuste (capítulo Instalación y funcionamiento sin PC / "Autoajuste"). Cuántos datos de proceso se transmiten al variador respectivo en una PDO y cuántos a través del SBus se decide de manera totalmente independiente. Si se selecciona el autoajuste, siempre se preven del lado del SBus, 3 PO y 3 PI para cada variador conectado. Con ayuda del configurador UFx, también es posible establecer otras configuraciones (capítulo "Manejo de la superficie"). Normalmente, con esta configuración se puede manejar de forma satisfactoria el 90% de las aplicaciones. La figura 9 muestra, a modo de ejemplo, cómo se transmiten a través de la PDO1 una palabra de control y la velocidad en una PDO RX y cómo se transmite en otra la rampa del variador con la dirección del SBus 2. De este modo, es posible reducir la carga del bus cuando se desee transmitir la rampa mucho menos frecuentemente que la palabra de control y la velocidad teórica.

Figura 9: 2 PDO para 1 MOVITRAC® 07

20

05774AXX

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

4

Interface del CANopen

La figura 10 muestra una posible configuración en la que el número de datos de proceso que se desea transmitir a través del SBus sólo es de dos o uno en lugar de tres. Para lograr una asignación consistente de las PDOs, el PDO1 RX se ha configurado para 2 datos de proceso y la PDO2 RX, para uno.

05775AXX

Figura 10: Asignación consistente de las PDOs a cada uno de los variadores

El número de datos de proceso que se transmiten con cada PDO se fija para las PDOs1 RX ... 8 con objeto 1600(hex) ... 1607(hex), subíndice 0 y para la PDO1 TX ... 8 con objeto 1A00(hex) ... 1A07(hex), subíndice 0. Los valores posibles se mueven en un margen comprendido entre 0 y 4. El 0 corresponde a una PDO, que no transmite ningún dato de proceso, el 4 a una PDO que transmite 4 datos de proceso (8 bytes). Una importante condición a tener en cuenta es que la suma de todas las PDOs transmitidas en las PDOs RX no puede ser mayor de 24; y la suma de todos las PDOs transmitidos en las PDOs TX tampoco puede ser mayor de 24. La UFO vuelve a calcular el mapeado de forma automática y lo fija. La UFO parte siempre de que las PDOs RX 1... 8 se organizan una tras otra en la memoria intermedia PO y las PDOs TX 1... 8 se organizan una tras otra en la memoria intermedia PI.

El modo de transmisión

Para cada PDO TX y cada PDO RX es posible escoger entre distintos modos de transmisión (Transmission Modes):

PDO TX

Los modos de transmisión para la PDO TX 1 ... 8 se pueden modificar a través del objeto 1800(hex) ... 1807(hex), subíndice 2. Se trata de un valor de 8 bits. •

Controlado por eventos y síncrono (valor 0): Siempre que se modifique un dato de proceso, se envía tras el siguiente impulso SYNC la correspondiente PDO TX.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

21

4

Interface del CANopen

•

Cíclico y síncrono (valor 1 ... 240): Después de cada impulso SYNC 1 ... 240. (en función del valor), se envía la PDO TX con independencia de si se ha modificado en algo o no el contenido de las PDOs TX. Tras abandonar el estado Inicializado, cada PDO tiene el modo de transmisión=1.

•

En función del fabricante (valor 254): Para este modo, el modo de transmisión de la PDO RX correspondiente también debe estar ajustado a 254. Siempre que se reciba la PDO RX correspondiente, se enviará la PDO TX. La aceptación de los datos de proceso es totalmente asíncrona, es decir, no está asociada al impulso SYNC. Ejemplo: La PDO RX 2 y la PDO TX 2 tienen ajustado el modo de transmisión 254. Nada más recibirse una PDO RX 2 válido (entendiendo por válido que no se admite que la longitud sea demasiado corta), se envía una PDO TX 2.

•

Controlado por eventos y asíncrono (valor 255): Siempre que se modifique un valor de la PDO TX, la UFO lo envía. Advertencia: Si, a través de la PDO TX, se envían una velocidad, corriente, posición o similar cuyo tamaño cambie con gran rapidez, es posible que el bus se sobrecargue en exceso. Para limitar la sobrecarga del bus de forma determinante para las PDOs TX de ese tipo, se dispone del tiempo de bloqueo.

Los modos de transmisión 241 ... 253 tienen el carácter de reservados y no se pueden seleccionar. Si desea más información sobre el impulso SYNC, consulte el capítulo "Interface del CANopen" / "Objeto SYNC". El ajuste por defecto es 1 (síncrono en todos los impulsos SYNC).

PDO RX

Los modos de transmisión para la PDO RX 1 ... 8 se pueden modificar a través del objeto 1400(hex) ... 1407(hex), subíndice 2. Se trata de un valor de 8 bits. •

Síncrono (valor 0 ... 240): Cuando se recibe el siguiente impulso SYNC (independientemente de si el valor es 0 ó 240), se aceptan los datos de la PDO RX en la memoria intermedia PO de la UFO. Este tipo de transmisión permite enviar en primer lugar varias PDOs del maestro a la UFO y aceptarlos después con un impulso SYNC de manera consistente y simultáneamente en la memoria intermedia de la UFO.

•

En función del fabricante (valor 254): Para este modo, el modo de transmisión de la PDO RX correspondiente también debe estar ajustado a 254. Siempre que se reciba la PDO RX correspondiente, se enviará la PDO TX. La aceptación de los datos de proceso es totalmente asíncrona, es decir, no está asociada al impulso SYNC. Ejemplo: La PDO RX 2 y la PDO TX 2 tienen ajustado el modo de transmisión 254. Nada más recibirse una PDO RX 2 válido (entendiendo por válido que no se admite que la longitud sea demasiado corta), se envía una PDO TX 2.

•

Controlado por eventos y asíncrono (valor 255): Siempre que llega una PDO RX, se acepta y se reenvía.

Los modos de transmisión 241 ... 253 tienen el carácter de reservados y no se pueden seleccionar. Si desea más información sobre el impulso SYNC, consulte el capítulo "Interface del CANopen" / "Objeto SYNC". El ajuste por defecto es 1 (síncrono en todos los impulsos SYNC).

22

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

4

Interface del CANopen

Tiempo de inhibibloqueo

El tiempo de bloqueo es un tiempo de la PDO TX. El tiempo de bloqueo de una PDO TX se inicia tras enviar un objeto; antes de que transcurra dicho tiempo, el objeto no podrá volver a enviarse al bus CANopen. El tiempo de bloqueo se indica en 0,0001 s; es decir, 10000 corresponde a 1 s. El tiempo de bloqueo máximo es de 6,5535 s. La UFO procesa los tiempos de bloqueo con una resolución de 1,0 ms; es decir, el valor 15 (correspondiente a un tiempo de bloqueo de 1,5 s) se trata como 2 ms. El tiempo de bloqueo sólo se puede modificar si la PDO correspondiente está marcada como no válida (índice 1800(hex) ... 1807(hex), subíndice 1, bit 31 = 1, véase "Configuración de los códigos de identificación COB").

4.2

Objeto SYNC El objeto SYNC permite aceptar en la memoria intermedia de datos del proceso de la UFO los datos de proceso de varias PDOs, consistentes entre sí, en un momento definido y enviarlos. Las PDOs que se sincronizan mediante el objeto SYNC deben manejarse en el modo de transmisión 0 ... 240. Si el modo de transmisión de una PDO TX es 4, la UFO enviará dicha PDO TX tras cada 4º impulso SYNC. Diferencia en el caso de PDO RX: éstas aceptan los datos de las PDOs con cada impulso SYNC.

Modificación del código de identificación COB del objeto SYNC

La UFO fija, en el estado de Inicialización, el código de identificación COB del objeto SYNC en 0080 hex. La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso. Como la UFO es un consumidor SYNC y sólo opera con códigos de identificación COB de 11 bits, los bits 30 y 29 deben ser siempre 0. La estructura del código de identificación COB y el significado de cada uno de los bits aparecen descritos en las tablas "Estructura del registro del código de identificación COB SYNC" y "Descripción del registro del código de identificación COB SYNC". El código de identificación COB se activa como largo y sin signo a través del índice 1005hex, subíndice 0.

Estructura del registro del código de identificación COB SYNC

SIN SIGNO 32 MSB

LSB

Bits

31

30

29

28 ... 11

10 ... 0

ID de 11 bits

X

0/1

0

000000000000000000

Código ID de 11 bits

ID de 29 bits

X

0/1

1

Código ID de 29 bits

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

23

4

Interface del CANopen

Descripción del registro del código de identificación COB SYNC

Bits

Valor

31 (MSB)

X

sin influencia

30

0

la unidad no genera ningún mensaje SYNC

1

la unidad genera mensaje SYNC

29

0

ID de 11 bits (CAN 2.0A)

1

ID de 29 bits (CAN 2.0B)

28 ... 11

0

Con bit 29 = 0

X

Con bit 29 = 1: Bits 28 ... 11 del ID COB SYNC de 29 bits

X

Bits 10 ... 0 del ID COB SYNC

10 ... 0 (LSB)

4.3

Significado

Objeto de emergencia El objeto de emergencia se envía una sola vez por la UFO siempre que se detecta un fallo y se envía otra vez cuando dicho fallo se haya subsanado. La UFO envía un objeto de emergencia (EMCY) si se dan los siguientes fallos: •

•

•

•

24

Un variador incluye el bit del fallo en su palabra de estado. Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7 Byte 8

10hex

FFhex

Error register ('registro de fallo') (objeto 1000hex)

0

Palabra de estado 1 del variador, alta

0

Palabra de estado 1 del variador, baja

Direcc. del SBus del variador

La UFO incluye el bit del fallo en su palabra de estado. Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7 Byte 8

0

FFhex

Error register ('registro de fallo') (objeto 1000hex)

0

Palabra de estado 1 de la UFO, alta

0

Palabra de estado 1 de la UFO, baja

Direcc. del SBus del variador

El variador sólo funciona en el servicio de apoyo de 24 V; falta la tensión del campo de giro. Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7 Byte 8

0

31hex

Error register ('registro de fallo') (objeto 1000hex)

0

0

0

0

Direcc. del SBus del variador

El controlador CAN ha perdido varios mensajes del bus del CANopen porque se ha superado la capacidad de la cola de recepción. Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7 Byte 8

10hex

81hex

Error register ('registro de fallo') (objeto 1000hex)

0

0

0

0

0

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

4

Interface del CANopen

•

El estado del controlador CAN es Error-Passive-State ("Estado de fallo pasivo") (véase el cap. "LEDs" / "BUS-F LED").

