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Twido Controlador programable Twido Extreme Base Guía de hardware

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05/2009

www.schneider-electric.com

Schneider Electric no asume ninguna responsabilidad ante los posibles errores que aparezcan en este documento. Si tiene alguna sugerencia para llevar a cabo mejoras o modificaciones o si ha encontrado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. Schneider Electric no asume ninguna responsabilidad ante los posibles errores que aparezcan en este documento. Si tiene alguna sugerencia para llevar a cabo mejoras o modificaciones o si ha encontrado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. Schneider Electric no asume ninguna responsabilidad ante los posibles errores que aparezcan en este documento. Si tiene alguna sugerencia para llevar a cabo mejoras o modificaciones o si ha encontrado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. Schneider Electric no asume ninguna responsabilidad ante los posibles errores que aparezcan en este documento. Si tiene alguna sugerencia para llevar a cabo mejoras o modificaciones o si ha encontrado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. Schneider Electric no asume ninguna responsabilidad ante los posibles errores que aparezcan en este documento. Si tiene alguna sugerencia para llevar a cabo mejoras o modificaciones o si ha encontrado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. Schneider Electric no asume ninguna responsabilidad ante los posibles errores que aparezcan en este documento. Si tiene alguna sugerencia para llevar a cabo mejoras o modificaciones o si ha encontrado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. © 2009 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capítulo 1 Descripción general de Twido Extreme . . . . . . . . . . . . . Descripción del autómata Twido Extreme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones del autómata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accesorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción general de las comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicación CANJ1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modbus RTU y comunicación ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 2 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos de fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones del autómata Twido Extreme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Características del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capítulo 3 Normas y recomendaciones de cableado . . . . . . . . . . . 3.1 Descripción general del cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normas y recomendaciones de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ubicación de los contactos en el conector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de entradas y salidas clasificadas por tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de entradas y salidas clasificadas por número. . . . . . . . . . . . . . . . . Conexión Modbus RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cableado de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones especiales de las entradas y las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Descripción de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducción a las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada conmutador a llave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas de cambio a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas de cambio a batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 7 9 10 13 16 19 22 24 26 28

33 34 36 38 40

49 50 51 54 56 59 62 63 66 69 70 72 74 76

3

Entradas sensor analógico activas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas del sensor analógico pasivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada analógica o PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Descripción de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducción a las salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida binaria 1 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida binaria de 50 mA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas binarias de 300 mA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas PLS/PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78 81 83 86 88 89 91 93 95 99

Capítulo 4 Funcionamiento del autómata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

103

Exploración cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exploración periódica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobación del tiempo de exploración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación Comportamiento ante un inicio en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento ante un inicio en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicialización de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4

104 107 110 112 114 116 118 120

Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

Apéndice A Anexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

125

Ejemplo de aplicación para vehículos móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Palanca de eje único . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glosario de símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos normativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

126 128 133 134

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

135 141

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Información de seguridad

§

Información importante AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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5

TENGA EN CUENTA La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

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Acerca de este libro

Presentación Objeto Este manual describe el hardware para una base de autómata programable Twido Extreme. Contiene una descripción de las distintas partes, explica las operaciones de montaje y proporciona instrucciones de cableado. Campo de aplicación La información de este manual sólo es aplicable a la base del autómata programable Twido Extreme. Esta documentación es válida para TwidoSuite versión 2.2. Comentarios del usuario Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].

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Descripción general de Twido Extreme 35013465 05/2009

Descripción general de Twido Extreme

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Introducción Este capítulo pretende una descripción general del Twido Extreme: describe las configuraciones, las funciones y el sistema de comunicación. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado

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Página

Descripción del autómata Twido Extreme

10

Funciones del autómata

13

Opciones

16

Accesorios

19

Descripción general de las comunicaciones

22

Comunicación CANopen

24

Comunicación CANJ1939

26

Modbus RTU y comunicación ASCII

28

9

Descripción general de Twido Extreme

Descripción del autómata Twido Extreme Introducción El autómata Twido Extreme puede recibir alimentación de una batería externa con una tensión: z de 12 V CC (de %Q0.10 a %Q017 están disponibles cuando la tensión nominal oscila entre 9 y 16 V CC) o z 24 V CC (tensión nominal que oscila entre 18 y 32 V CC). NOTA: La longitud del cable de la fuente de alimentación no debe superar 30 metros. Instalaciones eléctricas de baja tensión, principios fundamentales: serie IEC60364. Los terminales de blindaje (blindaje CANopen (40), blindaje CANJ1939 (51)) no están conectados directamente al chasis. Para la instalación en la que sea necesario un chasis de blindaje de potencia equivalente, añada un chasis de blindaje de conexión delante del autómata. El autómata Twido Extreme tiene la capacidad de controlar de modo local las máquinas de su propio entorno estricto y utilizar un bus de comunicaciones para componentes más distantes. Para su aplicación en maquinaria, utilice EN/IEC 60204-1 (Seguridad de maquinaria. Equipos eléctricos de máquinas. Requisitos generales),UL 508, CSA C22.2 N°142. Twido Extreme es adecuado para aplicaciones automotrices.

10

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Descripción general de Twido Extreme

Modelo del autómata Twido Extreme Referencia del modelo

Ilustración

TWD LEDC K1

La tensión de fuente de alimentación de la batería nominal es de 12 V CC o de 24 V CC. Ambos sistemas gestionan 22 entradas y 19 salidas. Nota: El Twido Extreme no tiene batería interna.

El Twido Extreme está protegido de la tensión inversa durante una hora.

Para obtener más información acerca de los accesorios y las opciones disponibles, consulte Opciones, página 16 y Accesorios, página 19. Batería El Twido Extreme no tiene batería interna. Una entrada específica, la entrada del conmutador a llave, sirve para encender y apagar el autómata y para ponerlo en modo standby. El Twido Extreme debe estar conectado siempre a la batería (tensión en modo estable) para evitar la pérdida de memoria SRAM y funcionar correctamente. Para obtener más información acerca de esta función, consulte Entrada conmutador a llave, página 72.

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Descripción general de Twido Extreme

Extensiones entrada/salida El número de entradas y salidas se puede ampliar con el bus de comunicaciones CANopen. Para llevar a cabo una extensión, utilice interfaces distribuidas E/S IP67 tales como Advantys FTB o cajas divisorias de fases FTM. Permiten la conexión distribuida de sensores e impulsores de máquinas a través de CANopen. Para obtener más información acerca de Advantys FTB o cajas divisorias de fases FTM, consulte las guías disponibles en el sitio web de Schneider Electric (http://www.schneider-electric.com). Capacidades de comunicación Las capacidades de comunicación del autómata Twido Extreme se basan en los siguientes tres puertos de comunicación. z z z

Línea serie RS485 Puerto CANopen Puerto CANJ1939

Software correspondiente Para realizar operaciones en Twido Extreme, es posible utilizar las siguientes herramientas de software: z

z

TwidoSuite TwidoSuite 1.20 o posterior sirve para crear, configurar, utilizar y mantener aplicaciones en los autómatas Twido programables con un PC. TwidoAdjust TwidoAdjust 3.0 sirve para controlar y supervisar una aplicación Twido con un PC de bolsillo.

Para obtener más información acerca de estas herramientas, consulte las guías disponibles en el sitio web de Schneider Electric (http://www.schneiderelectric.com).

12

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Descripción general de Twido Extreme

Funciones del autómata Introducción Por defecto, todas las E/S de las bases están configuradas como E/S binarias. Sin embargo, determinadas E/S especializadas pueden asignarse a funciones específicas durante la configuración como: z

Entrada RUN/STOP

z

Entradas con retención

z

Contador rápido: contador progresivo/regresivo individual de 10 kHz

z

Salida de estado del autómata

z

Modulación de ancho de pulsos (PWM)

z

Salida del generador de pulsos (PLS)

Los autómatas Twido Extreme están programados con TwidoSuite, que permite utilizar las funciones siguientes: z z z

PWM PLS Contador rápido

Funciones principales En la tabla siguiente, se enumeran las funciones principales de la base:

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Elemento

Descripción

Exploración

Normal (cíclica) o periódica (constante) (de 2 ms a 150 ms).

Tiempo de ejecución

de 0,14 μs a 0,9 μs para una instrucción de lista.

Capacidad de memoria

Datos: 3.000 palabras de memoria. Programa: 22 entradas y 19 salidas, 3.000 listas de instrucciones.

Comunicación Modbus

Tipo EIA RS-485 sin aislamiento, longitud máxima limitada a 30,5 m (100 pies). Modo ASCII o RTU.

Comunicación ASCII

Protocolo semidúplex hacia un dispositivo.

Funciones especializadas

z z z z

Filtro de entradas programable

El tiempo de filtrado de entradas puede modificarse en la configuración. Filtrado a 3 m de forma predeterminada, sin filtrado o 12 ms en la configuración.

Un contador rápido Tres salidas PLS/PWM Una entrada analógica/PWM 1 entrada PWM

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Descripción general de Twido Extreme

Elemento

Descripción

Entradas especiales

RUN/STOP

Hasta 13 entradas binarias

De I0.0 a I0.12

Retención

Hasta 4 entradas memorizadas

De I0.0 a I0.3

Contador rápido

10 kHz como máximo

-

Cuatro entradas cambio a Entradas interrupción/r tierra ápida

Salidas especiales

-

Entrada analógica/P WM

Una entrada configurable 90-600 Hz

IW0.7

Entrada PWM

1 entrada PWM 0,005–15 kHz

IW0.8

Salida de estado del autómata

Una salida de estado especializada

Q 0.3

PLS/PWM

Tres salidas PLS/PWM z Dos salidas con una frecuencia que oscila entre 10 Hz y 1 kHz

Q0.0 Q0.1

z Una salida con una

Q0.2

frecuencia que oscila entre 10 Hz y 5 kHz Lógica inversa

Bloque de terminales

14

Una salida binaria de común positivo de corriente que funciona con una lógica inversa

Q0.18

Conector de 70 contactos

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Descripción general de Twido Extreme

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Elemento

Descripción

Modo standby

Realizado utilizando la entrada conmutador a llave. El autómata sigue encendido pero no ejecuta ningún proceso, no hay comunicación, no se ejecuta ninguna salida ni ningún código de usuario, la RAM sigue en funcionamiento y el RTC activo. En el modo standby, la alimentación que utiliza el autómata es de 310 mA para un sistema de 12 V y 160 mA para un sistema de 24 V.

Puerto de programación

La programación en la comunicación Modbus con un puerto RS485 utilizando un cable TSX CUSB485, a través del puerto serie del PC usando un cable VW3 A8106 o mediante el Bluetooth.

Extensión entrada/salida

Realizada mediante comunicación CANopen.

Función calendario

Realizada a través de un proceso interno.

Funciones analógicas

Proporcionado con la base y el bus CANopen.

Funciones de movimiento

Realizadas a través de CANopen o Modbus.

Monitor de operación

Disponible mediante buses Modbus o CANJ1939.

Actualización del software de la aplicación

Realizado con las herramientas de software de TwidoSuite o TwidoAdjust.

15

Descripción general de Twido Extreme

Opciones Introducción Esta sección describe las opciones compatibles con Twido Extreme que se pueden combinar para configurar una aplicación. Un ejemplo de configuración de una aplicación para vehículos móviles se describe en los anexos. Sensores Los sensores siguientes son compatibles con Twido Extreme. Características:

Descripción

Tipo de sensor

Twido Extreme permite la conexión de sensores de encendido/apagado estándar.

Requisitos de tensión

Se deben utilizar sensores analógicos de 5 V u 8 V.

Entrada específica

La entrada de PWM (modulación de ancho de pulso) del Twido Extreme sirve para conectar dispositivos en medios extremadamente duros que requieren información proporcional, como una palanca de eje único o un joystick.

Salida específica

La salida de (modulación de ancho de pulso) PWM del Twido Extreme sirve para conectar dispositivos en medios extremadamente duros que requieren información proporcional, como válvulas hidráulicas.

NOTA: Los sensores están conectados a través de conectores estándar M12 para Advantys FTB y conectores M12/M8 para Advantys FTM. Impulsores y relés Los actuadores deben respetar las características de las salidas binarias siguientes del controlador: z z z

1 A: 1 salida 50 mA 1 salida 300 mA 14 salidas (8 tienen un límite de protección de 150V y 6 tienen un límite de protección de 85V)

NOTA: Los actuadores están conectados a través de conectores estándar M12 para Advantys FTB y conectores M12/M8 para Advantys FTM. Para disponer de actuadores de alta potencia, use: z

16

Relés estáticos en la salida PWM para un control preciso. Por ejemplo, una salida PWM se puede usar con válvulas hidráulicas que requieran hasta 3A.