•

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7 Byte 8

20hex

81hex

Error register ('registro de fallo') (objeto 1000hex)

0

0

0

0

0

El estado del controlador CAN era Bus off (véase el cap. "LEDs" / "BUS-F LED").

•

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7 Byte 8

40hex

81hex

Error register ('registro de fallo') (objeto 1000hex)

0

0

0

0

0

El protocolo de vigilancia se ha activado, pero no se ha utilizado dentro del tiempo de desbordamiento. Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4 Byte 5

Byte 6

Byte 7 Byte 8

30hex

81hex

Error register ('registro de fallo') (objeto 1000hex)

0

0

0

0

0

Código de identificación COB del objeto de emergencia Estructura del código de identificación del registro EMCY

Descripción del registro del código de identificación COB EMCY

SIN SIGNO 32 MSB

LSB

Bits

31

30

29

28 ... 11

10 ... 0

ID de 11 bits

0/1

0

0

000000000000000000

Código ID de 11 bits

ID de 29 bits

0/1

0

1

Código ID de 29 bits

Bits

Valor

Significado

31 (MSB

0

EMCY existe / es válido

1

EMCY no existe / no es válido

30

0

reservado (siempre 0)

29

0

ID de 11 bits (CAN 2.0A)

28 ... 11

10 ... 0 (LSB)

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

1

ID de 29 bits (CAN 2.0B)

0

Con bit 29 = 0

X

Con bit 29 = 1: Bits 28 ... 11 del ID COB de 29 bits

X

Bits 10 ... 0 del ID COB

25

4

Interface del CANopen

La UFO fija, en el estado de Inicialización, el código de identificación COB del objeto EMCY en 0080hex + dirección de esclavo. La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso. Como la UFO sólo opera con ID COB de 11 bits, el bit 29 debe ser siempre 0. La estructura del código de identificación COB y el significado de cada uno de los bits aparecen descritos en las tablas "Estructura del registro del código de identificación COB EMCY" y "Descripción del registro del código de identificación COB EMCY". Si no se desea que la UFO envíe ningún objeto de emergencia (EMCY), dicho objeto se puede desactivar ajustando el bit 31 a 1. El código de identificación COB se asigna como largo y sin signo a través del índice 1014hex, subíndice 0.

Tiempo de bloqueo del objeto EMCY

El tiempo de bloqueo del objeto de emergencia en el bus CANopen se predetermina como sin signo 16 (2 bytes) a través del índice 1015hex, subíndice 0. Si la UFO abandona el estado de inicialización, este valor es 0; es decir, no hay ningún tiempo de bloqueo. El tiempo de bloqueo está definido como múltiplo de 0,0001 s; es decir, el valor 3000 corresponde a un tiempo de bloqueo de 300 ms.

4.4

Vigilancia e impulsos

Vida útil

La UFO es compatible con dos tipos de vigilancia del tiempo de desbordamiento (vigilancia de los nodos). Por un lado, un administrador de redes puede comprobar si están listos para el funcionamiento todos los nodos. Para ello, se debe enviar a los nodos un objeto de vigilancia de nodos con el bit RTR configurado (ejemplo para el nodo con el ID 3): En caso de estar disponible, el nodo responde con el correspondiente objeto de vigilancia de nodos, que devuelve el estado de funcionamiento actual y un bit de activación: El bit de activación alterna con cada mensaje entre 0 y 1. El administrador de redes puede determinar, basándose en la respuesta, si las unidades CANopen se encuentran todavía en su estado original o si el estado se ha modificado debido a un fallo. La UFO fija, en el estado de inicialización, el código de identificación COB de la vigilancia de nodos en 0700hex + dirección del CANopen. Con el segundo tipo de vigilancia, los esclavos del CANopen comprueban sus maestros NMT. Para ello, se puede ajustar un tiempo de desbordamiento en milisegundos con los índices 0x100C "tiempo de vigilancia" y 0x100D "factor de vida útil". Este tiempo de desbordamiento se calcula multiplicando el "factor de vida útil" × "tiempo de vigilancia". Los tiempos de desbordamiento inferiores a 5 ms se descartan. El segundo tipo de vigilancia de nodos sólo está activo si el tiempo de desbordamiento no es igual a 0 (es decir, "factor de vida útil" 0 y "tiempo de vigilancia" 0. Si el maestro no activa ningún "evento en los nodos" durante el tiempo de desbordamiento, todas las palabras de datos de proceso se ajustan a cero en la UFO.

26

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

4

Interface del CANopen

En las instrucciones de funcionamiento correspondientes encontrará más información acerca del modo en que los variadores conectados a la UFO vía SBus reaccionan ante los valores de consigna y las palabras de control de valor cero. Además, se coloca un objeto de EMERGENCIA en el bus CAN. La activación de las vigilancias de los nodos se indica mediante una luz fija en el LED GUARD. Con ayuda de la interface de diagnóstico y del MOVITOOLS, con el parámetro P819 se puede consultar el tiempo de desbordamiento ajustado por el controlador; sin embargo, éste no puede modificarse a través del MOVITOOLS, sino con el controlador mediante los objetos CANopen 0x100C y 0x100D: Desde el momento en que surja un Node Event ('evento en los nodos') del maestro, la Nodeguarding ('vigilancia de los nodos') está activa en todos los estados operativos.

Impulsos

La UFO es un productor de impulsos. El intervalo de tiempo en el que se producen los impulsos se puede ajustar con el índice 1017hex, subíndice 0 a través de un valor 16 sin signo. Este valor se corresponde con el impulso en ms; es decir, 3000 significa que se envía un impulso cada 3 s. Tras salir del estado de inicialización, el valor por defecto es 0; es decir, el impulso está desactivado. Si está activo el protocolo de vigilancia, no está permitido utilizar simultáneamente el protocolo de impulsos. La UFO puede vigilar al mismo tiempo otro productor de impulsos. En el índice 1016hex, subíndice 1 se configuran con un valor 32 sin signo el nodo a vigilar y el tiempo de vigilancia. ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 7

Byte 8

0x600+Node ID=0x603

0x423

0x16

0x10

0x01

Tiempo en ms

Byte 6

0x01 – 0x7F

0x00

ID del SDO

Carga de prioridad

Índice bajo

Índice alto

Subíndice

Tiempo bajo

Nodo

Reservado

Tiempo alto

El tiempo de vigilancia debe tener un valor mayor que el que indica el intervalo de tiempo ajustado en el nodo del impulso que se desea vigilar. Si está activo el protocolo de impulsos, no está permitido utilizar simultáneamente el mecanismo de vida útil.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

27

4

Interface del CANopen

4.5

Acceso a los parámetros mediante SDOs

Los SDOs y sus servicios

Para el ajuste de parámetros y la lectura de la configuración se utilizan SDOs (Service Data Objects - objetos de datos del servicio). Éstos son capaces de transmitir grandes cantidades de datos, pero son relativamente lentos. Para enviar los SDOs a la UFO o desde ella, se pueden aplicar en ellos los siguientes servicios: •

Multiplexed Download Domain ('dominio de descarga multiplexado') (acceso de escritura) •

•

•

Expedited Transfer ('transferencia de prioridad')

•

Normal Transfer ('transferencia normal') (longitud de los datos utilizados > 4 bytes)

Multiplexed Upload Domain ('dominio de carga multiplexado') (acceso de lectura) •

•

Protocolo "Initiate Domain Download" ('de inicio de descarga de dominio')

Protocolo "Initiate Domain Upload" ('de inicio de carga de dominio') •

Expedited Transfer ('transferencia de prioridad')

•

Normal Transfer ('transferencia normal') (longitud de los datos utilizados > 4 bytes)

Abort Domain Transfer ('cancelar la transferencia del dominio') (para posibles fallos de protocolo)

La transmisión normal está pensada sólo para cargar los objetos 0x1008 - 0x100A; el resto de objetos se transmite en la carga a través de la transmisión de prioridad, ya que su longitud es de 4 bytes como máximo. El tiempo de respuesta a una descarga o una carga no está especificado y depende también de la carga del sistema, es decir, de la carga del bus y el número de PDO entrantes. Los parámetros, sus índices y sus subíndices se pueden consultar en el capítulo Directorio de objetos y en el perfil de la unidad del bus de campo MOVIDRIVE® .