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Descripción general de Twido Extreme z

Relés normales como se indica en la tabla siguiente:

Referencia

Relés

RPF2ABD

Relé de potencia 2 NO/24 V CC

RPF2AJD

Relé de potencia 2 NO/12 V CC

RPF2BBD

Relé de potencia 2 CO/24 V CC

RPF2BJD

Relé de potencia 2 CO/12 V CC

Cables y adaptadores En la tabla siguiente se proporciona una lista de los cables opcionales. Referencia

Cables

TWD XCAFJ010

Cable de conexión RS485 equipado con un enchufe RJ45 e hilos al otro extremo.

FTX CN32.

Cables de bus CANopen equipados con un enchufe M12; están disponibles las longitudes siguientes: z FTX CN3203 para 0,3 m (0,98 pies) z FTX CN3206 para 0,6 m (1,97 pies) z FTX CN3210 para 1 m (3,28 pies) z FTX CN3220 para 2 m (6,56 pies) z FTX CN3230 para 3 m (9,84 pies) z FTX CN3250 para 5 m (16,4 pies)

TSX CANCA.

Cable de red CANopen y CANJ1939; están disponibles las longitudes siguientes: z TSX CANCA50 para 50 m (164 pies) z TSX CANCA100 para 100 m (328 pies) z TSX CANCA300 para 300 m (984 pies)

VW3 A8106

Cable de programación del PC al controlador para una conversión RS485-RS232 Cable equipado con SUB-D 9 y RJ45 en el otro extremo, 2 m (6,56 pies)

TSX CUSB485

Cable de programación del PC al controlador que recibe alimentación del PC mediante un cable USB Nota: Coloque el conmutador rotativo en la posición 0 (función TER - MULTI).

VW3 A8114

Adaptador del PC al controlador Bluetooth Modbus

VW3 A8115

Llave USB PC Bluetooth

NOTA: Para obtener más información acerca del enchufe RJ45 y la conexión de los contactos Twido Extreme, consulte Enchufe RS485 Conexión Modbus, página 62

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17

Descripción general de Twido Extreme

Interfaces de pantalla Se pueden conectar dos tipos de interfaces al Twido Extreme.

18

z

Una pantalla de diálogo de operación y de control Esta pantalla se comunica con Twido Extreme mediante el protocolo Modbus en una conexión serie RS485. Puede ser cualquier tipo de XBT que admita un protocolo Modbus, una pantalla XBT N o una XBT GT, por ejemplo.

z

Una cámara Una cámara se puede conectar a una pantalla XBT GT.

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Descripción general de Twido Extreme

Accesorios Introducción Esta sección describe los accesorios y las características de los mismos para el controlador Twido Extreme. Se pueden conectar los siguientes dispositivos al controlador Twido Extreme: z z

un kit de conectores (referencia TWD FCN K70) que debe montarse, un conector ya montado IP67 (referencia TWD FCWK70L015) equipado con un cable de una longitud de 1,5 m (4,92 pies).

Kit de conectores Referencia

Descripción

TWD FCN K70

El kit de conectores incluye las siguientes partes: z Conector de 70 contactos.

z 80 tomas de corriente de corriente para fijar los cables al

conector.

z 80 retenes .

z Un terminador de protección.

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19

Descripción general de Twido Extreme

Conector montado IP67 Referencia

Descripción

TWD FCW K70L015

El conector IP67 ya está equipado. Incluye 70 posiciones del contacto equipado con un cable de 1,5 m (4,92 pies) con hilos libres al otro extremo.

Tenaza engarzadora de contactos Referencia

Descripción

TWD XMT CT

La tenaza engarzadora de contactos que se debe emplear es la siguiente.

Conector de programación Referencia TWD NADK70P

Descripción El conector de programación tiene los dos enchufes siguientes: z un enchufe para el conector de la fuente de alimentación (0–12 V

CC o 0-24 V CC) z un enchufe RJ45 para conectar un cable serie, una llave USB o un

adaptador Bluetooth.

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Descripción general de Twido Extreme

Dongle Bluetooth Referencia

Descripción

VW3 A8114

El dongle Bluetooth proporciona conexión inalámbrica para la fase de programación. Este dongle gestiona la señal D0 y D1 (Tx Rx), la toma de tierra y la fuente de alimentación 5V CC (la señal D0 está conectada al contacto 5 y la señal D1 está conectada al contacto 4).

VW3 A8115

La llave Bluetooth USB se usa para los PC que no estén equipados con Bluetooth.

Kit de montaje El kit de montaje proporciona piezas de montaje compatibles para montar el controlador. Referencia

Descripción

TWD XMT K4

El kit de montaje incluye piezas para cuatro orificios: z Ocho montajes antigolpes z Ocho arandelas z Cuatro separadores Se necesitan pernos de 4,8 mm (0,31 pulg.) para el kit de montaje.

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Descripción general de Twido Extreme

Descripción general de las comunicaciones Introducción Twido Extreme tiene un puerto serie utilizado para gestión de la aplicación y animación de datos. Con un sistema Twido Extreme se pueden utilizar cinco tipos de comunicaciones: z z z z z

Conexión al bus de campo CANopen Conexión al bus de campo CANJ1939 Conexión a la red Ethernet Network, posible mediante una caja Modbus Ethernet OSITRACK XGS Z33ETH Conexión por módem Conexión Bluetooth

Los servicios de comunicación proporcionan funciones de distribución de datos para intercambiar datos con dispositivos de E/S, así como funciones de mensajería para comunicarse con dispositivos externos. Los servicios de gestión de la aplicación gestionan y configuran la base a través del software del TwidoSuite. Para proporcionar estos servicios hay dos protocolos disponibles:

22

z

Modbus Tenga en cuenta que las comunicaciones Ethernet aplican el protocolo TCP/IP Modbus.

z

ASCII

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Descripción general de Twido Extreme

Arquitectura de comunicaciones La ilustración siguiente presenta una descripción general de la arquitectura típica en la que se incluyen los tres protocolos.

NOTA: Los distintos buses deben configurarse con el software del TwidoSuite.

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Descripción general de Twido Extreme

Comunicación CANopen Introducción Esta sección describe la comunicación CANopen. Capacidades de CANopen El autómata Twido Extreme se puede conectar a un bus de campo CANopen. Las funciones de bus de campo CANopen en modo master cumplen las siguientes características: z z z z z z

16 PDO en emisión 16 PDO en recepción 100 SDO 125 kbits/s, 250 kbits/s y 500 kbits/s velocidad de envío Sin modo de sincronización Heartbeat y guardia de nodos modo supervisión

En el bus CANopen, la sintaxis utilizada para intercambiar datos es la siguiente: IWCx,y,z, QWCx,y,z donde: z

x representa el número de canal, z x=1 para el bus de CANopen z x=0 para el bus de CAN J1939.

z

y representa el número de objeto de la lista de objeto, z representa el número de subobjeto.

z

Descripción del bus de campo CANopen La arquitectura de CANopen de un sistema Extreme consiste en lo siguiente: z z

El autómata Twido Extreme como puerto master, Hasta 16 PDO CANopen intercambiados en el bus, con direcciones que oscilan entre 1 y 16.

NOTA: La velocidad en baudios del bus depende de su longitud y del tipo de cable utilizado. Consulte "Longitud de cable y velocidad de envío" en la Guía de comunicación.

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Descripción general de Twido Extreme

Topología del bus de campo CANopen La siguiente ilustración muestra la topología del bus de campo CANopen:

Interface de comunicación Las interfaces de comunicación son Advantys FTB y FTM distribuidas E/S. El software de TwidoSuite proporciona la herramienta de configuración CANopen necesaria para instalar el bus CANopen. Interface de unidades ATV El autómata Twido Extreme gestiona el conjunto de unidades CANopen ATV para que controlen motores potentes. Las unidades se pueden configurar con TwidoSuite.

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Descripción general de Twido Extreme

Comunicación CANJ1939 Introducción Twido Extreme está diseñado para proporcionar comunicación directa con dispositivos como por ejemplo los motores, que utilizan el protocolo CANJ1939 particularmente definido para permitir la intercomunicación de distintos dispositivos en el mismo bus. Cuando se configura el bus CANJ1939 utilizando software de programación TwidoSuite, el autómata ejecuta intercambios de comunicación. En el bus CANJ1939, la sintaxis utilizada para intercambiar datos es la siguiente: IWCx,y,z, QWCx,y,z donde: z

x representa el número de canal, z x=1 para el bus de CANopen z x=0 para el bus de CAN J1939.

z

y representa el número de objeto de la lista de objeto, z representa el número de sub-objeto.

z

Conexión al bus de campo CANJ1939 La arquitectura de CANJ1939 de un sistema Extreme consiste en lo siguiente: z z z

26

Un autómata Twido Extreme, Un puerto de bus de campo CANJ1939 instalado en un autómata Twido Extreme, Hasta 32 objetos CANJ1939 intercambiados en el bus, con direcciones que oscilan entre 0 y 253.

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Descripción general de Twido Extreme

Topología del bus de campo CANJ1939 La siguiente ilustración muestra la topología del bus de campo CAN1939:

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27

Descripción general de Twido Extreme

Modbus RTU y comunicación ASCII Introducción El Modbus RTU y los protocolos ASCII sirven para: z z

programar el Twido Extreme con el TwidoSuite disponible en un PC (mediante un módem o una conexión Bluetooth) y gestionar el Twido Extreme utilizando la interfaz de la pantalla.

Características de protocolos de programación El protocolo de programación utiliza una línea RS485 y un puerto terminal semidúplex RS485. Se basa en Modbus a 19.200 baudios, ninguna paridad y un bit de parada. Para utilizar un protocolo que no sea el protocolo de programación del puerto serie RS485 del controlador (por ejemplo ASCII), debe aplicar 0 V al contacto 22 (DPT) del conector. Las características de ASCII y del RTU Modbus son las siguientes:

28

Características

Valor Modbus y ASCII

Velocidad

1.200 a 38.400 baudios

Paridad

Ninguna, par o impar

Bit de parada

1o2

Bits de datos

7 (ASCII) u 8 (RTU)

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Descripción general de Twido Extreme

Comunicación con un PC Se puede conectar un PC que esté ejecutando TwidoSuite a un controlador Twido para transferir aplicaciones, animar objetos y ejecutar comandos en modo operador. Tenga en cuenta que también se puede conectar un controlador Twido a otros dispositivos, como otro controlador Twido, para establecer una comunicación con el proceso de aplicación. Los dos modos siguientes permiten la comunicación entre Twido Extreme y la suite de programación en un PC:

35013465 05/2009

z

Comunicación con un módem

z

Comunicación con un dongle de Bluetooth

29

Descripción general de Twido Extreme

Conexión de red Ethernet Es posible conectar hasta tres controladores Twido Extreme en una red Ethernet utilizando la caja de conexiones XGS Z33ETH.

NOTA: El PC que ejecute la aplicación TwidoSuite deberá estar habilitado para Ethernet. Para establecer una aplicación con la caja de conexiones (XGS Z33ETH por ejemplo), utilice los cables como se recomienda a continuación. Conexión a la fuente de alimentación mediante la caja de conexiones XGS Z33ETH. Descripción Conector de contacto macho M12 4

Número del contacto

Señal

1

24 V CC

2

24 V CC

3

V-

4

V-

Vuelta de contacto Blindaje Cable de fuente de alimentación

NOTA: La conexión se debe realizar con un cable blindado con los hilos conectados al chasis. 30

35013465 05/2009

Descripción general de Twido Extreme

Información de cableado de RS485 para protocolos Modbus y ASCII utilizando la caja de conexiones XGS Z33ETH Descripción Conector de contacto hembra M12 5 para cableado Modbus OUT

Número del contacto

Señal

1 NC

Consumo de energía (1)

2 NC

24 V CC(1)

3

0V/MODBUS-GND

4

D0

5

D1

Vuelta de contacto Blindaje (1)

Cualquier otro equipo de red, alimentado con la caja de conexiones XGS Z33ETH puede recibir una alimentación de 24 V CC al conectar los contactos 1 y 2. Si se conectan los contactos 1 y 2 cuando la fuente de alimentación del conector es de 12 V CC se causarán daños en el equipo. Cable blindado, hembra de 5 contactos M12 con hilos para conexiones Modbus OUT

NOTA: Para forzar el uso de la configuración del puerto modbus en la aplicación, aplique 0 V al contacto 22 (señal DPT) del conector. De esta manera, podrá gestionar otras direcciones distintas a la 1 (la dirección predeterminada si el contacto 22 [señal DPT] no está conectado).

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31

Descripción general de Twido Extreme

32

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Instalación 35013465 05/2009

Instalación

2 Introducción Este capítulo ofrece directrices de instalación y montaje, además de información de seguridad relativas al autómata Twido Extreme y sus opciones. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado

35013465 05/2009

Página

Requisitos de fuente de alimentación

34

Dimensiones del autómata Twido Extreme

36

Características del entorno

38

Instrucciones de montaje

40

33

Instalación

Requisitos de fuente de alimentación Introducción Esta sección contiene la información acerca de la tensión y la corriente necesaria para un uso correcto del controlador y de los sensores asociados. Requisitos de fuente de alimentación del controlador El controlador debe cumplir los siguientes requisitos eléctricos: Alimentación

Requisitos

Tensión de fuente de alimentación

De 9 V CC a 32 V CC

Tensión de fuente de alimentación en modo standby

310 mA para un sistema de 12 V y 160 mA para un sistema de 24 V

Tensión de la batería

12 V CC o 24 V CC: z Para una batería de 12 V CC, que oscila entre 9 y 16 V CC (se encuentran disponibles los contactos de %Q0.10 a %Q0.17 para una fuente de alimentación de 9 a 16 V CC). z Para una batería de 24 V CC, que oscila entre 18 y 32 V CC.

Las tensiones que se enumeran a continuación son las tensiones requeridas en modo estable entre los contactos de entrada de la batería+ y la batería- del controlador, sea cual sea la temperatura:

34

Descripción

Símbolo

Límite para un sistema de 12 V

Límite para un sistema de 24 V

Rango de tensión en funcionamiento normal El controlador funciona en estado normal y durante el arranque del motor por medio de manivela.

Vop

Mínimo: 9 V Máximo: 16 V

Mínimo: 18 V Máximo: 32 V

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Instalación

Descripción

Símbolo

Rango de tensión cuando no está Vnop en funcionamiento El controlador no necesita arrancar o funcionar con la tensión de la batería del vehículo. El nivel de tensión depende de la tensión del sistema (12 V o 24 V). Rango de tensión no destructivo El controlador no debe resultar dañado si se expone a cualquier tensión hasta dos minutos a 25°°C (77°°F). El nivel de tensión depende de la tensión del sistema (12 V o 24 V).

Vnd

Límite para un sistema de 12 V

Límite para un sistema de 24 V

Mínimo: -32 V 24 V Máximo: 9 V

Mínimo: -32 V 48 V Máximo: 18 V

Mínimo: -32 V Máximo: 24 V

Mínimo: -32 V Máximo: 48 V

Rango de tensión inversa El controlador está protegido contra los efectos de la tensión inversa. NOTA: El controlador no funciona si se le aplica la tensión de batería inversa. Requisitos de los sensores de la fuente de alimentación Los sensores pueden ser o bien de 5 V o de 8 V. Deben cumplir los siguientes requisitos eléctricos: Descripción

Símbolo

Límites Mínimo

Nominal

Máximo

5 V sensor de salida actual

Io

-

-

200 mA

5 V sensor de la salida de tensión

Vo

4,75 V

5V

5,25 V

8 V sensor de salida actual

Io

-

-

70 mA

8 V sensor de la salida de tensión

Vo

7,5 V

8,0 V

8,5 V

NOTA: Asimismo, en modo stanby, la salida %Q0.18 puede establecerse y a continuación, aumentar la tensión de alimentación del controlador.

35013465 05/2009

35

Instalación

Dimensiones del autómata Twido Extreme Introducción En este sección se proporcionan las dimensiones del autómata Twido Extreme. Descripción general de la base

36

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Instalación

Dimensiones de la base

35013465 05/2009

37

Instalación

Características del entorno Introducción Esta sección contiene la información acerca de las condiciones de funcionamiento del entorno del autómata. Condiciones del entorno Las características de las condiciones del entorno de funcionamiento son las siguientes: Características:

Descripción

Rango de la temperatura de funcionamiento

De -40 °C a +110 °C (de -40 °F a +230 °F)

Tensión del sistema

12 V y 24 V

Inmunidad radiada

De 20 MHz a 2,0 GHz a 30 V/m

Rango de la temperatura de almacenamiento

De -55 °C a +155 °C (de -67 °F a +311 °F)

Tolerancia al déficit de salida

De 75% a 133% NSV (Tensión Nominal del Sistema)

Tolerancia al déficit de entrada

Entre la entrada y la Batt +/Batt-

Tolerancia a la humedad

112% NSV, 90% humedad relativa por encima del rango de la temperatura de funcionamiento

Tolerancia al rocío salino

112% NSV con 5% rocío salino durante 48 horas a 38 °C (100 °F)

Inmunidad a salpicaduras químicas

Gasóleo, aceite de motor y de máquinas, agentes químicos SAE J1455, disolvente de juntas, anticongelante y desgrasador

Vibración (tolerancia de los componentes a golpes aislados)

9,45 Grms vibración aleatoria de 24-2.000 Hz en tres paneles ortogonales, de seis horas cada panel

Escapes de humedad (tolerancia a la presión del sellador)

+/- 35 kPa (+/- 5,1 psi) frente al agua y el vapor de agua

Entorno electrostático

Daño cero durante la exposición al proceso de pintura electrostático

Resistencia a golpes

z Aceleración máxima vertical 50 G 10 pulsos

de golpe 5 ms z Aceleración máxima horizontal 20 G

10 pulsos de golpe 5 ms

38

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Instalación

Consideraciones especiales El autómata tolera la pintura electrostática mientras esté conectado al soporte metálico con la correa de tierra EMI.

ATENCIÓN PUESTA A TIERRA INCORRECTA Es posible que se produzcan daños en el autómata si la correa de tierra EMI no está conectada al chasis del equipo durante el proceso de pintado y al finalizar éste. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.

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39

Instalación

Instrucciones de montaje Introducción Esta sección ofrece información para montar un autómata Twido Extreme. Incluye información de seguridad e instrucciones de montaje: z z z

para conectar la batería; para sellar un kit de conectores y para montar un Twido Extreme.

Información de seguridad para la instalación

PELIGRO PELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA z z

Desconecte la alimentación antes de instalar, desmontar, cablear o realizar labores de mantenimiento. No repare ni modifique el autómata.

Si no se siguen estas instrucciones provocará lesiones graves o incluso la muerte.

ADVERTENCIA PÉRDIDA DE CONTROL z

Este producto no está diseñado para su uso en condiciones peligrosas para la seguridad. En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.

40

35013465 05/2009

Instalación

ATENCIÓN PELIGRO DE DAÑOS MATERIALES z z z

Instale el autómata en las condiciones de funcionamiento descritas. Utilice la fuente de alimentación de sensores sólo para alimentar los sensores conectados al autómata. Para la línea de alimentación, utilice un fusible de 32 V con un máximo de 10 A para la corriente de entrada y 10 s para el tiempo de acción del fusible/conmutador.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo. Cómo conectar la batería La batería se debe conectar del modo siguiente:

ATENCIÓN PUESTA A TIERRA INCORRECTA Lleve a cabo la puesta a tierra del autómata como se indica en la figura anterior y conecte la batería a los contactos del conector indicados. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo. Cómo conectar la fuente de alimentación El autómata gestiona automáticamente la fuente de alimentación al mismo tiempo que respeta la tensión y los límites de la corriente.

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41

Instalación

Cómo sellar un kit de conectores Para sellar un conector, cumpla las recomendaciones e instrucciones siguientes. Paso

Descripción

1

Pelar los cables siguiendo las recomendaciones acerca de la longitud que se debe retirar, como se indica en la figura siguiente:

2

Examinar el proceso de pelado del cable de la manera siguiente.

Comprobar que: z Todos los hilos están cautivos. z Los conectores del hilo desnudo se extienden por el tubo ondulado del

conductor. z El aislante está separado del área del tubo ondulado del conductor.

Para obtener más información acerca de las dimensiones del tubo ondulado para cada combinación de cable-contacto, consulte Normas y recomendaciones de cableado, página 51. Utilice solamente el tipo recomendado de terminales de toma de corriente con el tamaño de cable adecuado y compruebe que ha introducido bien la toma de corriente y el cable en la tenaza engarzadora. Si no es así, realice los ajustes necesarios. 3

42

Fijar los terminales de toma de corriente utilizando el par de torsión del tornillo Allen del conector. La especificación del par de torsión para el tornillo Allen del conector es 6 +/1 N-m (53 +/-9 lb-pulgadas).

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Instalación

Paso 4

35013465 05/2009

Descripción Conectar todos los terminales de toma de corriente necesarios a los conectores, como se indica en la siguiente figura. Levantar el terminal de toma de corriente hasta oír un clic:

43

Instalación

Paso 5

Descripción Colocar enchufes en todas las ranuras de conector de toma de corriente no utilizadas. La integridad del sellado sólo se puede obtener con una instalación correcta de los enchufes de la cavidad en las tomas de corriente no utilizadas.

Para una instalación correcta, la clavija de conexión debe estar apoyada en el cierre como se indica en la figura siguiente.

Evitar que se inserte la clavija de conexión en el orificio

44

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Instalación

Paso 6

Descripción Para instalar el cableado preformado de encaminamiento, comprobar que los cierres de conector no están en tensión, ya que esto provocaría que la curva del cableado preformado estuviera demasiado cerca del conector. Para evitar la distorsión del cierre, colocar los cables perpendiculares al conector con un radio de curvatura de 90º, como se muestra en la figura siguiente.

Los cables no deben torcerse cerca del sellado de los cables del conector, ya que esto podría provocar un sellado ineficaz.

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45

Instalación

Cómo montar un autómata Twido Extreme Para montar un autómata Twido Extreme, siga estos pasos. Paso

Descripción

1

Si el conector es un kit para montar (TWD FCN K70), colocar las tomas de corriente como se indica en la sección anterior para montar un conector sellado.

Agregar un conducto para cable, en su caso. 2

Colocar el conector dentro de la base.

Colocar el perno en el centro del conector. La especificación del par de torsión para el perno de montaje es 28 +/- 7 N-m (248 +/- 62 lb-pulgadas).

46

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Instalación

Paso

Descripción

3

Colocar el terminador para proteger el conector.

4

Montar la base cableada en un panel, fijando los componentes del kit de montaje en los 4 orificios en el orden correcto, como se indica en la figura siguiente.

Para obtener más información acerca de la conexión de Twido Extreme con otros componentes, consulte el Ejemplo de aplicación para vehículos móviles, página 126.

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47

Instalación

48

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Normas y recomendaciones de cableado 35013465 05/2009

Normas y recomendaciones de cableado

3

Introducción Esta sección proporciona reglas de cableado, recomendaciones, así como esquemas de cableado. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección

35013465 05/2009

Apartado

Página

3.1

Descripción general del cableado

3.2

Descripción de entradas

69

3.3

Descripción de las salidas

88

50

49

Normas y recomendaciones de cableado

3.1

Descripción general del cableado

Introducción Esta sección contiene información general acerca del cableado. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado

50

Página

Normas y recomendaciones de cableado

51

Ubicación de los contactos en el conector

54

Lista de entradas y salidas clasificadas por tipo

56

Lista de entradas y salidas clasificadas por número

59

Conexión Modbus RS485

62

Cableado de red

63

Funciones especiales de las entradas y las salidas

66

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Normas y recomendaciones de cableado

Normas y recomendaciones de cableado Introducción Varias normas deben cumplirse al cablear un autómata. Las recomendaciones proporcionan información para ayudarle a cumplir las normas.

PELIGRO PELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA Desconectar todas las fuentes de alimentación de todos los dispositivos antes de conectar o desconectar entradas o salidas a cualquier terminal, o de instalar o desinstalar cualquier componente del autómata. Si no se siguen estas instrucciones provocará lesiones graves o incluso la muerte.

ADVERTENCIA PÉRDIDA DE CONTROL Las salidas podrían permanecer encendidas o apagadas si se produce un fallo de salida. En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.

ATENCIÓN VIBRACIÓN O PÉRDIDA DE CLASIFICACIÓNIP67 Seguir estrictamente las normas de cableado y de encaminamiento que se indican a continuación. Si no se siguen estas normas rigurosamente, se pueden producir deficiencias en el sellado de protección contra líquidos o cables dañados producidos por la vibración del sistema. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.

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51

Normas y recomendaciones de cableado

Normas de encaminamiento Las normas para el cableado del encaminamiento son las siguientes: z

z z z

z

Fijar un cableado preformado al autómata y al soporte metálico. Esta fijación reduce las vibraciones en el conector del cableado preformado y proporciona control del encaminamiento para prevenir el frote con los componentes de otra máquina y para reducir el movimiento en las zonas de muchas vibraciones. Los únicos puntos de contacto son las abrazaderas y los conectores. Utilizar abrazaderas aisladas tipo P para apoyar el cableado preformado, ya que son permanentes. Utilizar curvaturas preformadas para todas las curvaturas que estén más allá del punto de sujeción del autómata. Para evitar la distorsión de los cables que se introducen en el conector, los cables deberían salir perpendiculares al conector antes de curvarse. El mazo del cableado debería tener un radio de plegado dos veces mayor que el diámetro del cableado. Los cables no deben torcerse cerca del sellado de los cables del conector, ya que esto podría provocar un sellado ineficaz. Las ranuras de los conectores de toma de corriente que no se utilicen deben rellenarse con un tapón de precintado para asegurar un sellado correcto contra el agua o los productos químicos.