Ejemplo: Acceso de lectura tipo de unidad

Como ejemplo, se ejecutará un acceso de lectura en el registro (tipo de unidad) de la unidad con la dirección CANopen = 3 ajustada en los interruptores DIP: ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x600+Node ID=0x603

0x40

0x00

0x10

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

ID del SDO

Carga de prioridad

Índice bajo

Índice alto

Subíndice

El valor es irrelevante

Para el acceso de lectura, el controlador debe enviar un protocolo I de inicio de carga de dominio multiplexada. Dicho protocolo preve para los mensajes del CAN siempre una longitud de 8 bytes. Como respuesta, la tarjeta opcional envía lo siguiente: ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x580+Node ID=0x583

0x431)

0x00

0x10

0x00

0x2D

0x01

0x00

0x00

ID del SDO

Carga de prioridad

Índice bajo

Índice alto

Subíndice

Respuesta, baja

Respuesta

Respuesta

Respuesta, alta

1) Este valor sólo es válido para el mensaje impreso. Con otros índices, es posible modificar este valor en función del tipo de datos; véase CANopen DS301.

28

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

4

Interface del CANopen

Ejemplo: Acceso de escritura

De forma análoga, un acceso de escritura en el índice 0x100C, subíndice x 0x00 (tiempo de vigilancia). En este registro se ajusta el valor 10000 ms (0x2710) El controlador envía en primer lugar una solicitud de (descarga de prioridad): ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x600+Node ID=0x603

0x2B1)

0x0C

0x10

0x00

0x10

0x27

0x00

0x00

ID del SDO

Descarga de prioridad

Índice bajo

Índice alto

Subíndice

Valor, bajo

Valor, alto

Byte de relleno

Byte de relleno

1) Este valor sólo es válido para el mensaje impreso. Con otros índices, es posible modificar este valor en función del tipo de datos; véase CANopen DS301.

Si la ejecución se efectúa correctamente (la tarjeta opcional del CANopen comprueba el índice, el subíndice, la autorización para la escritura, el tipo de datos y, en su caso, si el valor enviado es admisible), la tarjeta opcional del CANopen responde lo siguiente: ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x580+Node ID=0x583

0x601)

0x00

0x10

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

ID del SDO

Descarga de prioridad

Índice bajo

Índice alto

Subíndice

El valor es irrelevante

1) Este valor sólo es válido para el mensaje impreso. Con otros índices, es posible modificar este valor en función del tipo de datos; véase CANopen DS301.

Ejecución de servicio errónea

En caso de producirse un fallo, la DFO11A envía un mensaje de cancelación. El mensaje de cancelación contiene un código de fallo que describe la causa que lo ha originado. ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

0x580+Node ID=0x583

0x80

0x00

0x10

0x00

ID del SDO

Cancelar SDO

Índice bajo

Índice alto

Subíndice

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

Código adic. bajo

Código adic. alto

Código de fallo

Tipo de fallo

Los códigos de fallo específicos de SEW se describen en el capítulo [Ajuste de parámetros del variador] / [Códigos de retorno del ajuste de parámetros] en el perfil de la unidad del bus de campo del MOVIDRIVE®. El resto de códigos de fallo se indican en Perfiles de Comunicación del CANopen DS301, capítulo 9.2.2.

Acceso a los parámetros de las unidades SEW

Mediante un acceso a los parámetros (a partir del índice 206Chex) con el subíndice 0 se llega a los parámetros de la UFO. Mediante un acceso a los parámetros (a partir del índice 206Chex) con el subíndice ≠ 0 se llega a los parámetros de los variadores conectados vía SBus. Para ello, se tiene que ajustar el subíndice de modo que sea igual que la dirección del SBus del variador conectado. Ejemplo: Para leer la versión del software de la UFO, se tiene que acceder al índice 8300, subíndice 0. Para leer la versión del software del MOVITRAC® 07 superior en la figura 8 se tiene que acceder al índice 8300, subíndice 2.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

29

5

Respuestas en caso de fallo

5

Respuestas en caso de fallo

5.1

Tiempo de desbordamiento del bus de campo Al ajustar y activar la vigilancia del tiempo de desbordamiento del bus de campo del CANopen, se produce un tiempo de desbordamiento del bus de campo en la UFO cuando se desconecta el maestro del bus de campo o cuando el cableado de dicho bus presenta un corte. Los variadores vectoriales conectados se ponen en un estado seguro enviando ceros en los datos de salida del proceso. Eso equivale, p. ej., a una parada rápida en la palabra de control 1. El fallo de tiempo de desbordamiento del bus de campo se reajusta por sí solo, es decir, los variadores vectoriales reciben de nuevo los datos de salida del proceso actuales desde el controlador después de que se haya restablecido la comunicación con el bus de campo. Este mensaje de respuesta se puede desactivar mediante P831 de la UFO.

5.2

Tiempo de desbordamiento del SBus Cuando la UFO no puede acceder a uno o varios de los variadores vectoriales conectados al SBus, la UFO visualiza en la palabra de estado 1 del variador vectorial correspondiente, en la UFO, el código de fallo 91 fallo del sistema. El LED SYS-F se enciende y el fallo también se indica a través de la interface de diagnóstico. Para que el variador vectorial se detenga, es necesario ajustar en el variador el P815 de tiempo de desbordamiento del SBus a un valor distinto a 0. El fallo se reajusta por sí solo en la UFO; es decir, los datos de proceso actuales se vuelven a sustituir rápidamente tras iniciarse la comunicación.

5.3

Fallos en las unidades Las interfaces del bus de campo UFO detectan una serie de fallos del hardware y, a continuación, se bloquean. Los mensajes exactos de respuesta y las medidas correctoras se pueden consultar en la lista de fallos. Un fallo de hardware hace que aparezca el fallo 91 en los datos de entrada del proceso del bus de campo, en las palabras de estado 1 de todos los variadores vectoriales. El LED SYS-F de la UFO parpadea a intervalos regulares. El código de fallo exacto se visualiza en el estado de la UFO mediante el MOVITOOLS en la interface de diagnóstico.

30

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

LEDs

6

6

LEDs La interface UFO del CANopen posee 6 LEDs para el diagnóstico: •

6.1

LED COMM (verde) para indicar la comunicación del módulo

•

LED LIFE (verde/rojo) para indicar el tiempo de desbordamiento del bus de campo

•

LED STATE (verde) para indicar el estado del módulo de la UFO

•

LED BUS-F (rojo) para indicar fallos del bus

•

LED SYS-F (rojo) para indicar los fallos del sistema y los estados de funcionamiento de la UFO

•

LED USER (verde) para el diagnóstico específico de la aplicación en el modo de experto

LED COMM El LED COMM parpadea de forma breve cada vez que la UFO ha enviado un mensaje o cada vez que ha recibido un mensaje dirigido a ella.

6.2

LED GUARD El LED GUARD muestra el estado de la vigilancia del Lifetime ('de la vida útil') del CANopen.

6.3

LED

Significado

OFF

Vigilancia del tiempo de desbordamiento del CANopen para la UFO no activada (objeto 0x100C = 0 y/u objeto 0x100D=0). Éste es el ajuste que aparece por defecto tras conectarlo.

ON

Vigilancia del tiempo de desbordamiento del CANopen para la UFO activada (objeto 0x100C0 y objeto 0x100D0).

parpadea en verde (ciclo de 1-s-)

El maestro del CANopen no ha recibido ninguna otra solicitud de vida útil. La UFO se encuentra en estado "Tiempo de fallo de desbordamiento del bus de campo".

LED STATE El LED STATE muestra el estado NMT actual de la UFO. La UFO es compatible con la inicialización mínima; es decir, existen los estados preoperativo, operativo y detenido. Estado

LED

Significado

Preoperativo

parpadea (ciclo de 1-s-)

Sólo es posible ajustar los parámetros de la unidad (con SDO); los datos de proceso (PDO) se ignoran. Este estado se adopta después de la conexión.

Operativo

encendido

Se procesan PDOs, SDOs y servicios NMT.

Detenido

apagado

La unidad ignora todos los SDOs y las PDOs. Sólo se siguen procesando los mensajes del NMT.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

31

6

LEDs

6.4

LED BUS-F El LED BUS-F muestra el estado físico del nodo del bus.

6.5

6.6

Estado

LED

Significado

Estado de fallo activo

apagado

El número de fallos del bus está dentro del margen normal.

Estado de fallo pasivo

parpadea en rojo (ciclo de 1 s)

El número de fallos físicos del bus es demasiado elevado. No se escribe de forma activa en el bus ningún mensaje de fallo más.

Estado de bus Off

rojo

El número de fallos físicos del bus ha seguido aumentando a pesar de haber conmutado al estado de fallo pasivo. Se desconecta el acceso al bus. Este fallo sólo se puede reajustar reiniciando la unidad.

LED SYS-F OFF

Estado de funcionamiento normal. La UFO está intercambiando datos con los variadores conectados. Requisito previo: el LED STATE debe estar encendido.

PARPADEA brevemente 1 vez con una pausa larga

El Autoajuste ha sido seleccionado mediante el interruptor DIP y la UFO se está configurando en estos momentos. Si este estado se mantiene más de 1 minuto, desconecte el autoajuste y vuélvalo a conectar. Sustituya el módulo si el autoajuste no se deja abandonar.

PARPADEA a intervalos regulares

La UFO presenta un estado de fallo. Si ha puesto la UFO en funcionamiento con el autoajuste del interruptor DIP, desconéctela y vuélvala a conectar. Si el LED está encendido, vuelva a iniciar el autoajuste, desconectando y conectando de nuevo el interruptor DIP. Si ha puesto la UFO en funcionamiento con MOVITOOLS, se visualizará un mensaje de fallo en la ventana de estado. Consulte la descripción del fallo que corresponda.

ON

La UFO no efectúa ningún intercambio de datos con los variadores conectados. La UFO no ha sido configurada o los variadores conectados no responden. Vuelva a configurar la UFO. Si ha puesto la UFO en funcionamiento con el autoajuste, desconecte el autoajuste del interruptor DIP y vuélvalo a conectar. Si el LED continúa encendido después del autoajuste, compruebe el cableado y las resistencias de terminación del SBus, así como la alimentación de tensión de los variadores. Si ha puesto la UFO en funcionamiento con MOVITOOLS, seleccione el botón Actualizar en el administrador de herramientas. En la ventana Unidades conectadas se deberían visualizar todos los variadores. Si no ocurre así, compruebe el cableado y las resistencias de terminación del SBus, así como la alimentación de tensión de los variadores. Si fuera necesario, configure de nuevo la UFO con el MOVITOOLS.

LED USER Estado de funcionamiento normal: apagado. El LED USER está reservado al modo de experto.

32

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Interruptores DIP

7

7

Interruptores DIP

05776AXX

Figura 11: Interruptores DIP (ajuste de fábrica)

En la Figura 11 aparece el ajuste de fábrica, que corresponde a la siguiente configuración:

7.1

•

Velocidad de transmisión: 500 kbaudios

•

ID del esclavo: 63

•

12 PD (corresponde a 4 PDOs por defecto)

•

Autoajuste desconectado

Dirección del CANopen La dirección del CANopen (código de identificación del nodo) se ajusta con los interruptores DIP ID0 ... ID5. Cuando el estado de un interruptor DIP es "on", su valor es 1; si su estado es "off", su valor es 0. Se aplica la siguiente fórmula: Dirección del CANopen = ID0 + ID1 * 2 + ID2 * 4 + ID3*8 + ID4 * 16 + ID5 * 32

Ejemplo

Para la dirección 27, los estados deben ser: ID 5 en "off", ID4 en "on", ID3 en "on", ID2 en "off", ID1 en "on", ID0 en "on" Nota importante: La dirección 0 del CANopen no es admisible. Si ID0 ... ID5 están ajustados a "off", la configuración del CANopen no es válida y la UFO no puede comunicarse a través de dicho CANopen. Tras conectar la UFO, este problema se visualiza porque parpadean los LEDs STATE y GUARD a la vez.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

33

7

Interruptores DIP

7.2

Velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen La velocidad de transmisión en baudios se determina a través de los interruptores DIP DR0 y DR1. DR0

7.3

DR1

125 kbaudios

Off

Off

250 kbaudios

On

Off

500 kbaudios

Off

On

1 Mbaudio

On

On

Número de datos de proceso a transmitir vía bus CANopen Con PD0 ... PD4 se puede determinar cuántas PDOs va a mantener disponibles la UFO tras abandonar el estado de inicialización. Por supuesto, el maestro del CANopen puede sobrescribir esta configuración de las PDOs. En la tabla que aparece a continuación, se resume la longitud de las PDOs (en palabras, es decir, 2 bytes/palabra) en función de la posición de los interruptores DIP. PDO indica aquí tanto las PDOs RX como las PDOs TX. NA significa no activo, es decir, el código de identificación COB de estas PDOs está libre para el resto del sistema CANopen. Cuando el estado de un interruptor DIP es "on", su valor es 1; si su estado es "off", su valor es 0. Se aplica la fórmula siguiente: Número de PD = PD0 + PD1 * 2 + PD2 * 4 + PD3 * 8 + PD4 * 16 Si el número de PD es > 24, se toma el valor 24 para el número de PD.

34

Número de PD

PDO1

PDO2

PDO3

PDO4

PDO5

PDO6

PDO7

PDO8

0

NA

NA

NA

NA

NA

NA

NA

NA

1

1

NA

NA

NA

NA

NA

NA

NA

2

2

NA

NA

NA

NA

NA

NA

NA

3

3

NA

NA

NA

NA

NA

NA

NA

4

3

1

NA

NA

NA

NA

NA

NA

5

3

2

NA

NA

NA

NA

NA

NA

6

3

3

NA

NA

NA

NA

NA

NA

7

3

3

1

NA

NA

NA

NA

NA

8

3

3

2

NA

NA

NA

NA

NA

9

3

3

3

NA

NA

NA

NA

NA

10

3

3

3

1

NA

NA

NA

NA

11

3

3

3

2

NA

NA

NA

NA

12

3

3

3

3

NA

NA

NA

NA

13

3

3

3

3

1

NA

NA

NA

14

3

3

3

3

2

NA

NA

NA

15

3

3

3

3

3

NA

NA

NA

16

3

3

3

3

3

1

NA

NA

17

3

3

3

3

3

2

NA

NA

18

3

3

3

3

3

3

NA

NA

19

3

3

3

3

3

3

1

NA

20

3

3

3

3

3

3

2

NA

21

3

3

3

3

3

3

3

NA

22

3

3

3

3

3

3

3

1

23

3

3

3

3

3

3

3

2

24

3

3

3

3

3

3

3

3

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

7

Interruptores DIP

Los códigos de identificación COB ocupados por las PDOs activas están detallados en las tablas que aparecen a continuación. En las tablas, se debe sumar a los códigos de identificación COB la dirección del CANopen. ID COB ID COB

RXPDO1

RXPDO2

RXPDO3

RXPDO4

RXPDO5

RXPDO6

RXPDO7

200hex

300hex

400hex

500hex

240hex

340hex

440hex

RXPDO8 540hex

TXPDO1

TXPDO2

TXPDO3

TXPDO4

TXPDO5

TXPDO6

TXPDO7

TXPDO8

180hex

280hex

380hex

480hex

1C0hex

2C0hex

3C0hex

4C0hex

Atención: Si se utilizan las RXPDO 5 ... 8 o las TXPDO 5 ... 8, no puede haber en la red del CANopen ninguna unidad cuyo número de nodo sea igual al número de nodo de la UFO + 64.

7.4

Autoajuste El interruptor DIP AS activa el autoajuste (cap. "Instalación y funcionamiento sin PC" / "Autoajuste") cuando se conmuta de 0 a 1.

7.5

Interruptor DIP F1 Al interruptor DIP F1 todavía no se le ha asignado ninguna función.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

35

8

Manejo de la superficie

8

Manejo de la superficie

¿Cómo me conecto a la red?

En el administrador de herramientas MANAGER MOVITOOLS, tras efectuar una actualización "update", se visualizan todas las unidades detectadas en el bus del sistema – variadores y puerta de acceso. A través de la puerta de acceso, se pueden utilizar las barras de estado, el programa Shell, ensambladores y compiladores conectados a los variadores. La puerta de acceso MT es compatible con la planificación del proyecto y con la puesta en marcha de un nodo del bus de campo de la UFO. La configuración del bus se puede llevar a cabo sin comunicación o se puede leer en línea y procesar desde la UFO. Antes de iniciar una sesión de puerta de acceso MT, es conveniente comprobar si está desconectado el autoajuste del hardware (interruptor DIP 8 en la posición off).

Asegúrese antes de la puesta en marcha de que, en caso de darse un fallo del bus – tanto en el bus de campo como en el bus del sistema, las personas y las piezas de la instalación queden fuera de peligro.

Planificación del proyecto / puesta en marcha

Hay dos modos disponibles para la planificación del proyecto/puesta en marcha.

Ejemplo

Autoconfiguración: 3 unidades con las direcciones 10, 11 y 12 => 9 PDs

El modo de autoconfiguración asigna, de manera análoga al autoajuste del hardware y por orden, comenzando por la dirección de bus más pequeña, 3 datos de salida y de entrada del proceso a cada unidad.

05037AXX

Figura 12: Ejemplo de autoconfiguración

En el modo de experto (menú "Extras"), se puede configurar de la manera que se desee la asignación de los datos del proceso. La asignación se lleva a cabo, entre otras formas, de modo gráfico (método "arrastrar y soltar").

36

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

8

Manejo de la superficie

Ejemplo

Unidad 10, la PO1 está configurada

05038AXX

Figura 13: Unidad 10, la PO1 está configurada

Los datos de salida del proceso se pueden empaquetar / aunar de la siguiente manera: PO1 ... PO3: los reciben las 3 unidades (p. ej., palabra de control 1, valor de consigna de la velocidad, rampa). Como datos de entrada del proceso, el maestro de cada uno de los variadores recibe 1PD (p. ej., palabra de control 2). En el maestro se ahorran, en comparación con el autoajuste, 6 palabras de datos de salida y entrada del proceso. Debe evitarse, ya que no tiene sentido, la asignación múltiple de los datos de entrada del proceso.

05039AXX

Figura 14: Asignación múltiple

Como un mensaje del CANopen puede contener un máximo de 4 palabras de datos de proceso (PO o PI), en la configuración también se deberá tener en cuenta la asignación a cada uno de los mensajes. Así, en el autoajuste se transmiten PO1, PO2 y PO3 en un mensaje, y PO4, PO5 y PO6 en un segundo mensaje.