Normas de las tomas de corriente Las tomas de corriente necesarias para montar el conector vienen provistas con un kit de conectores. Normas de cableado E/S Los cables deben utilizarse con las tomas de corriente recomendadas en el párrafo superior. Si no se utilizan los cables recomendados, las piezas podrían no sellarse correctamente, la humedad podría afectar a los pins de contacto y provocar corrosión o cruces entre los pins. Las líneas de tierra para las señales de E/S deben finalizar lo más cerca posible del autómata (longitud máx.: 1 m). Cuando utilice equipos auxiliares a una distancia superior a 3 m del PLC, utilice el bus de campo CAN para mejorar la inmunidad EMC y facilitar el cableado. Se recomienda que se utilice un terminal de conexión para las conexiones de E/S de retorno.

52

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Normas y recomendaciones de cableado

Especificación del par de torsión del tornillo Allen del conector El par de torsión del tornillo Allen recomendado es: Características:

Valor

Apriete final

6 N/m (53 lb-pulgadas)

Tolerancia

+/- 1 N/m (+/- 9 lb-pulgadas)

Tamaño del calibrador de hilos del conector Las conexiones positivas y negativas de la batería deben realizarse con un cable 14 AWG SAE J1128 tipo GXL para terminales sellados y perfilados para contactos de toma de corriente de oro mecanizados o 14 AWG GXL. Todas las otras conexiones pueden ser del tipo GXL 16 ó 18 AWG SAE J1128 GXL. El material de aislamiento es polietileno entrecruzado. La tabla siguiente contiene el rango de diámetro de aislamiento para cada calibre.

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Calibre de cable (AWG)

Diámetro del

14

2.08

0.00327

16

1.31

0.00202

18

0.82

0.00127

aislamiento (mm)

Diámetro del 2

aislamiento (in)2

53

Normas y recomendaciones de cableado

Ubicación de los contactos en el conector Introducción Twido Extreme gestiona 22 sistemas de entradas y 19 salidas para 24 Vcc y 12 Vcc. Contacto

Tipos

Número

Entradas

Entrada conmutador a llave

Entrada específica

Entradas binarias Entradas de cambio a tierra

11

Entrada de cambio a batería

2

Entradas analógicas

Salidas

Entradas sensor analógico activas

4

Entradas sensor analógico pasivas

3

Entrada modulación de ancho de pulso/analógica activa

1

Entradas de modulación de ancho de pulsos

1

Salidas binarias Salida binaria

1

Salida binaria de

1

300 mA salidas binarias

14

Salidas de generador de pulsos de modulación de ancho de pulsos

54

3

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Normas y recomendaciones de cableado

Ubicación de los conectores La siguiente figura ilustra los contactos y su ubicación en el conector.

35013465 05/2009

55

Normas y recomendaciones de cableado

Lista de entradas y salidas clasificadas por tipo Introducción Esta sección enumera los contactos según su tipo y función. Lista de entradas/salidas Función

56

Identificador E/S

Número del contacto

Entrada conmutador a llave

Conmutador a llave

70

Conector de comunicación

DPT

22

Entrada binaria 0

I0.0

36

Entrada binaria 1

I0.1

28

Entrada binaria 2

I0.2

20

Entrada binaria 3

I0.3

11

Entrada binaria 4

I0.4

19

Entrada binaria 5

I0.5

29

Entrada binaria 6

I0.6

10

Entrada binaria 7

I0.7

30

Entrada binaria 8

I0.8

21

Entrada binaria 9

I0.9

9

Entrada binaria 10

I0.10

38

De I0.0 a I0.10 retorno

De I0.0 a I0.10 retorno

37

Entrada binaria 11

I0.11

2

Entrada binaria 12

I0.12

3

Entrada analógica 0

I0.13/IW0.0

18

Entrada analógica 1

I0.14/IW0.1

24

Entrada analógica 2

I0.15/IW0.2

14

Entrada analógica 3

I0.16/IW0.3

25

Entrada analógica 4

I0.17/IW0.4

15

Entrada analógica 5

I0.18/IW0.5

32

Entrada analógica 19

I0.19/IW0.6

35

Sensor/PWM analógico activo no configurable IW0.7

16

Entrada PWM 1 +

IW0.8

6

Entrada PWM 1 -

IW0.8

7

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Normas y recomendaciones de cableado

35013465 05/2009

Función

Identificador E/S

Número del contacto

Entrada PWM 1 blindaje

IW0.8

8

D1

D1

4

D0

D0

5

Sensor de fuente de alimentación 5 V

5 V 200 mA

26

Contacto de retorno 26 5 V

Contacto de retorno 26 5 V

34

Sensor de fuente de alimentación 5 V

5 V 200 mA

45

Contacto de retorno 45 5 V

Contacto de retorno 45 5 V

44

Sensor de fuente de alimentación 8 V

8 V 70 mA

17

Salida binaria 0 de común negativo/positivo de Q0.0/PWM0/PLS0 35 mA

46

Salida binaria 1 de común negativo/positivo de Q0.1/PWM1/PLS1 35 mA

47

Salida binaria 2 de común negativo/positivo de Q0.2/PWM2/PLS2 40 mA

39

Salida binaria 3 de común negativo/positivo de Q0.3 50 mA

1

Salida binaria 4 de común negativo 1 A

60

Q0.4

Retorno 4 de salida binaria de común negativo RETORNO 1 A - Q0.4 1A

50

Salida binaria 5 de común positivo de 300 mA Q0.5

31

Salida binaria 6 de común positivo de 300 mA Q0.6

12

Salida binaria 7de común positivo de 300 mA

Q0.7

13

Salida binaria 8 de común positivo de 300 mA Q0.8

43

Salida binaria 9 de común positivo de 300 mA Q0.9

42

Salida binaria 10 de común positivo de 300 mA

Q0.10

66

Salida binaria 11 de común positivo de 300 mA

Q0.11

65

Salida binaria 12 de común positivo de 300 mA

Q0.12

64

Salida binaria 13 de común positivo de 300 mA

Q0.13

63

Salida binaria 14 de común positivo de 300 mA

Q0.14

67

57

Normas y recomendaciones de cableado

58

Función

Identificador E/S

Número del contacto

Salida binaria 15 de común positivo de 300 mA

Q0.15

54

Salida binaria 16 de común positivo de 300 mA

Q0.16

62

Salida binaria 17 de común positivo de 300 mA

Q0.17

53

Salida binaria 18 de común positivo de 300 mA

Q0.18

23

Blindaje de red CANopen

Blindaje CANopen

40

Red CANopen +

CANopen+

48

Red CANopen -

CANopen-

58

Blindaje de red CANJ1939

Blindaje CANJ1939

51

Red CANJ1939+

CANJ1939+

52

Red CANJ1939-

CANJ1939-

61

Retorno del contador rápido

Blindaje FC

33

Entrada del contador rápido

Entrada del contador rápido

41

Batería+

Batería+

56

Batería+

Batería+

57

Batería-

Batería-

55

Batería-

Batería-

68

Batería-

Batería-

69

No utilizado

No utilizado

27

No utilizado

No utilizado

49

No utilizado

No utilizado

59

35013465 05/2009

Normas y recomendaciones de cableado

Lista de entradas y salidas clasificadas por número Introducción Esta sección enumera los contactos según su número. Lista de entradas/salidas

35013465 05/2009

Número del contacto

Función

Identificador E/S

1

Salida binaria 3 de común negativo de 50 mA Q0.3

2

Entrada binaria 11

I0.11

3

Entrada binaria 12

I0.12

4

D1

D1

5

D0

D0

6

Entrada PWM 1 +

IW0.8

7

Entrada PWM 1 -

IW0.8

8

Entrada PWM 1 blindaje

IW0.8

9

Entrada binaria 9

I0.9

10

Entrada binaria 6

I0.6

11

Entrada binaria 3

I0.3

12

Salida binaria 6 de común positivo de 300 mA Q0.6

13

Salida binaria 7 de común positivo de 300 mA Q0.7

14

Entrada analógica 2

I0.15/IW0.2

15

Entrada analógica 4

I0.17/IW0.4

16

Sensor/PWM analógico activo no configurable IW0.7

17

Sensor de fuente de alimentación 8 V

8 V 70 mA

18

Entrada analógica 0

I0.13/IW0.0

19

Entrada binaria 4

I0.4

20

Entrada binaria 2

I0.2

21

Entrada binaria 8

I0.8

22

Conector de comunicación

DPT

23

Salida binaria 18 de común positivo de 300 mA

Q0.18

24

Entrada analógica 1

I0.14/IW0.1

25

Entrada analógica 3

I0.16/IW0.3

26

Sensor de fuente de alimentación 5 V

5 V 200 mA 59

Normas y recomendaciones de cableado

60

Número del contacto

Función

Identificador E/S

27

No utilizado

No utilizado

28

Entrada binaria 1

I0.1

29

Entrada binaria 5

I0.5

30

Entrada binaria 7

I0.7

31

Salida binaria 5 de común positivo de 300 mA Q0.5

32

Entrada analógica 5

I0.18/IW0.5

33

Retorno del contador rápido

Blindaje FC

34

Contacto de retorno 26 5 V

Contacto de retorno 26 5 V

35

Entrada analógica 19

I0.19/IW0.6

36

Entrada binaria 0

I0.0

37

De I0.0 a I0.10 retorno

De I0.0 a I0.10 retorno

38

Entrada binaria 10

I0.10

39

Salida binaria 2 de común negativo/positivo de Q0.2/PWM2/PLS2 40 mA

40

Blindaje de red CANopen

Blindaje CANopen

41

Entrada del contador rápido

Entrada del contador rápido

42

Salida binaria 9 de común positivo de 300 mA Q0.9

43

Salida binaria 8 de común positivo de 300 mA Q0.8

44

Contacto de retorno 45 5 V

Contacto de retorno 45 5 V

45

Sensor de fuente de alimentación 5 V

5 V 200 mA

46

Salida binaria 0 de común negativo/positivo de Q0.0/PWM0/PLS0 35 mA

47

Salida binaria 1 de común negativo/positivo de Q0.1/PWM1/PLS1 35 mA

48

Red CANopen +

CANopen+

49

No utilizado

No utilizado

50

Retorno 4 de salida binaria de común negativo RETORNO 1 A - Q0.4 1A

51

Blindaje de red CANJ1939

52

Red CANJ1939+

CANJ1939+

53

Salida binaria 17 de común positivo de 300 mA

Q0.17

54

Salida binaria 15 de común positivo de 300 mA

Q0.15

Blindaje CANJ1939

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Normas y recomendaciones de cableado

35013465 05/2009

Número del contacto

Función

Identificador E/S

55

Batería-

Batería-

56

Batería+

Batería+

57

Batería+

Batería+

58

Red CANopen -

CANopen-

59

No utilizado

No utilizado

60

Salida binaria 4 de común negativo 1 A

Q0.4

61

Red CANJ1939-

CANJ1939-

62

Salida binaria 16 de común positivo de 300 mA

Q0.16

63

Salida binaria 13 de común positivo de 300 mA

Q0.13

64

Salida binaria 12 de común positivo de 300 mA

Q0.12

65

Salida binaria 11 de común positivo de 300 mA

Q0.11

66

Salida binaria 10 de común positivo de 300 mA

Q0.10

67

Salida binaria 14 de común positivo de 300 mA

Q0.14

68

Batería-

Batería-

69

Batería-

Batería-

70

Entrada conmutador a llave

Conmutador a llave

61

Normas y recomendaciones de cableado

Conexión Modbus RS485 Introducción Esta sección indica cómo conectar el conector de 70 contactos a los enchufes estándar de Modbus RJ45 de Schneider. Descripción del enchufe RS485 de Modbus La conexión es posible si se utiliza el enchufe RJ45 con el convertidor RS232/RS485 descrito a continuación. El enchufe RJ45 es de la siguiente forma:

Enchufe RS485 Conexión Modbus La siguiente tabla describe el enchufe RJ45 y los contactos del Twido Extreme al que debe conectarse. Número de contacto del enchufe RJ45

Descripción del Contacto contacto del enchufe correspondiente del RJ45 Twido

1

DPT

2

NC

22

3

NC

4

D1

4

5

D0

5

6

NC

7

+5 V

26 (45)

8

0V

34 (44)

NOTA: Para obtener más referencias de cables y adaptadores, consulte Cables y adaptadores, página 17 NOTA: La conexión se debe realizar con un cable blindado con los hilos conectados al chasis.

62

35013465 05/2009

Normas y recomendaciones de cableado

Cableado de red Introducción El autómata esta equipado con los buses siguientes: z z

2 buses CAN (CANopen y CANJ1939) con un resistor de control de pendiente de 10 kΩ 1 red Modbus

Las ubicaciones de la red CAN en el conector son las siguientes. Función

Número del contacto

CANopen+

48

CANopen-

58

CAN_GND

55

Blindaje CANopen

40

CANJ1939+

52

CANJ1939-

61

Blindaje CANJ1939

51

Especificaciones de red CANopen CANopen esta diseñado con resistores de terminación de 120 Ω. Para establecer una red es recomendable utilizar un cable CANopen de Schneider: TSX CANCA50 para un cable de 50 m (164 ft), TSX CANCA100 para 100 m (328 ft) y TSX CANCA300 para 300 m (984 ft). El bus de CANopen bus puede comunicar a una velocidad de bit de 500 kbit/s. Es necesario un resistor de terminación externo de 120 Ω para la conexión CAN que está junto al autómata (consulte la figura que se muestra a continuación), y otro resistor de terminación al extremo contrario del cable de CANopen. NOTA: El cable CAN_GND debe estar conectado al BAT: el contacto del autómata. El software controla la alta velocidad de la conexión de esta interface.

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63

Normas y recomendaciones de cableado

Ejemplo de cableado de CANopen

Especificaciones de red CANJ1939 CANJ1939 debe tener un cable trenzado que cumpla las normas de cableado de la SAE J1939-11 o J1939-15. Es recomendable utilizar cable CANopen de Schneider: TSX CANCA50 para un cable de 50 m (164 ft), TSX CANCA100 para 100 m (328 ft) y TSX CANCA300 para 300 m (984 ft). El bus de CAN de la SAE J1939 funciona a 250 kbit/s. Requiere un par de resistores de terminación externos para funcionar correctamente. Este bus tiene una conexión especializada de blindaje acoplado de CA. Cualquier cable trenzado que cumpla con la SAE J1939-11 o J1939-15 se puede usar con este bus. Ejemplo de cableado CANJ1939

64

35013465 05/2009

Normas y recomendaciones de cableado

Red Modbus La red Modbus sirve para la programación y el funcionamiento. Tiene las siguientes especificaciones de cableado: Características

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Límite

Cable (par trenzado no blindado)

16 ó 18 AWG

Trenzado

De 0,33 a 1 Twist/inch

Capacidad del cable

22 pF/foot

Longitud total máxima (longitud total del cable del bus incluidos los chicotes)

100 Ft (30,5 m)

Temperatura de funcionamiento

De -40 ° C a +105° C (-40° F a +221° F)

Carga de línea de red a tierra+

5 kΩ

Carga de línea de red a tierra–

1 kΩ

65

Normas y recomendaciones de cableado

Funciones especiales de las entradas y las salidas Introducción Esta sección proporciona información acerca de las entradas y las salidas específicas de las funciones especiales. Encendido y apagado del controlador Twido Extreme no tiene batería interna. La entrada del conmutador a llave sirve para encender y apagar el controlador. z

z

Cuando el conmutador a llave está encendido, el controlador aplica los modos de funcionamiento estándar. Cuando se enciende el conmutador a llave para un reinicio, el controlador arranca, calcula la suma de control y se reinicia en caliente si la suma de control es igual al valor calculado cuando se apagó, o ejecuta un inicio en frío. Cuando el conmutador a llave está apagado, el controlador ejecuta la actualización del reloj en el tiempo de ejecución y una suma de control de la RAM, y a continuación apaga el micro-controlador. Tenga en cuenta que si el controlador está en estado de ejecución, permanece en este estado sin ejecutar el código.

Para obtener más información, consulte Entrada conmutador a llave, página 72. Entrada RUN/STOP La entrada RUN/STOP es una función especial que se puede asignar a una de las 13 primeras entradas del controlador. Esta función sirve para iniciar o detener un programa. En el arranque, en caso de estar configurada, la entrada RUN/STOP se encarga de establecer el estado del controlador: z

Si la entrada RUN/STOP se encuentra en el estado 0, el controlador estará en modo de detención.

z

Si la entrada RUN/STOP se encuentra en el estado 1, el controlador estará en modo de ejecución.

Mientras el controlador recibe alimentación, un flanco ascendente en el estado de la entrada RUN/STOP se establece en modo de ejecución para el controlador. El controlador se detiene si la entrada RUN/STOP se establece en 0. Si la entrada RUN/STOP se establece en 0, el controlador ignora cualquier comando de ejecución de un PC conectado. La salida de estado opcional proporciona el resultado de la transición del estado.

66

35013465 05/2009

Normas y recomendaciones de cableado

Salida de estado La salida de estado del controlador es una función especial asignada a Q0.3. En el arranque, la salida de estado del controlador se establece en 1 si el controlador está en modo de ejecución sin errores. Esta función se puede utilizar en circuitos externos al controlador para controlar, por ejemplo, el suministro de alimentación a los dispositivos de salida. Para obtener más información, consulte Salida binaria de 50 mA, página 93. Rápido, contador El controlador base extrema dispone de un contador rápido que incluye una función de contador progresivo o regresivo individual con una frecuencia máxima de 10 kHz. Las funciones de contador progresivo y regresivo individuales habilitan el recuento progresivo o regresivo de pulsos (flancos ascendentes) en una E/S digital. Estas funciones de contador habilitan el recuento de pulsos de 0 a 65.535 en modo de palabra simple y de 0 a 4.294.967.295 en modo de palabra doble. Ejemplo de cableado de contador rápido

Los requisitos eléctricos de entrada de recuento rápido son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

VIL

Tensión de entrada baja (finalizada simple)

VIH

Tensión de entrada alta (finalizada simple)

4V

RL

Resistencia del sensor

60 Ω

Filtro de paso bajo incomunicado

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Nominal

Máximo 1V

1950 Ω 4000 Hz

67

Normas y recomendaciones de cableado

fIN

Rango de frecuencia de entrada

50 Hz ± 0,5 Hz

10 kHz

HL

Inductancia del sensor

40 mH

550 mH

td

Retardo de una sola salida

20 μs

25 μs

30 μs

ZSUPR

Retardo de salida cruce de cero

25 μs

35 μs

45 μs

Salidas de modulación de ancho de pulsos (PWM) PWM es una función especial que se puede asignar a tres salidas (Q0.0, Q0.1 o Q0.2). Un bloque de funciones definido por el usuario crea una señal en la salida, Q0.0, Q0.1 o Q0.2. Esta señal tiene un período constante y ofrece la posibilidad de modificar el ciclo de servicio. Las salidas PWM se pueden usar en modo hidráulico para gestionar válvulas proporcionales. El controlador admite tres generadores PWM en funciones de palabra simple y de palabra doble. NOTA: IW0.7 y IW0.8 son entradas PWM. Salidas del generador de pulsos (PLS) PWM es una función especial que se puede asignar a tres salidas (Q0.0, Q0.1 o Q0.2). Un bloque de funciones definido por el usuario crea una señal en la salida, Q0.0, Q0.1 o Q0.2. Esta señal tiene un período variable y un ciclo de servicio constante. El controlador admite tres generadores PLS en funciones de palabra simple y de palabra doble.

68

35013465 05/2009

Normas y recomendaciones de cableado

3.2

Descripción de entradas

Introducción Esta sección proporciona información detallada acerca de las entradas: sus rasgos, los requisitos eléctricos y la conexión. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado

35013465 05/2009

Página

Introducción a las entradas

70

Entrada conmutador a llave

72

Entradas de cambio a tierra

74

Entradas de cambio a batería

76

Entradas sensor analógico activas

78

Entradas del sensor analógico pasivo

81

Entrada analógica o PWM

83

Entrada PWM

86

69

Normas y recomendaciones de cableado

Introducción a las entradas Descripción general Las 22 entradas son del modo siguiente: z z z z

13 entradas binarias protegidas contra cortocircuitos 7 entradas analógicas 1 entrada analógica o PWM 1 entrada PWM

Entradas binarias Twido Extreme controla 13 entradas binarias. Las entradas binarias constan de valores de entrada, valores de flanco ascendente y valores de flanco descendente. Los valores de flanco ascendente y descendente se calculan según los datos de una imagen actual (i) y los de la imagen anterior (i1) de todas las exploraciones. Las imágenes de la memoria dinámicamente cambiantes de las entradas y los flancos se restablecen en el tiempo de ejecución del objeto de entrada. Existen dos tipos de entradas binarias: Entrada cambio a tierra (común negativo) z Entrada cambio a batería (común positivo) z

Las entradas binaria pueden tener los 3 estados programables siguientes: z Forzado El forzado permite actualizar el valor de una entrada. La entrada se desactiva para que se pueda forzar su valor.

70

35013465 05/2009

Normas y recomendaciones de cableado z

Filtrado El filtrado permite rechazar los ruidos de entrada y las vibraciones en los conmutadores de límite. Todas las entradas proporcionan un filtrado de entradas del hardware. Con TwidoSuite también se puede configurar un filtrado adicional mediante el software. La entrada de filtrado se puede asignar a "Sin filtro, 3 ms, 12 ms" de las 13 primeras entradas del autómata.

z

Retención La retención permite memorizar los pulsos con una duración inferior al tiempo de exploración del autómata. Cuando un pulso es más corto que una exploración y su valor es igual o mayor que 1 ms, el autómata retiene el pulso, que se actualiza en la siguiente exploración. La entrada de enganche sólo se puede activar para las 4 primeras entradas (de I0.0 a I0.3).

Entradas analógicas Twido Extreme gestiona 7 entradas analógicas (0-5 V CC). Existen dos tipos de entradas analógicas: z z

Entradas sensor analógico activas Entradas sensor analógico pasivas

Entrada analógica/PWM Twido Extreme gestiona una entrada que es o una entrada analógica activa o una entrada PWM. Entrada PWM Twido Extreme gestiona una entrada utilizada sólo como entrada PWM.

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71

Normas y recomendaciones de cableado

Entrada conmutador a llave Funciones La entrada del conmutador a llave sirve para: z z

encender y apagar del autómata y establecer el autómata en modo standby.

NOTA: La fuente de alimentación no debe estar apagada para llevar a cabo estas operaciones de modo que el autómata pueda ejecutar automáticamente un reinicio en CALIENTE. Si se desconecta la fuente de alimentación, el autómata lleva a cabo un reinicio en FRÍO, y la fecha y el tiempo no se guardan. La entrada debe estar establecida en 1 para encender el autómata y en 0 para colocarlo en modo standby teniendo en cuenta que no se haya desconectado la fuente de alimentación. Descripción Tipo

72

Binarias

Número

1

Identificador

Conmutador a llave

Posición del contacto

70

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Normas y recomendaciones de cableado

Características eléctricas Los requisitos eléctricos de la entrada de conmutador a llave son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

Nominal

-1 V

De 0 a 32 V 48 V

VIN

Tensión de la señal de entrada (CC)

VIL (1)

Tensión de la entrada de nivel bajo Lógica 0 = VIN inferior o igual a VIL

VIH (1)

Tensión de la entrada de nivel alto 0,8 VBAT Lógica 1 = VIN superior o igual a

Máximo

0,65 VBAT

VIH RPD

Resistencia de desconexión de la toma de tierra del autómata

τSWK_O

Tiempo de filtrado de ruido constante en 25° C (77° F), tipo RC polo único

9,5 kΩ

10 kΩ

10,5 kΩ

600 μs

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 0,65 VBAT y 0,8 VBAT no está especificada. Protección El conmutador a llave está protegido de la corriente de retorno de una carga inductiva en la línea de la batería de la máquina. El autómata puede tolerar un cortocircuito de una hora. Diagrama de conexión

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73

Normas y recomendaciones de cableado

Entradas de cambio a tierra Funciones Las entradas de cambio a tierra (común negativo) son entradas binarias. La recuperación debe estar conectada a la toma de tierra binaria del autómata. Esta polaridad sirve para conseguir compatibilidad con las aplicaciones existentes. Descripción Tipo

Binarias

Número

11

Identificador

De I0.0 a I0.10

Posición del contacto

De I0.0 a contacto 36 De I0.1 a contacto 28 De I0.2 a contacto 20 De I0.3 a contacto 11 De I0.4 a contacto 19 De I0.5 a contacto 29 De I0.6 a contacto 10 De I0.7 a contacto 30 De I0.8 a contacto 21 De I0.9 a contacto 9 De I0.10 a contacto 38

Recuperación

Recuperación del contacto 37

Características eléctricas Los requisitos eléctricos de la entrada cambio a tierra son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

Nominal

Máximo

VIN

Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V

De 0 a 32 V 32 V

VIH

Tensión de la entrada de nivel alto Lógica 0 = VIN superior o igual a VIH

VIL

Tensión de la entrada de nivel bajo Lógica 1 = VIN inferior o igual a VIL

RPU

Resistencia de conexión a

1,9 kΩ

2 kΩ

2,1 kΩ

τSWG

Tiempo del filtro de ruido constante en 25 °C (77 °F), tipo RC polo único

149,8 μs

198,9 μs

248,6 μs

3,75 V 0,8 V

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 0,8 V y 3,75 V. 74

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Normas y recomendaciones de cableado

Protección El autómata puede tolerar un cortocircuito de una hora. Diagrama de conexión

35013465 05/2009

75

Normas y recomendaciones de cableado

Entradas de cambio a batería Funciones Las entradas de cambio a batería (común positivo) son entradas binarias. Son arrastradas hacia la base del autómata. Debe haber dos conmutadores a entradas de Bat+ en el autómata. Esta polaridad sirve para conseguir compatibilidad con las aplicaciones existentes. Descripción Tipo

Binarias

Número

2

Identificador

I0.11 e I0.12

Posición del contacto

De I0.11 a contacto 2 De I0.12 a contacto 3

Características eléctricas Los requisitos eléctricos de la entrada cambio a batería son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

VIH

(1)

Tensión de la entrada de nivel alto Lógica 1 = VIN superior o igual a VIH

Nominal

Máximo

0,85 VBAT

VIL (1)

Tensión de la entrada de nivel bajo Lógica 0 = VIN inferior o igual a VIL

VIN

Tensión de la señal de entrada (CC)

-1 V

De 0 a 32 V

48 V

RPD

Resistencia de desconexión en la toma de tierra del autómata

9,5 kΩ

10 kΩ

10,5 kΩ

τSWB

Tiempo del filtro de ruido constante en 25 °C (77 °F), tipo RC polo único

0,65 VBAT

600 μs

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 0,65 VBAT y 0,85 VBAT no está especificada.