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

37

9

Directorio de objetos

9 Índice

Subíndice

Función

Tipo de datos

Por defecto

Acceso

0x1000

0

device type ('tipo de unidad')

UNSIGNED32

0

L

0x1001

0

error register ('registro de fallo')

UNSIGNED8

-

L

0x1002

0

manufactor status register ('registro de estado de fabricante')

UNSIGNED32

-

L

0x1004

0

Number of PDOs supported ('número de PDOs toleradas')

UNSIGNED32

(véase cap. 7.3)

L

1

Number of syn. PDOs supported ('número de PDOs sín. toleradas')

UNSIGNED32

(véase cap. 4.1)

L

2

Number of asy. PDOs supported ('número de PDOs asín. toleradas')

UNSIGNED32

( --- “ --- )

L

0x1005

0

ID COB sínc.

UNSIGNED32

0x80

LE

0x1008

0

manufactor device name ('nombre de fabricante de unidad')

VISI.STRING

UFO11A

L

0x1009

0

manufactor hardware version ('versión hardware fabricante')

VISI.STRING

8237328.XX

L

0x100A

0

manufactor software version ('versión software fabricante')

VISI.STRING

8243727.XX

L

0x100B

0

ID de nodo

UNSIGNED32

(véase cap. 7.1)

L

0x100C

0

guard time ('tiempo de vigilancia')

UNSIGNED16

0

LE

0x100D

0

life time factor ('factor de vida útil')

UNSIGNED8

0

LE

0x100E

0

COB-ID node guarding ('ID COB vigilancia de nodos')

UNSIGNED32

= 0x700+NodeId

L

0x100F

0

number of SDOs supported ('número de SDO tolerados')

UNSIGNED32

1

L

0x1014

0

ID COB emergencia

UNSIGNED32

= 0x080+NodeId

LE

0x1015

0

Emergency inhibit time ('tiempo de bloqueo emergencia')

UNSIGNED16

0

LE

0x1016

0

Consumer Heartbeat Time ('tiempo de consumidor impulsos')

UNSIGNED8

0

L

1

Node-ID + Heartbeat Time ('tiempo de impulsos')

UNSIGNED32

0

LE

0x1017

0

Heartbeat producer time ('tiempo de productor de impulsos')

UNSIGNED16

0

LE

0x1018

0

Identity object length ('longitud objeto identificación')

UNSIGNED8

1

L

1

Identity ('identificación')

UNSIGNED32

0x59

L

0x1200

0

sdo server parameter ('parámetro de servidor SDO')

UNSIGNED8

2

L

1

COB-ID Client->Server (RxSDO) ('ID COB servidor>cliente (RxSDO)') UNSIGNED32

= 0x600+NodeId

L

2

COB-ID Client->Server (TxSDO) ('ID COB servidor>cliente (TxSDO)') UNSIGNED32

= 0x580+NodeId

L

0

RX PDO1 communication parameter ('PDO RX 1, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

(véase cap. 7.3)

LE

0x1400

0x1401

0x1402

0x1403

0x1404

0x1405

0x1406

0x1407

38

Directorio de objetos

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

0

RX PDO2 communication parameter ('PDO RX 2, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

0

RX PDO3 communication parameter ('PDO RX 3, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

0

RX PDO4 communication parameter ('PDO RX 4, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

0

RX PDO5 communication parameter ('PDO RX 5, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

0

RX PDO6 communication parameter ('PDO RX 6, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

0

RX PDO7 communication parameter ('PDO RX 7, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

0

RX PDO8 communication parameter ('PDO RX 8, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

2

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

9

Directorio de objetos

Índice

Subíndice

Función

Tipo de datos

0x1600

0

RX PDO1 mapping parameter ('PDO RX 1, parámetro de mapeado')

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

2

0x1601

0x1602

0x1603

0x1604

0x1605

0x1606

0x1607

0x1800

0x1801

0x1802

Por defecto

Acceso

UNSIGNED8

(véase cap. 4.1)

LE

UNSIGNED32

-

L

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

RX PDO2 mapping parameter ('PDO RX 2, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

RX PDO2 mapping parameter ('PDO RX 2, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

L

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

RX PDO3 mapping parameter ('PDO RX 3, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

RX PDO4 mapping parameter ('PDO RX 4, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

RX PDO5 mapping parameter ('PDO RX 5, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

RX PDO6 mapping parameter ('PDO RX 6, parámetro demapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

RX PDO7 mapping parameter ('PDO RX 7, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

TX PDO1 communication parameter ('PDO TX 1, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

0

TX PDO2 communication parameter ('PDO TX 2, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

0

TX PDO3 communication parameter ('PDO TX 3, parámetro de comu- UNSIGNED8 nicación')

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

39

9

Directorio de objetos

Índice

Subíndice

Función

Tipo de datos

Por defecto

Acceso

0x1803

0

TX PDO4 communication parameter ('PDO TX 4, parámetro de comunicación')

UNSIGNED8

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

0

TX PDO5 communication parameter ('PDO TX 5, parámetro de comunicación')

UNSIGNED8

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

0

TX PDO6 communication parameter ('PDO TX 6, parámetro de comunicación')

UNSIGNED8

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

0

TX PDO7 communication parameter ('PDO TX 7, parámetro de comunicación')

UNSIGNED8

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

0

TX PDO8 communication parameter ('PDO TX 8, parámetro de comunicación')

UNSIGNED8

3

L

1

ID COB

UNSIGNED32

-

LE

2

transmission type ('tipo de transmisión')

UNSIGNED8

1

LE

3

Inhibit time ('tiempo de bloqueo')

UNSIGNED16

0

LE

0x1804

0x1805

0x1806

0x1807

0x1A00

0x1A01

0x1A02

0x1A03

0x1A04

0x1A05

0x1A06

40

0

TX PDO1 mapping parameter ('PDO TX 1, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

TX PDO2 mapping parameter ('PDO RTX 2, parámetro de mapeado') UNSIGNED8

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

2 3

-

LE

UNSIGNED32

-

L

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

TX PDO3 mapping parameter ('PDO TX 3, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

TX PDO4 mapping parameter ('PDO TX 4, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

TX PDO5 mapping parameter ('PDO TX 5, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

TX PDO6 mapping parameter ('PDO TX 6, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0

TX PDO7 mapping parameter ('PDO TX 7, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

9

Directorio de objetos

Índice

Subíndice

Función

Tipo de datos

0x1A07

0

TX PDO8 mapping parameter ('PDO TX 8, parámetro de mapeado')

UNSIGNED8

-

LE

1

first mapped object ('primer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

2

second mapped object ('segundo objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

3

third mapped object ('tercer objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

4

fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')

UNSIGNED32

-

L

0x206c ... 0x5fff

0 ... 63

Objetos específicos de la unidad, véase el perfil de la unidad del bus UNSIGNED32 de campo

0x3db8

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 0

UNSIGNED32

0

L

0x3db9

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 1

UNSIGNED32

0

L

0x3dba

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 2

UNSIGNED32

0

L

0x3dbb

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 3

UNSIGNED32

0

L

0x3dbc

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 4

UNSIGNED32

0

L

0x3dbd

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 5

UNSIGNED32

0

L

0x3dbe

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 6

UNSIGNED32

0

L

0x3dbf

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 7

UNSIGNED32

0

L

0x3dc0

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 8

UNSIGNED32

0

L

0x3dc1

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 9

UNSIGNED32

0

L

0x3dc2

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 10

UNSIGNED32

0

L

0x3dc3

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 11

UNSIGNED32

0

L

0x3dc4

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 12

UNSIGNED32

0

L

0x3dc5

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 13

UNSIGNED32

0

L

0x3dc6

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 14

UNSIGNED32

0

L

0x3dc7

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 15

UNSIGNED32

0

L

0x3dc8

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 16

UNSIGNED32

0

L

0x3dc9

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 17

UNSIGNED32

0

L

0x3dca

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 18

UNSIGNED32

0

L

0x3dcb

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 19

UNSIGNED32

0

L

0x3dcc

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 20

UNSIGNED32

0

L

0x3dcd

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 21

UNSIGNED32

0

L

0x3dce

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 22

UNSIGNED32

0

L

0x3dcf

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 23

UNSIGNED32

0

L

0x3dd0

0

Memoria intermedia de datos PO, palabra 24

UNSIGNED32

0

L

0x3e1c

0

Memoria intermedia de datos PI, palabra 0

UNSIGNED32

0

L

0x3e1d

0

PI Databuffer, Word 1 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e1e

0

PI Databuffer, Word 2 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e1f

0

PI Databuffer, Word 3 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e20

0

PI Databuffer, Word 4 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e21

0

PI Databuffer, Word 5 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e22

0

PI Databuffer, Word 6 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e23

0

PI Databuffer, Word 7 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e24

0

PI Databuffer, Word 8 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e25

0

PI Databuffer, Word 9 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e26

0

PI Databuffer, Word 10 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e27

0

PI Databuffer, Word 11 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e28

0

PI Databuffer, Word 12 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e29

0

PI Databuffer, Word 13 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e2a

0

PI Databuffer, Word 14 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e2b

0

PI Databuffer, Word 15 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e2c

0

PI Databuffer, Word 16 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e2d

0

PI Databuffer, Word 17 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e2e

0

PI Databuffer, Word 18 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e2f

0

PI Databuffer, Word 19 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e30

0

PI Databuffer, Word 20 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e31

0

PI Databuffer, Word 21 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e32

0

PI Databuffer, Word 22 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Por defecto

Acceso

Véase Acceso a los pará- LE metros mediante SDO

41

9

42

Directorio de objetos

Índice

Subíndice

Función

Tipo de datos

Por defecto

Acceso

0x3e33

0

PI Databuffer, Word 23 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

0x3e34

0

PI Databuffer, Word 24 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')

UNSIGNED32

0

L

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Directorio de parámetros

10

10

Directorio de parámetros

Nº par.