76

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Normas y recomendaciones de cableado

Protección El autómata puede tolerar un cortocircuito de una hora. Diagrama de conexión

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77

Normas y recomendaciones de cableado

Entradas sensor analógico activas Funciones Los sensores activos utilizan una fuente de alimentación externa para proporcionar señales de medida. Los sensores se comportan como dipolos activos con una corriente, una tensión y un tipo de carga. Los sensores activos funcionan como generadores. Están graduados en uno sin adaptación. El convertidor de analógico a binario considera la caducidad de los componentes del autómata. Estas entradas pueden funcionar como entradas cambio a tierra (común negativo), sin embargo el filtro de ruido y los valores de conexión no cumplen las especificaciones de las entradas cambio a tierra (común negativo). Las entradas analógicas se pueden utilizar para los sensores de corriente (020 mA) con un resistor conectado entre el punto de referencia común y la entrada. Descripción

78

Tipo

Analógico

Número

4

Identificador

De IW0.0 a IW0.3

Posición del contacto

De IW0.0/I0.13 a contacto 18 De IW0.1/I0.14 a contacto 24 De IW0.2/I0.15 a contacto 14 De IW0.3/I0.16 a contacto 25

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Normas y recomendaciones de cableado

Características eléctricas Los requisitos eléctricos para la entrada sensor analógico activa son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

Nominal

Máximo

EADC

error ADC

0

-

+/- 125 mV

VIN

Tensión de la señal de entrada (CC)

-1 V

De 0 V a 5V

32 V

VRD

Rango de tensión de lectura nominal 0 V

-

5V

VPU

Tensión de conexión

13 V

-

RPU

Resistencia de conexión, interna a 25 20,9 kΩ °C (77 °C)

22 kΩ

23,1 kΩ

τAIN_ACT

Tiempo del filtro de ruido constante en 25 °C (77 °F), tipo RC polo único

3,87 ms

5,10 ms

6,43 ms

Valor del tiempo de regeneración (QADC)

-

700 μs

-

-

Características de los datos Los objetos de la aplicación son de la manera siguiente. Descripción

Límites Mínimo

Tipo ADC Rango de bit ADC

Nominal

Máximo

10 bits 0

5.120

Protección El autómata puede tolerar un cortocircuito de una hora. Las entradas sensor analógico activas detectan cortocircuitos en la batería y en la toma de tierra. Están protegidas contra la tensión inversa.

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79

Normas y recomendaciones de cableado

Diagrama de conexión

80

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Normas y recomendaciones de cableado

Entradas del sensor analógico pasivo Características Los sensores pasivos utilizan una parte de la energía de la señal para medir. Los sensores se comportan como dipolos pasivos que son resistivos. El sensor pasivo debe tener una carga de entre 0,018 Kohms y 36 Kohms que esté conectada a la entrada. Están graduados en uno sin adaptación. El convertidor de analógico a binario considera la caducidad de los componentes del controlador. Todas las entradas sensor analógico pasivo están graduadas en 1. Estas entradas pueden funcionar como entradas cambio a tierra (común negativo), sin embargo el filtro de ruido y los valores de conexión no cumplen las especificaciones de las entradas cambio a tierra (común negativo). Descripción Tipo

Analógico

Número

3

Identificador

De IW0.4 a IW0.6

Posición del contacto

De IW0.4/I0.17 a contacto 15 De IW0.5/I0.18 a contacto 32 De IW0.6/I0.19 a contacto 35

Características eléctricas Los requisitos eléctricos para la entrada sensor analógico pasivo son los siguientes.

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Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

Nominal

Máximo

EADC

Error ADC

0

-

+/- 125 mV

VIN

Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V

entre 0 V y 5V

32 V

VRD

Rango de tensión de lectura nominal 0 V

VOC

Tensión del circuito abierto (tensión del pin a tierra)

4,75 V

5V

5,25 V

RPU

Resistencia de conexión, interna a 25 °C (77 °F)

494 Ω

499 Ω

504 Ω

RL

Resistencia a la salida del sensor

0,018 kΩ

5V

36 kΩ

81

Normas y recomendaciones de cableado 700 μs

Valor del tiempo de regeneración (QADC)

7300 Ω

Impedancia de entrada τAIN_ACT

Tiempo del filtro de ruido es constante a 25 °C (77 °F), tipo RC polo único

3,87 ms

5,10 ms

6,43 ms

Nominal

Máximo

Características de los datos Los objetos de la aplicación son de la manera siguiente. Descripción

Límites Mínimo

Tipo ADC Rango de bit ADC

10 bits 0

5120

Protección El controlador puede tolerar un cortocircuito de una hora. Las entradas sensor analógico activo detectan cortocircuitos en la batería y la toma de tierra y también circuitos abiertos. Están protegidas contra la tensión inversa. Diagrama de conexión

La medición representa el valor de %IW0.4, %IW0.5,%IW0.6 Valor mín. configuración = 0 de forma predeterminada Valor máx. configuración = 5120 de forma predeterminada

82

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Normas y recomendaciones de cableado

Entrada analógica o PWM Características Esta entrada es o una entrada analógica activa o se puede configurar como entrada PWM (modulación de ancho de pulso). El canal no puede ser ambas simultáneamente. Descripción Tipo

Analógica o PWM

Número

1

Identificador

IW0.7

Posición del contacto

De IW0.7 a contacto 16

Características eléctricas Los requisitos eléctricos para la modulación de ancho de pulso son los siguientes. Símbolo

35013465 05/2009

Descripción

Límites Mínimo

Nominal

Máximo

0

-

+/- 125 mV 32 V

EADC

Error ADC

VIN

Tensión de la señal de entrada (CC) -1 V

Entre 0 V y 5V

VPU

Tensión de conexión

13 V

VRD

Rango de tensión de lectura nominal 0 V

RPU

Resistencia de conexión, interna a 25 °C (77 °F)

4,8 kΩ

ACCPWM

Precisión de la medida PWM

1%

DI

Ciclo de servicio de la entrada PWM 5 %

fIN

Rango de frecuencia de entrada

90 Hz

τAIN_ACT

Tiempo del filtro de ruido de una entrada analógica activa es constante a 25 ° C (77 ° F), tipo RC polo único

3,87 ms

5,10 ms

6,43 ms

τPWM_I

Tiempo del filtro de ruido de una entrada analógica activa es constante a 25 °C (77 °F), tipo RC polo único

50 μs

60 μs

70 μs

5V 5,1 kΩ

5,4 kΩ

95 % 600 Hz

83

Normas y recomendaciones de cableado

Características de los datos Los objetos de la aplicación son de la manera siguiente. Descripción

Límites Mínimo

Tipo ADC Rango de bit ADC

Nominal

Máximo

10 bits 0

5120

Protección El controlador puede tolerar un cortocircuito de una hora. Las entradas sensor analógico activas detectan cortocircuitos en la batería y en la toma de tierra. Están protegidas contra la tensión inversa.

84

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Normas y recomendaciones de cableado

Diagrama de conexión

35013465 05/2009

85

Normas y recomendaciones de cableado

Entrada PWM Funciones La entrada que se describe en esta sección es una entrada PWM y no se puede asignar a ninguna otra función. Descripción Tipo

PWM

Número

1

Identificador

IW0.8

Posición del contacto

De IW0.8 a contactos 6, 7 u 8 Entrada PWM 1 + a contacto 6 Entrada PWM 1- a contacto 7 (no conectada a un modo finalizado simple) Entrada PWM 1 blindaje al contacto 8

Características eléctricas Los requisitos eléctricos de la entrada PWM son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

VIL

Tensión de entrada baja (finalizada simple)

VIH

Tensión de entrada alta (finalizada simple)

4V

VIN

Tensión de la señal de entrada (diferencial)

0,4 VP-P

RL

Resistencia del sensor

60 Ω

Nominal

Máximo 1V

120 VP-P 1.950 Ω

Filtro de paso bajo incomunicado

4.000 Hz

fIN

Rango de frecuencia de entrada

50 Hz ± 0,5 Hz

10 kHz

HL

Inductancia del sensor

40 mH

550 mH

PWON

Ciclo de servicio de la entrada

30%

td

Retardo de una sola salida

20 μs

25 μs

30 μs

ZDEL

Retardo de salida cruce en cero

25 μs

35 μs

45 μs

86

70%

Precisión de medida de frecuencia para una señal inferior a 10 KHz

1%

Precisión de medida del ciclo de servicio

señal inferior a 1 KHz

2%

señal entre 1 KHz y 3 KHz

6%

señal entre 3 KHz y 5 KHz

10%

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Normas y recomendaciones de cableado

Precisión de medida del ancho de pulso

señal inferior a 1 KHz

2%

señal entre 1 KHz y 3 KHz

8%

señal entre 3 KHz y 5 KHz

15%

NOTA: (1): La entrada de nivel para la tensión entre 1 V y 4 V. Protección El autómata puede tolerar un cortocircuito de una hora. Se activa el flanco descendente del cruce en cero. Se mide un máximo de un 1% de distorsión de la frecuencia entre el contacto del autómata al de la CPU. Diagrama de conexión

35013465 05/2009

87

Normas y recomendaciones de cableado

3.3

Descripción de las salidas

Introducción Esta sección proporciona información detallada acerca de las salidas: sus rasgos, los requisitos eléctricos y la conexión. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado Introducción a las salidas

88

Página 89

Salida binaria 1 A

91

Salida binaria de 50 mA

93

Salidas binarias de 300 mA

95

Salidas PLS/PWM

99

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Normas y recomendaciones de cableado

Introducción a las salidas Descripción general Las 19 salidas son del modo siguiente: z

z

16 salidas binarias protegidas contra cortocircuitos: z Autómata de 1 A: 1 salida z

Autómata de 50 mA: 1 salida

z

Autómata de 300 mA: 14 salidas o con un vaciado de carga de 85 V o de 150 V

Tres salidas PWM/PLS

Estado de la salida Las salidas pueden tener un estado programable forzado. El forzado permite actualizar el valor de una salida. La salida se desactiva para que se pueda forzar su valor.

35013465 05/2009

89

Normas y recomendaciones de cableado

Cuando tiene lugar la eliminación del forzado, el valor del bit permanece igual al del último valor forzado hasta el momento en el que una operación de forzado o una instrucción de lógica del usuario sobrescriben ese bit de imagen. La exploración de la salida no tiene lugar a menos que el autómata esté en estado RUN o NO_CONFIG (prueba) sin que haya empezado la descarga de la aplicación. El estado NO_CONFIG permite pruebas de cableado. Para realizar pruebas de cableado en un modo no configurado, establezca el bit S8 en 0 y utilice TwidoAdjust para cambiar el valor del objeto de salida. El sistema copia este valor en la salida física. Si establece el bit S8 en 1, las salidas físicas estarán en 0. NOTA: El forzado anula todas las salidas excepto la salida de estado NOTA: Existe riesgo de rotura cuando se abre la bobina del relé conectada a la salida del autómata. Para evitar la sobretensión, es recomendable conectar un módulo de protección a la bobina del relé.

90

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Normas y recomendaciones de cableado

Salida binaria 1 A Funciones La salida del canal de valor común negativo binario 1 A funciona durante el arranque del motor o el vaciado de la carga. Para utilizar esta salida, conecte la carga entre el contacto de salida y el contacto de salida binaria 1 A. Descripción Número

1

Identificador

Q0.4

Posición del contacto

Q0.4 a contacto 60

Retorno

Contacto de retorno 50

Características eléctricas Los requisitos eléctricos de la salida son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites

IO

Salida de corriente

1A

II

Corriente de fuga (24 VBAT)

1 mA

HL

Inductancia de la carga

175 mH

RL(12V)

Resistencia de la carga

0,015 kΩ

5 kΩ

RL(24 V)

Resistencia de la carga

0,025 kΩ

5 kΩ

TON

Retardo del encendido(retardo de la propagación de la transición de un comando de la CPU a la transición del estado de la salida. Verificados con carga simplemente resistente.)

5 ms

TOFF

Retardo del apagado (retardo de la propagación de la transición de un comando de la CPU a la transición del estado de la salida. Verificados con carga simplemente resistente.)

18 ms

Mínimo

35013465 05/2009

Nominal

Máximo

91

Normas y recomendaciones de cableado

Diagrama de conexión

Protección La salida de valor común negativo binaria 1 A puede detectar vaciados de la carga y cortocircuitos entre la batería+ y las toma de tierra y proporciona protección. Fallo del canal En caso de cortocircuito en la toma de tierra, el canal se apaga durante 2 ms después de una señal válida de realimentación de fallo. Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 769 ms. Un intento de conexión de la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal. La señal de realimentación para esto es válida 5 ms después de que el canal de haya establecido en ON y 30 ms después de que el canal se haya establecido en OFF. Vaciado de la carga El canal de valor común negativo binario 1A funciona durante un vaciado de la carga, utilizando un vaciado de carga previsto de 4,27 A. Después de un vaciado de la carga, el canal se activa y se restablece el estado anterior al evento de vaciado de la carga. Tensión de alimentación 12 V

92

Tensión de alimentación 24 V

Resistencia mínima a la carga 15 Ω

25 Ω

Abrazadera de la tensión de vaciado de la carga

64 V

64 V

Vaciado de la carga de la corriente

4,27 A

2,56 A

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Normas y recomendaciones de cableado

Salida binaria de 50 mA Funciones Este canal puede originar al menos 50 mA si se usa con otras cargas. Para utilizar esta salida, conecte la carga entre el contacto de salida y el retorno de salida binario de 1 A. NOTA: La salida del canal de valor común negativo binario de 50 mA se usa para establecer la condición de estado del autómata. Descripción Número

1

Identificador

Q0.3

Posición del contacto

De Q0.3 a contacto 1

Retorno

Contacto de retorno 34

Características eléctricas Los requisitos eléctricos de la salida son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

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VO

Salida de tensión

VOH

Salida del canal alta

VOL

Salida del canal baja

Nominal

Máximo 60 V

0,55 VBAT 0,45 VBAT

IO

Salida de corriente

TON

Retardo del encendido (retardo de la propagación de la transición de un comando de la CPU a la transición del estado de la salida. Verificados con carga simplemente resistente.)

20 μs

50 mA

TOFF

Retardo del apagado (retardo de la propagación de la transición de un comando de la CPU a la transición del estado de la salida. Verificados con carga simplemente resistente.)

20 μs

RL (12 V)

Resistencia de la carga

0,25 kΩ

5 kΩ

RL (24 V)

Resistencia de la carga

0,5 kΩ

7 kΩ

93

Normas y recomendaciones de cableado

Diagrama de conexión

Protección La salida del canal de valor común negativo binaria 50 mA puede detectar vaciados de la carga y cortocircuitos entre la batería+ y la toma de tierra y proporciona protección. Fallo del canal En caso de cortocircuito en la toma de tierra, el canal se apaga durante 20 ms después de una señal válida de realimentación de fallo. Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 77 ms. Un intento de conexión de la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal. Condiciones de vaciado de la carga El ignorar el fallo de un cortocircuito antes del vaciado de la carga permite comprobar que no se han marcado fallos erróneos, si la línea del fallo se activa antes de la interrupción del vaciado de la carga, la salida se queda inhabilitada. Se ignora el fallo del cortocircuito.

94

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Normas y recomendaciones de cableado

Salidas binarias de 300 mA Características Los canales del valor común positivo binarios de 300 mA están disponibles para sistemas de 12 V y 24 V. NOTA: 6 de las salidas de 300 mA tienen un límite de protección de 85 V y 8 tienen un límite de protección de 150 V. NOTA: El contacto Q0.18 funciona con una lógica inversa. Se activa de forma predeterminada. NOTA: Los contactos de Q0.10 a Q0.17 no están disponibles para sistemas de 24 V. Descripción Número

14

Identificador

De Q0.5 a Q0.18

Posición del contacto

Q0.5 a contacto 31 Q0.6 a contacto 12 Q0.7 a contacto 13 Q0.8 a contacto 43 Q0.9 a contacto 42 Q0.10 a contacto 66 Q0.11 a contacto 65 Q0.12 a contacto 64 Q0.13 a contacto 63 Q0.14 a contacto 67 Q0.15 a contacto 54 Q0.16 a contacto 62 Q0.17 a contacto 53 Q0.18 a contacto 23

Características eléctricas Los requisitos eléctricos de la salida son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

35013465 05/2009

Nominal

Máximo

IL

Corriente de fuga 24 VBAT

1 mA

IO

Salida de corriente

300 mA

95

Normas y recomendaciones de cableado

0,05 kΩ

0,1 kΩ

RLSS

La resistencia fija al estado de la carga (la resistencia de lámparas incandescentes u otros dispositivos dinámicos es normalmente de 0,1 RLSS para hasta 15 ms). En las siguientes condiciones, el pulso del canal ON y OFF o el límite de corriente hasta que la carga alcance el rango del RLSS.

TON

Retardo del encendido (retardo de la propagación de la transición de un comando de la CPU a la transición del estado de la salida. Verificados con carga simplemente resistente).

20 μs

TOFF

Retardo del apagado (retardo de la propagación de la transición de un comando de la CPU a la transición del estado de la salida. Verificados con carga simplemente resistente).

20 μs

VOL

Frecuencia Flash

12 kΩ

3 Hz

Diagrama de conexión

Protección La salida del canal de valor común positivo binaria de 300 mA puede detectar vaciados de la carga y cortocircuitos entre la batería+ y la toma de tierra, así como proporcionar protección. Fallo del canal Los canales presentan distintas características según las condiciones de los fallos.

96

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Normas y recomendaciones de cableado

Condiciones de fallos para los canales Q0.5, Q0.6, Q0.7 y Q0.18 En caso de error debido a un fallo de la batería, el canal se apaga durante 100 ms después de una señal válida de realimentación de fallo. Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 1,5 s. Un intento de conexión de la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal. La señal de realimentación para este canal es válida 100 ms después de que el estado del canal cambie. Condiciones de fallos para los canales Q0.8 y Q0.9 En caso de error debido a un fallo de la batería, el canal se apaga durante 10 ms después de una señal válida de realimentación de fallo. Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 1.12 s. Un intento de conexión de la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal. La señal de realimentación para este canal es válida 100 ms después de que el estado del canal cambie. Condiciones de fallos para los canales de Q0.10 a Q0.17 En caso de error en la batería, los canales pueden sufrir una interrupción térmica. Desactive todos los canales con cortocircuitos en 100 ms para que los otros canales puedan seguir funcionando. Se puede volver a intentar la conexión a la salida del cortocircuito después de 100 ms. El número de intentos queda limitado a 10 por ciclo de arranque. Condiciones de vaciado de la carga Los canales tienen diferentes características de condiciones de vaciado de la carga. Condiciones de vaciado de la carga para los canales Q0.5, Q0.6, Q0.7 y Q0.18 Durante un vaciado de la carga, los canales Q0.5, Q0.6, Q0.7 y Q0.18 están desactivados. Para permitir que se registre un fallo, el fallo del cortocircuito se ignora durante el período de vaciado de la carga y durante 10 ms antes del evento. Condiciones de vaciado de la carga para los canales Q0.8 y Q0.9 Las salidas deben funcionar durante el vaciado de la carga. Para esto, se permite que el canal pierda el valor del vaciado de la carga previsto de 2,16 A sin que se marque un fallo.

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Tensión de alimentación 12 V

Tensión de Unidad alimentación 24 V

Resistencia mínima a la carga

40

80

Ω

Fijador de la tensión de vaciado de la carga

86.50

150

V

Vaciado de la carga actual

2.163

1.875

A 97

Normas y recomendaciones de cableado

Condiciones de vaciado de la carga para los canales de Q0.10 a Q0.17 Durante el vaciado de la carga, los canales deben estar desactivados y el fallos del cortocircuito se ignoran. NOTA: Durante el vaciado de la carga, las cargas conectadas a los canales dependen de una tensión igual a la diferencia entre el vaciado de la carga de 12 V y la tensión de 12 V 300 mA de la abrazadera del canal. La abrazadera de los canales a 36 V y el vaciado de la carga a 12 V pueden alcanzar 85 V. NOTA: Los contactos de Q0.10 a Q0.17 no están disponibles para sistemas de 24 V.

98

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Normas y recomendaciones de cableado

Salidas PLS/PWM Funciones Tres salidas pueden generar una onda cuadrada o una onda de pulso de la siguiente manera: Salida

Rango de frecuencia

Rango de ciclo de servicio

Q0.0 y Q0.1

De 10 Hz a 1 kHz

De 5% a 95%

Q0.2

De 10 Hz a 5 kHz

De 20% a 80%

Si se utiliza como una función PWM, la salida genera una onda rectangular o cuadrada y un número de pulso indefinido. PWM cronograma (con un ciclo de servicio de 50%)

Si se utiliza como una función PLS, la salida genera una onda rectangular con un número de pulso predefinido. PLS cronograma

Descripción

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Número de la salida

3

Nombre de la salida

Q0.0, Q0.1 y Q0.2

Posición de contacto del autómata

De Q0.0 a contacto 46 De Q0.1 a contacto 47 De Q0.2 a contacto 39

99

Normas y recomendaciones de cableado

Características eléctricas de Q0.0 y Q0.1 Los requisitos eléctricos de la salida Q0.0 y Q0.1 son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

Nominal

Precisión de la frecuencia

1%

Precisión del ciclo de servicio

2%*

Máximo

VOL

Salida del canal baja (OFF)

1,2 V

VOH

Salida del canal alta (ON)

ISI

Corriente de valor común positivo del canal

DO

Ciclo de servicio de la salida del canal

5%

95%

fo

Frecuencia de la salida del canal

10 Hz

1.000 Hz

RL (12 V)

Resistencia de la carga

0,3 kΩ

RL (24 V)

Resistencia de la carga

0,7 kΩ

4,3 V

4,6 V

4,9 V 35 mA

*máximo de la escala completa

Características eléctricas de Q0.2 Los requisitos eléctricos de la salida Q0.2 son los siguientes. Símbolo

Descripción

Límites Mínimo

Nominal

Precisión de la frecuencia

1%

Precisión del ciclo de servicio

señal inferior a 1 KHz

2%*

señal entre 1 KHz y 3 KHz

4%*

señal entre 3 KHz y 5 KHz

25%*

VOL

Salida del canal baja (OFF)

VOH

Salida del canal alta (ON)

12,3 V

fO

Frecuencia de la salida del canal

10 Hz

ISI

Corriente de valor común positivo del canal

DO

Ciclo de servicio de la salida del canal

20%

RL (12 V)

Resistencia de la carga

0,3 kΩ

RL (24 V)

Resistencia de la carga

0,6 kΩ

Máximo

1,2 V 12,6 V

12,9 V 5.000 Hz 40 mA 80%

*máximo de la escala completa

100

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Normas y recomendaciones de cableado

Diagrama de conexión

Fallo del canal Para Q0.0 y Q0.1 En caso de un cortocircuito en la batería, el canal se desactiva en 4 ms de la señal de realimentación válida de fallo. Se pueden volver a intentar las salidas después de 10 ms. En caso de cortocircuito de la toma de tierra, el canal se desconecta. Un nuevo intento de conexión tendrá lugar cada 10 ms en caso de que la unidad se haya desconectado después de 4 ms. Un intento de conexión de la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal. La señal de realimentación para esta unidad es válida 100 s después de que se haya requerido un cambio en el estado de la salida de la unidad. Para Q0.2 En caso de un fallo por cortocircuito en la toma de tierra, el canal se apaga. Un nuevo intento de conexión puede darse cada 65,6 ms. Un intento de conexión de la salida antes de lo especificado podría causar daños en el canal.

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101

Normas y recomendaciones de cableado

102

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Funcionamiento del autómata 35013465 05/2009

Funcionamiento del autómata

4 Introducción Este capítulo ofrece información sobre los modos de funcionamiento del autómata. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado

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Página

Exploración cíclica

104

Exploración periódica

107

Comprobación del tiempo de exploración

110

Modos de funcionamiento

112

Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación

114

Comportamiento ante un inicio en caliente

116

Comportamiento ante un inicio en frío

118

Inicialización de objetos

120

103

Funcionamiento del autómata

Exploración cíclica Introducción La exploración cíclica consiste en encaminar los ciclos de los autómatas unos con otros. Después de efectuar la actualización de las salidas (tercera fase del ciclo de tarea), el sistema ejecuta cierto número de sus propias tareas e inmediatamente dispara otro ciclo de tarea. NOTA: El temporizador del elemento de detección "Watchdog"del autómata supervisa el tiempo de exploración del programa del usuario. El tiempo de exploración no debe ser superior a 500 ms de lo contrario se producirá un error y el autómata se detendrá inmediatamente en modo de detenido. Las salidas en este modo se fuerzan a su estado de retorno predeterminado. Funcionamiento El siguiente diagrama muestra las fases de ejecución del tiempo de exploración cíclica.