Parámetro

Índice

010

Estado de la unidad

011

Estado de funcionamiento

012

Unidad

Acceso

Por defecto

8310

L

0

8310

L

0

Estado de fallo

8310

L

0

013

Ajuste actual de parámetros

8310

L

0

015

Tiempo de conexión

8328

L/N

0

070

Tipo de unidad

8301

L

0

076

Versión unidad básica

8300

L

0

090

Configuración DP

8451

L

4

091

Tipo de bus de campo

8452

L

2

092

Veloc. transm. en baudios del bus de campo

8453

L

0

s

Significado / Rango de valores

093

Dirección del bus de campo

8454

L

0

094

Valor de consigna PO1

8455

L

0

095

Valor de consigna PO2

8456

L

0

096

Valor de consigna PO3

8457

L

0

097

Valor real PI1

8458

L

0

098

Valor real PI2

8459

L

0

099

Valor real PI3

8460

L

0

802

Ajuste de fábrica

8594

L/LE

0

810

Dirección de RS485

8597

R0

0

812

Tiempo de desbordamiento de RS485

8599

L/LE

1

816

Veloc. trans. en baudios del SBUS

8603

L/LE

0

819

Tiempo de desbordamiento del bus de campo

8606

L

0.630

831

RESPUESTA tiempo de desbordamiento del bus de campo

8610

L/LE

10

0: SIN REACCIÓN 10: PA-DATA = 0 / WARN

s

s

0: NO 1: SÍ 2: ESTADO DE SUMINISTRO

0: 125 kbaudios 1: 250 kbaudios 2: 500 kbaudios 3: 1000 kbaudios

840

Reset manual

8617

L/LE

870

Descripción del valor de consigna PO1

8304

L

12

IPOS PO-DATA

871

Descripción del valor de consigna PO2

8305

L

12

IPOS PO-DATA

872

Descripción del valor de consigna PO3

8306

L

12

IPOS PO-DATA

873

Descripción del valor real PI1

8307

L

9

IPOS PI-DATA

874

Descripción del valor real PI2

8308

L

9

IPOS PI-DATA

875

Descripción del valor real PI3

8309

L

9

IPOS PI-DATA

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

43

11

Lista de fallos

11

44

Lista de fallos

Código de fallo

Denominación

Reacción

Causa

Medida

10

IPOS ILLOP

Parada del programa IPOS

Fallo en programa IPOS

Configurar de nuevo la interface con el configurador UFX

17

Desbordamiento de pila

Corte de la comunicación del SBus

Sistema electrónico del variador averiado, posiblemente por efecto de compatibilidad electromagnética

Compruebe las conexiones a tierra y los apantallados y, si fuera necesario, mejórelos. Si el fallo persiste, consulte al servicio técnico de SEW.

18

Nivel de pila bajo

Corte de la comunicación del SBus

"

"

19

NMI

Corte de la comunicación del SBus

"

"

20

Código de operación indefinido

Corte de la comunicación del SBus

"

"

21

Fallo de protección

Corte de la comunicación del SBus

"

"

22

Acceso funcionamiento con palabra no autorizada

Corte de la comunicación del SBus

"

"

23

Acceso a instrucción no autorizada

Corte de la comunicación del SBus

"

"

24

Acceso no autorizado al bus externo

Corte de la comunicación del SBus

"

"

25

EEPROM

Corte de la comunicación del SBus

Fallo al acceder a memoria EEPROM

Activar el ajuste de fábrica, ejecutar un reset y ajustar de nuevo los parámetros de la UFO. En caso de producirse nuevamente este fallo consultar al servicio de SEW

28

Tiempo de desbordamiento del bus de campo

Parada de los variadores conectados (palabra de control = 0)

No se ha producido comunicación entre el maestro y el esclavo durante la vigilancia de respuesta

•

32

Desbordamiento de índice IPOS

Parada del programa IPOS

No se han cumplido las normas de programación: desbordamiento de la pila a nivel interno del sistema.

Comprobar y corregir programa de usuario IPOS

37

Fallo de vigilancia

Corte de la comunicación del SBus

Fallo en el desarrollo del software del sistema

Compruebe las conexiones a tierra y los apantallados y, si fuera necesario, mejórelos. Si el fallo persiste, consulte al servicio técnico de SEW.

45

Fallo de inicialización

Corte de la comunicación del SBus

Fallo tras autocomprobación en el reset

Comprobar los interruptores DIP F1 y F2; deben estar en Off. Ejecutar un reset. En caso de producirse repetidamente este fallo consultar al servicio de SEW

77

Palabra de control IPOS no válida

Parada programa IPOS

Se ha intentado ajustar un modo automático no válido (a través de control externo).

Comprobar los valores de escritura del controlador externo

91

Fallo del sistema

Ninguna

Tenga en cuenta el LED rojo SYS-FLT de la UFO. Si dicho LED está encendido, no se puede acceder a una o varias unidades en el SBus dentro del tiempo de desbordamiento. Si el LED rojo SYS-FLT parpadea, la propia UFO presenta un estado de fallo. En ese caso, el fallo 91 se ha comunicado el controlador sólo vía bus de campo.

Comprobar la alimentación de tensión y el cableado del SBus; comprobar las resistencias de terminación del SBus. Si se ha planificado la UFO con un PC, comprobar la planificación. Desconectar y conectar otra vez la UFO. Si el fallo persiste, consultarlo a través de la interface de diagnóstico y adoptar la medida descrita en esta tabla.

•

Comprobar la rutina de comunicación del maestro Ajustar el tiempo de desbordamiento del bus de campo (activac. vigilancia de respuesta) en la planificación del proyecto del maestro o desconectar la vigilancia

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

Datos técnicos

12

12

Datos técnicos

SBus

CANopen

Interface de parametrización y diagnóstico

Referencia de pieza:

824 096 5

Medio auxiliar para la puesta en marcha:

MOVITOOLS a partir de la versión V 2.70

Alimentación de tensión:

24 VCC (18 ... 30 VCC), alimentación externa

Corriente absorbida con 24 VCC:

110 mA

Ajuste de parámetros:

Autoconfiguración y/o MOVITOOLS

Diagnóstico:

LEDs de la parte frontal de la unidad / MOVITOOLS

Montaje:

Fijación por tornillos o en raíl soporte

Temperatura ambiente:

– 10 °C ... + 50 °C

Velocidad de transmisión:

máx. 1 Mbaudio

Protocolo de transmisión:

MOVILINK

Número de unidades conectadas al SBus

máx. 8

Palabras de datos de proceso por unidad:

máx. 3 PD

Medio de conexión:

Bornas roscadas separables

Separación de potencial:

Sí: frente a la tensión de alimentación del CANopen

Resistencia de terminación:

Siempre activa

Velocidades de transmisión:

1 Mbaudio / 500 kbaudios / 250 kbaudios / 125 kbaudios

Perfil CANopen:

DS301 V4.0

Número de PDOs:

máx. 8 RxPDO + 8 TxPDO

Medio de conexión:

Bornas roscadas separables

Separación de potencial:

Sí: frente al SBus

Resistencia de terminación:

Externa (p. ej., con las bornas roscadas)

Archivo EDS:

http://www.sew-eurodrive.de/deutsch/06_software/index_software.htm

Tipo:

RS-485

Medio de conexión:

RJ11 (para conectar a UWS21A)

Software necesario:

MOVITOOLS a partir de la versión V2.70

Separación de potencial:

Sí: frente al SBus y mediante la UWS21A

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

45

13

Plano de cotas

13

Plano de cotas

05114BXX

Figura 15: Plano de cotas

46

Manual - Interface de bus de campo UFO11A

14

Índice

A

F

Acceso de lectura, ejemplo 28 Acceso de escritura, ejemplo 29 Acceso a los parámetros 28 Apantallado 7, 12 Asignación de conectores 5, 10 Asignación de bornas 8 Asignación de los datos de proceso 8 Asíncrono 21, 22 Ajuste del tiempo de desbordamiento 8 Autoajuste 8, 35

Fallos en las unidades 30 Fuente de control 8 Fuente del valor de consigna 8 Funcionamiento 5, 10

B Bus del sistema, conexión 6 BUS-F 32 C Cable del bus, tendido 7, 12 Capacitancia 6, 11 Características 15 Cíclico 21 Código ID 17 COMM 31 Conector 4 Conexión del bus del sistema 6 Conexión de PC 13 Conexión equipotencial 7, 12 Configuración 15 Configuración, ID COB 17 Controlado por eventos 21, 22 D Datos de entrada del proceso 16 Datos de salida de proceso 16 Datos de proceso, número 9, 14, 20, 34 Datos técnicos 45 Detenido 15, 31 Dirección del CANopen 9, 14, 33 Dirección SBus 8, 13 Dirección de esclavo 17 Directorio de parámetros 43 Dispositivo de capacidad mínima 15 E EMCY 24 Ejecución de servicio errónea 29 Entradas binarias 8 Especificación del cable 6, 11 Estado de bus Off 32 Estado de fallo activo 32 Estado de fallo pasivo 25, 32 Estados de las unidades 15 Estructura de la unidad 4

Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A

G GUARD 31 I 3 ID COB 16, 17 ID de nodo 16 ID COB PDO, Descripción 18 ID COB PDO, Estructura 18 ID COB EMCY, descripción 25 ID COB EMCY, estructura 25 ID COB, SYNC 23 ID COB SYNC 23 ID COB SYNC, Descripción 24 ID COB SYNC, Estructura 2 Impulso 26, 27 Indicaciones de instalación 5, 10 Instalación 5, 10 Intercambio de datos de proceso 16 Interruptor DIP 4, 9, 14, 33 Introducción de la dirección 8, 13 L LED BUS-F 32 LED COMM 31 LED GUARD 31 LED STATE 31 LED SYS-F 32 LED USER 32 LEDs 4, 31 Lista de fallos 44 Longitud de cable 6, 11 Longitud de la PDO 19 Longitud total de cable 6, 11 M Mensaje SYNC 16 Mensaje de cancelación 29 Montaje 5, 10 Modo de transmisión 21, 22 N Número de los datos de proceso 9, 14, 20, 34 O Objeto EMCY26 Objeto de emergencia 24 Objeto de datos del servicio 28

47

Objeto SYNC 23 Operativo 15, 31 P Parada rápida 30 Parámetro 8, 13 Parámetros del variador 8, 13 PI 16 PD 16 PDO 16, 17 PDOs 15 PDO TX 16 Planificación del proyecto 36 Plano de cotas 46 PO 16 Preoperativo 15, 31 Preparado 15 Puesta en marcha del PC 14 Puesta en marcha36 Puesta en marcha con PC 14 R Reacciones en caso de anomalía 30 Resistencia de terminación 7, 12 Resistencia específica 6, 11 RX-PDO 16 S SDO 28 SDOs 15 Sección del conductor 6, 11 Servicios NMT 15 Síncrono 21, 22 Software de puesta en marcha14 STATE 31 Superficie gráfica 36 SYS-F 32 T Tendido del cable del bus 7, 12 Terminación de bus 7, 12 Tiempo de bloqueo 23 Tiempo de desbordamiento del bus de campo 30 Tiempo de desbordamiento del SBus30 Tiempo de desbordamiento 30 tiempo de bloqueo 23, 26 U USER 32 V Velocidad de transmisión en baudios 9, 14, 34 Vida útil 26 Vigilancia de nodos 26 Vigilancia del tiempo de desbordamiento 26

48

Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A

Servicio y piezas de repuesto

Alemania Central Fabricación Ventas Servicio

Bruchsal

SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal P.O. Box Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal

Teléfono (0 72 51) 75-0 Telefax (0 72 51) 75-19 70 Telex 7 822 391 http://www.SEW-EURODRIVE.de [email protected]

Fabricación

Graben

SEW-EURODRIVE GmbH & Co Ernst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf P.O. Box Postfach 1220 · D-76671 Graben-Neudorf

Teléfono (0 72 51) 75-0 Telefax (0 72 51) 75-29 70 Telex 7 822 276

Montaje Servicio

Garbsen (cerca de Hannover)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co Alte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen P.O. Box Postfach 110453 · D-30804 Garbsen

Teléfono (0 51 37) 87 98-30 Telefax (0 51 37) 87 98-55

Kirchheim (cerca de Munich)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co Domagkstraße 5 D-85551 Kirchheim

Teléfono (0 89) 90 95 52-10 Telefax (0 89) 90 95 52-50

Langenfeld (cerca de Düsseldorf)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co Siemensstraße 1 D-40764 Langenfeld

Teléfono (0 21 73) 85 07-30 Telefax (0 21 73) 85 07-55

Meerane (cerca de Zwickau)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co Dänkritzer Weg 1 D-08393 Meerane

Teléfono (0 37 64) 76 06-0 Telefax (0 37 64) 76 06-30

Fabricación Ventas Servicio

Haguenau

SEW-USOCOME SAS 48-54, route de Soufflenheim B. P. 185 F-67506 Haguenau Cedex

Teléfono 03 88 73 67 00 Telefax 03 88 73 66 00 http://www.usocome.com [email protected]

Montaje Ventas Servicio

Burdeos

SEW-USOCOME SAS Parc d’activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-33607 Pessac Cedex

Teléfono 05 57 26 39 00 Telefax 05 57 26 39 09

Lyon

SEW-USOCOME SAS Parc d’Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-69120 Vaulx en Velin

Teléfono 04 72 15 37 00 Telefax 04 72 15 37 15

París

SEW-USOCOME SAS Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I’Etang

Teléfono 01 64 42 40 80 Telefax 01 64 42 40 88

Johannesburgo

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013

Teléfono + 27 11 248 70 00 Telefax +27 11 494 23 11

Capetown

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens, 7441 Cape Town P.O.Box 53 573 Racecourse Park, 7441 Cape Town

Teléfono +27 21 552 98 20 Telefax +27 21 552 98 30 Telex 576 062

Durban

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605

Teléfono +27 31 700 34 51 Telefax +27 31 700 38 47

Francia

África del Sur Montaje Ventas Servicio

05/2001

49

Servicio y piezas de repuesto

Argelia Oficina técnica

Argel

Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 16200 Alger

Teléfono 2 82 22 84 Telefax 2 82 22 84

Buenos Aires

SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin

Teléfono (3327) 45 72 84 Telefax (3327) 45 72 21 [email protected]

Melbourne

SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043

Teléfono (03) 99 33 10 00 Telefax (03) 99 33 10 03

Sydney

SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164

Teléfono (02) 97 25 99 00 Telefax (02) 97 25 99 05

Wien

SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien

Teléfono (01) 6 17 55 00-0 Telefax (01) 6 17 55 00-30 [email protected]

Dhaka

Triangle Trade International Bldg-5, Road-2, Sec-3, Uttara Model Town Dhaka-1230 Bangladesh

Teléfono 02 89 22 48 Telefax 02 89 33 44

Bruselas

CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre

Teléfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be [email protected]

La Paz

LARCOS S. R. L. Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4 La Paz

Teléfono 02 34 06 14 Telefax 02 35 79 17

Sao Paulo

SEW DO BRASIL Motores-Redutores Ltda. Rodovia Presidente Dutra, km 208 CEP 07210-000 - Guarulhos - SP

Teléfono (011) 64 60-64 33 Telefax (011) 64 80-46 12 [email protected]

Sofía

BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia

Teléfono (92) 9 53 25 65 Telefax (92) 9 54 93 45 [email protected]

Douala

Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 2024 Douala

Teléfono 43 22 99 Telefax 42 77 03

Toronto

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1

Teléfono (905) 7 91-15 53 Telefax (905) 7 91-29 99

Vancouver

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2

Teléfono (604) 9 46-55 35 Telefax (604) 946-2513

Montreal

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9

Teléfono (514) 3 67-11 24 Telefax (514) 3 67-36 77

Argentina Montaje Ventas Servicio Australia Montaje Ventas Servicio

Austria Montaje Ventas Servicio Bangladesh

Bélgica Montaje Ventas Servicio Bolivia

Brasil Fabricación Ventas Servicio Bulgaria Ventas

Camerún Oficina técnica

Canadá Montaje Ventas Servicio

50

05/2001

Servicio y piezas de repuesto

Chile Montaje Ventas Servicio

Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE Motores-Reductores LTDA. Panamericana Norte No 9261 Casilla 23 - Correo Quilicura RCH-Santiago de Chile

Teléfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63 Telefax (02) 6 23 81 79

Oficina técnica

Concepción

SEW-EURODRIVE CHILE Serrano No. 177, Depto 103, Concepción

Teléfono (041) 25 29 83 Telefax (041) 25 29 83

Tianjin

SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457

Teléfono (022) 25 32 26 12 Telefax (022) 25 32 26 11

Bogotá

SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60 Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá

Teléfono (0571) 5 47 50 50 Telefax (0571) 5 47 50 44 [email protected]

Abidjan

SICA Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08

Teléfono 25 79 44 Telefax 25 84 36

Ansan-City

SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-Dong Ansan 425-120

Teléfono (031) 4 92-80 51 Telefax (031) 4 92-80 56

Zagreb

KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 10 000 Zagreb

Teléfono +385 14 61 31 58 Telefax +385 14 61 31 58

Praga

SEW-EURODRIVE S.R.O. Business Centrum Praha Luná 591 16000 Praha 6

Teléfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36 Telefax 02/20 12 12 37 [email protected]

Copenhague

SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve

Teléfono 4395 8500 Telefax 4395 8509 http://www.sew-eurodrive.dk [email protected]

El Cairo

Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo

Teléfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39 Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87

Celje

Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO – 3000 Celje

Teléfono 00386 3 490 83 20 Telefax 00386 3 490 83 21 [email protected]

Bilbao

SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E-48170 Zamudio (Vizcaya)

Teléfono 9 44 31 84 70 Telefax 9 44 31 84 71 [email protected]

China Fabricación Montaje Ventas Servicio Colombia Montaje Ventas Servicio Costa de Marfil Oficina técnica

Corea Montaje Ventas Servicio Croacia Ventas Servicio República Checa Ventas

Dinamarca Montaje Ventas Servicio Egipto

Eslovenia Ventas Servicio España Montaje Ventas Servicio

05/2001

51

Servicio y piezas de repuesto

España Oficina técnicas

Barcelona

Delegación Barcelona Avenida Francesc Maciá 40-44 Oficina 3.1 E-08206 Sabadell (Barcelona)

Teléfono 9 37 16 22 00 Telefax 9 37 23 30 07

Lugo

Delegación Noroeste Apartado, 1003 E-27080 Lugo

Teléfono 6 39 40 33 48 Telefax 9 82 20 29 34

Madrid

Delegación Madrid Gran Via. 48-2° A-D E-28220 Majadahonda (Madrid)

Teléfono 9 16 34 22 50 Telefax 9 16 34 08 99

Tallin

ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin

Teléfono 6 59 32 30 Telefax 6 59 32 31

Manila

SEW-EURODRIVE Pte Ltd Manila Liaison Office Suite 110, Ground Floor Comfoods Building Senator Gil Puyat Avenue 1200 Makati City

Teléfono 0 06 32-8 94 27 52 54 Telefax 0 06 32-8 94 27 44 [email protected]

Lahti

SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-15860 Hollola 2

Teléfono (3) 589 300 Telefax (3) 780 6211

Libreville

Electro-Services B.P. 1889 Libreville

Teléfono 73 40 11 Telefax 73 40 12

Normanton

SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR

Teléfono 19 24 89 38 55 Telefax 19 24 89 37 02

Atenas

Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Teléfono 14 22 51 34 Telefax 14 22 51 59 [email protected]

Hong Kong

SEW-EURODRIVE LTD. Unit No. 801-806, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Teléfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46 54Telefax 2-7 95-91 [email protected]

Budapest

SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18

Teléfono +36 1 437 06 58 Telefax +36 1 437 06 50

Baroda

SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi · Baroda - 391 243 Gujarat

Teléfono 0 265-83 10 86 Telefax 0 265-83 10 87 [email protected]

Yakarta

SEW-EURODRIVE Pte Ltd. Jakarta Liaison Office, Menara Graha Kencana Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk, Jakarta 11530

Teléfono (021) 535-90 66/7 Telefax (021) 536-36 86

Estonia Ventas

Filipinas Oficina técnica

Finlandia Montaje Ventas Servicio Gabón Oficina técnica

Gran Bretaña Montaje Ventas Servicio Grecia Ventas Servicio Hong Kong Montaje Ventas Servicio

Hungría Ventas Servicio India Montaje Ventas Servicio Indonesia Oficina técnica

52

05/2001

Servicio y piezas de repuesto

Islandia Hafnarfirdi

VARMAVERK ehf Dalshrauni 5 IS - 220 Hafnarfirdi

Teléfono (354) 5 65 17 50 Telefax (354) 5 65 19 51 [email protected]

Dublín

Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11

Teléfono (01) 8 30 62 77 Telefax (01) 8 30 64 58

Tel-Aviv

Liraz Handasa Ltd. 126 Petach-Tikva Rd. Tel-Aviv 67012

Teléfono 03-6 24 04 06 Telefax 03-6 24 04 02

Milán

SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)

Teléfono (02) 96 98 01 Telefax (02) 96 79 97 81

Toyoda-cho

SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Toyoda-cho, Iwata gun Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818

Teléfono (0 53 83) 7 3811-13 Telefax (0 53 83) 7 3814

Beirut

Gabriel Acar & Fils sarl B. P. 80484 Bourj Hammoud, Beirut

Teléfono (01) 49 47 86 (01) 49 82 72 (03) 27 45 39 Telefax (01) 49 49 71x [email protected]

Brüssel

CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre

Teléfono (010) 23 13 11 Telefax (010) 2313 36 http://www.caron-vector.be [email protected]

Skopje

SGS-Skopje / Macedonia "Teodosij Sinactaski” 6691000 Skopje / Macedonia

Teléfono (0991) 38 43 90 Telefax (0991) 38 43 90

Johore

SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81000 Johor Bahru, Johor West Malaysia

Teléfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09 Telefax (07) 3 5414 04

Tultitlan

SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S.A.de C.V. Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G" Colonia Ex-Rancho de Santiaguito Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900

Teléfono 00525 8 88 29 76 Telefax 00525 8 88 29 77 [email protected]

Casablanca

S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca

Teléfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86 71 Telefax (02) 62 15 88 [email protected]

Moss

SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss

Teléfono (69) 2410 20 Telefax (69) 2410 40 [email protected]

Irlanda Ventas Servicio

Israel

Italia Montaje Ventas Servicio Japón Montaje Ventas Servicio Líbano Oficina técnica

Luxemburgo Montaje Ventas Servicio Macedonia Ventas

Malasia Montaje Ventas Servicio México

Marruecos

Noruega Montaje Ventas Servicio

05/2001

53

Servicio y piezas de repuesto

Nueva Zelanda Auckland

SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland

Teléfono 0064-9-2 74 56 27 Telefax 0064-9-2 74 01 65 [email protected]

Christchurch

SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch

Teléfono (09) 3 84 62 51 Telefax (09) 3 84 64 55 [email protected]

Rotterdam

VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 10085 NL-3004AB Rotterdam

Teléfono (010) 4 46 37 00 Telefax (010) 4 15 55 52

Karachi

SEW-EURODRIVE Pte. Ltd. Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor, Central Commercial Area Sultan Ahmed Shah Road Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi

Teléfono 92-21-43 93 69 Telex 92-21-43 73 65

Asunción

EQUIS S. R. L. Avda. Madame Lynchy y Sucre Asunción

Teléfono (021) 67 21 48 Telefax (021) 67 21 50

Lima

SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # 120-124 Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima

Teléfono (511) 349-52 80 Telefax (511) 349-30 02 [email protected]

Ventas

Lodz

SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Pojezierska 63 91-338 Lodz

Teléfono (042) 6 16 22 00 Telefax (042) 6 16 22 10 [email protected]

Oficina técnica

Katowice

SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Nad Jeziorem 87 43-100 Tychy

Teléfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27 Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 + 2 17 50 26 + 2 17 50 27

Coimbra

SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada

Teléfono (0231) 20 96 70 Telefax (0231) 20 36 85 [email protected]

Bucarest

Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 71222 Bucuresti

Teléfono (01) 2 30 13 28 Telefax (01) 2 30 71 70 [email protected]

Ventas

San Petersburgo

ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 193 193015 St. Petersburg

Teléfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30 Telefax (812) 5 35 22 87 [email protected]

Oficina técnica

Moscú

ZAO SEW-EURODRIVE 113813 Moskau

Teléfono (095) 2 38 76 11 Telefax (095) 2 38 04 22

Dakar

SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar

Teléfono 22 24 55 Telefax 22 79 06 Telex 21521

SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644

Teléfono 8 62 17 01-705 Telefax 8 61 28 27 Telex 38 659

Montaje Ventas Servicio

Países Bajos Montaje Ventas Servicio

Pakistán Oficina técnica

Paraguay

Perú Montaje Ventas Servicio Polonia

Portugal Montaje Ventas Servicio Rumania Ventas Servicio Rusia

Senegal

Singapur Montaje Ventas Servicio

54

05/2001

Servicio y piezas de repuesto

Sri Lanka Colombo 4

SM International (Pte) Ltd 254, Galle Raod Colombo 4, Sri Lanka

Teléfono 941-59 79 49 Telefax 941-58 29 81

Jönköping

SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-55303 Jönköping Box 3100 S-55003 Jönköping

Teléfono (036) 34 42 00 Telefax (036) 34 42 80 www.sew-eurodrive.se

Basel

Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel

Teléfono (061) 4 17 17 17 Telefax (061) 4 17 17 00 http://www.imhof-sew.ch [email protected]

Chon Buri

SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 20000

Teléfono 0066-38 21 40 22 Telefax 0066-38 21 45 31

Nan Tou

Ting Shou Trading Co., Ltd. No. 55 Kung Yeh N. Road Industrial District Nan Tou 540

Teléfono 00886-49-255-353 Telefax 00886-49-257-878

Taipei

Ting Shou Trading Co., Ltd. 6F-3, No. 267, Sec. 2 Tung Hwa South Road, Taipei

Teléfono (02) 7 38 35 35 Telefax (02) 7 36 82 68 Telex 27 245

Túnez

T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh

Teléfono (1) 43 40 64 + 43 20 29 Telefax (1) 43 29 76

Estambul

SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL

Teléfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64 + 3 83 80 14 + 3 83 80 15 Telefax (0216) 3 05 58 67 [email protected]

Montevideo

SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay German Barbato 1526 CP 11200 Montevideo

Teléfono 0059 82 9018 189 Telefax 0059 82 9018 188 [email protected]

Fabricación Montaje Ventas Servicio

Greenville

SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365

Teléfono (864) 4 39 75 37 Telefax Sales (864) 439-78 30 Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48 Telefax Ass. (864) 4 39-05 66 Telex 805 550

Montaje Ventas Servicio

San Francisco

SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St. Hayward, California 94544-7101

Teléfono (510) 4 87-35 60 Telefax (510) 4 87-63 81

Filadelfia/PA

SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 200 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 08014

Teléfono (856) 4 67-22 77 Telefax (856) 8 45-31 79

Dayton

SEW-EURODRIVE INC. 2001 West Main Street Troy, Ohio 45373

Teléfono (9 37) 3 35-00 36 Telefax (9 37) 4 40-37 99

Dallas

SEW-EURODRIVE INC. 3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237

Teléfono (214) 3 30-48 24 Telefax (214) 3 30-47 24

Suecia Montaje Ventas Servicio Suiza Montaje Ventas Servicio Tailandia Montaje Ventas Servicio

Taiwan (R.O.C.)

Túnez

Turquía Montaje Ventas Servicio Uruguay

USA

05/2001

55

Servicio y piezas de repuesto

Venezuela Montaje Ventas Servicio

56

Valencia

SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona Industrial Municipal Norte Valencia

Teléfono +58 (241) 8 32 98 04 Telefax +58 (241) 8 38 62 75 [email protected] [email protected]

05/2001

SEW-EURODRIVE Gmbh & Co KG ·P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone + 49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com · [email protected]