Descripción de las fases de un ciclo En la tabla siguiente se describen las fases de un ciclo.

104

Direcció n

Fase

Descripción

I.P.

Procesamient El sistema supervisa el autómata de forma implícita (gestionando o interno las palabras y los bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las luces de estado, detectando los cambios entre modo de ejecución/detención, etc.) y procesa las solicitudes de TwidoSuite (modificaciones y animación).

I, IW

Adquisición de entradas

Escritura en memoria del estado de las entradas de los módulos específicos de la aplicación

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Funcionamiento del autómata

Direcció n

Fase

Descripción

-

Procesamient Ejecución del programa de aplicación escrito por el usuario. o del programa

Q, QW

Actualización de salidas

Escritura de las palabras o bits de salidas asociados a módulos binarios y específicos de la aplicación.

Modos de funcionamiento Autómata en modo de ejecución En modo de ejecución, el procesador realiza las siguientes funciones: z z z z

procesamiento interno adquisición de entradas procesamiento del programa de aplicación actualización de salidas

Autómata en modo de detención En modo de detención, el procesador realiza las siguientes funciones: z z

procesamiento interno adquisición de entradas

ilustración La siguiente ilustración muestra los ciclos de funcionamiento.

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105

Funcionamiento del autómata

Ciclo de comprobación El watchdog realiza el ciclo de comprobación.

106

35013465 05/2009

Funcionamiento del autómata

Exploración periódica Introducción En este modo de funcionamiento, la adquisición de entradas, el procesamiento del programa de aplicación y la actualización de salidas se realiza periódicamente con arreglo al tiempo definido en la configuración (de 2 a 150 ms). Al comienzo de la exploración del autómata, un temporizador, cuyo valor se inicializa durante el periodo definido en la configuración, comienza con el conteo regresivo. La exploración del autómata debe finalizar antes de que el temporizador haya finalizado y vuelve a ejecutar una nueva exploración. Funcionamiento En el diagrama siguiente se muestran las fases de ejecución del tiempo de exploración periódica.

Descripción de las fases de operación En la tabla siguiente se describen las fases de operación.

35013465 05/2009

Dirección

Fase

Descripción

I.P.

Procesamiento interno

El sistema supervisa el controlador de forma implícita (gestionando las palabras y los bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las luces de estado, detectando los cambios entre modo de ejecución/detención, etc.) y procesa las solicitudes de TwidoSuite (modificaciones y animación).

I, IW

Adquisición de entradas

Escritura en memoria del estado de las entradas de los módulos específicos de la aplicación

107

Funcionamiento del autómata

Dirección

Fase

Descripción

-

Procesamiento del Ejecución del programa de aplicación escrito por el programa usuario.

Q, QW

Actualización de salidas

Escritura de las palabras o bits de salidas asociados a módulos binarios y específicos de la aplicación.

Modos de funcionamiento Autómata en modo de ejecución En modo de ejecución, el procesador realiza las siguientes funciones: z z z z

Procesamiento interno Adquisición de entradas Procesamiento del programa de aplicación Actualización de salidas

Si el periodo no ha finalizado, el procesador completa el ciclo de funcionamiento hasta el final del periodo de procesamiento interno. Si la duración de funcionamiento supera la asignada al periodo, el autómata establece l bit de sistema S19 en 1 para indicar un rebasamiento de periodo. El tratamiento continúa hasta que se ejecuta totalmente. No obstante, no debe superar el tiempo límite del watchdog. La próxima exploración comienza después de escribir las salidas de la exploración en curso. Autómata en modo de detención En modo de detención, el procesador realiza las siguientes funciones: z z

108

Procesamiento interno Adquisición de entradas

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Funcionamiento del autómata

Ilustración La siguiente ilustración muestra los ciclos de funcionamiento.

Ciclo de comprobación Se realizan dos comprobaciones: z z

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Desborde de periodo Watchdog

109

Funcionamiento del autómata

Comprobación del tiempo de exploración General El ciclo de tarea se controla mediante un temporizador watchdog llamado Tmax (duración máxima del ciclo de tarea). Permite mostrar errores de aplicación (por ejemplo bucles infinitos) y proporciona una duración máxima para actualizar las salidas. WatchDog del software (operación periódica o cíclica) En una operación periódica o cíclica, la activación del watchdog provoca un error del software. La aplicación pasa a un estado de detenido y establece el bit de sistema S11 en 1. La nueva ejecución de la tarea requiere una conexión al TwidoSuite para: z z z

analizar la causa del error, modificar la aplicación para corregir el error, restablecer el programa en modo de ejecución.

NOTA: El estado de detenido se produce cuando la aplicación se detiene inmediatamente debido a un error del software de la aplicación, como un desborde de ciclo. Los datos conservan los valores actuales que permiten un análisis de la causa del error. El programa se detiene en la instrucción en curso. La comunicación con el autómata está establecida. Comprobación de la operación periódica En una operación periódica, se utiliza una comprobación adicional para detectar el periodo que se está excediendo.

110

z

S19 indica que se ha superado el periodo. Se ajusta a: z 1 por el sistema cuando el tiempo de exploración es mayor que el periodo de la tarea, z 0 por el usuario.

z

SW0 contiene el valor de periodo (de 0 a 150 ms). Es decir: z se inicializa cuando se inicia a partir de un inicio en frío mediante el valor seleccionado en la configuración y z el usuario puede modificarlo.

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Funcionamiento del autómata

Uso del tiempo de ejecución de la tarea master Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer información sobre el tiempo de ciclo de exploración del autómata: z z z z

SW11 se inicializa con el tiempo de watchdog máximo (de 10 a 500 ms). SW30 contiene el tiempo de ejecución para el último ciclo de exploración del autómata. %SW31 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del autómata más largo. SW32 contiene el tiempo de ejecución para el ciclo de exploración del autómata más corto.

NOTA: También puede accederse a esta información desde el editor de configuración.

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111

Funcionamiento del autómata

Modos de funcionamiento Introducción TwidoSuite se emplea para tener en cuenta los tres grupos principales de modos de funcionamiento: z Comprobación z Ejecución o producción z Parada Inicio mediante Grafcet Se puede acceder a los diferentes modos de funcionamiento desde Grafcet o mediante Grafcet, a través de los métodos siguientes: z Inicialización GRAFCET z Preajuste de pasos z Conservación de una situación z Inmovilización de diagramas. El tratamiento preliminar y la utilización de bits de sistema garantizan una gestión eficaz del modo de funcionamiento que no produce ninguna complicación del programa de usuario y que no implica ninguna sobrecarga de este último.

112

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Funcionamiento del autómata

Bits de sistema Grafcet El empleo de los bits S21, S22 y S23 se destina al tratamiento preliminar. El sistema restablece automáticamente estos bits. Sólo pueden escribirse mediante la instrucción Establecer S. En la tabla siguiente aparecen los bits de sistema asociados a Grafcet: Bit

Función

S21

Inicialización GRAFCET Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 mediante: z Un inicio en frío: S0=1. z El usuario: sólo en la parte de procesamiento previo del programa, mediante una instrucción Establecer S S21 o una bobina Establecer -(S)S21.

Descripción

Consecuencias: z Desactivación de todos los pasos. z Activación de todos los pasos iniciales. S22

GRAFCET RESET

Normalmente en estado 0, este bit sólo se puede poner en 1 mediante el programa durante el procesamiento previo. Consecuencias: z Desactivación de todos los pasos. z Detención de la exploración del tratamiento secuencial.

S23

Preajuste e inmovilización del GRAFCET

Normalmente en estado 0, este bit sólo se puede poner en 1 mediante el programa durante el procesamiento previo. z Ubicación previa mediante la puesta a 1 de S22. z Ubicación de forma previa de las etapas para activarlas mediante una serie de instrucciones S Xi. z Activación de la ubicación previa mediante la puesta a 1 de S23. Inmovilización de una situación: z En la situación inicial: mediante el mantenimiento a 1 de S21 gracias al programa. z En una situación de "vacío": mediante el mantenimiento a 1 de S22 gracias al programa. z En una situación determinada por el mantenimiento a 1 de S23.

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113

Funcionamiento del autómata

Comportamiento ante cortes de corriente y recuperación de alimentación Ilustración El diagrama siguiente muestra los distintos tipos de recuperación de alimentación detectados por el sistema. El programa advierte si la duración del corte de corriente es inferior al tiempo de filtrado de la alimentación (unos 10 ms para el suministro de corriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), y en este caso sigue funcionando con normalidad

114

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Funcionamiento del autómata

Bit de entrada RUN/STOP frente a ejecución automática El bit de entrada RUN/STOP tiene prioridad sobre la opción "Arranque en ejecución automática", disponible en el cuadro de diálogo Modo de exploración. Si se establece el bit de ejecución/detención, el autómata se reiniciará en modo de EJECUCIÓN cuando se restaure la alimentación. El modo del autómata se determina de la siguiente manera: Bit de entrada Run/Stop

Inicio en ejecución automática

Estado resultante

Cero

Sin configurar

Detener

Cero

Configurado

Detener

Flanco ascendente

Indiferente

Ejecutar

Uno

Indiferente

Ejecutar

No configurado en el software

Sin configurar

Detener

No configurado en el software

Configurado

Ejecutar

NOTA: Si el autómata se encuentra en modo de ejecución al cortarse la alimentación, y el indicador "Arranque en ejecución automática" no se ha marcado en el cuadro de diálogo Modo de exploración, el autómata se reiniciará en modo de detención si se lleva a cabo un inicio en frío. NOTA: Si el conmutador a llave está desconectado cuando se suministra alimentación, el autómata se reinicia en caliente. Funcionamiento En la tabla siguiente se describen las fases del procedimiento para cortes de corriente. Fase

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Descripción

1

En caso de corte de alimentación, el sistema guarda el contexto de la aplicación y la hora del corte.

2

Todas las salidas se ponen en estado de recuperación (estado 0).

3

Cuando se recupera la alimentación, el contexto guardado se compara con el contexto en curso, lo que define el tipo de inicio que se va a realizar: z Si el contexto de la aplicación ha cambiado (pérdida de contexto de sistema o aplicación nueva), el autómata inicializa la aplicación: Inicio en FRÍO (sistemático para extreme). z Si el contexto de aplicación es el mismo, el autómata reinicia sin inicializar los datos: Inicio en CALIENTE.

115

Funcionamiento del autómata

Comportamiento ante un inicio en caliente Causa de un inicio en caliente Se produce un inicio en caliente cuando el conmutador a llave se usa al mismo tiempo que se mantiene la fuente de alimentación en el autómata. Ilustración En el esquema siguiente se describe una operación de inicio en caliente en modo de ejecución.

116

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Funcionamiento del autómata

Inicio de la ejecución del programa En la tabla siguiente se describen las fases de inicio para ejecutar un programa después de un inicio en caliente. Fase 1

2

Descripción La ejecución del programa se reanuda a partir del mismo elemento donde estaba antes del corte de alimentación, sin actualizar las salidas. Nota: Sólo se reinicia el mismo elemento del código de usuario. El código del sistema (por ejemplo, la actualización de salidas) no se reinicia. Al final del ciclo de inicio, el sistema: z Anula la reserva de la aplicación si estaba reservada. z Reinicializa los mensajes.

3

El sistema realiza un ciclo de inicio en el que: z Ejecuta de nuevo la tarea con los bits S1 (indicador de inicio en caliente) y

S13 (primer ciclo en ejecución) en 1. z Restablece los bits S1 y S13 en 0 al final de este primer ciclo de tarea.

Procesamiento de un inicio en caliente En caso de un inicio en caliente, si es necesario un proceso de aplicación determinado, el bit S1 debe comprobarse al comienzo del ciclo de tarea y debe llamarse al programa correspondiente. Salidas después de un fallo de alimentación Tan pronto como se detecta un fallo de alimentación, las salidas se ponen en un estado de retorno (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentación, las salidas permanecen con el último estado hasta que la tarea las actualice de nuevo.

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Funcionamiento del autómata

Comportamiento ante un inicio en frío Causas de un inicio en frío Un inicio en frío puede producirse: z z z z

Al cargar una aplicación nueva en la RAM. Cuando se restaura la alimentación con pérdida de contexto de las aplicaciones. Cuando el programa ajusta el bit de sistemaS0 a 1. Desde el monitor de operación, cuando el autómata está en modo de detención.

Ilustración En el diagrama siguiente se describe una operación de inicio en frío en modo de ejecución.

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Funcionamiento del autómata

Funcionamiento En la tabla siguiente se describen las fases de inicio para ejecutar un programa después de un inicio en frío. Fase

Descripción

1

Durante el arranque, el autómata está en modo de ejecución. Durante un inicio tras una detención debida a un error, el sistema fuerza un inicio en frío. La ejecución del programa se reinicia al comienzo del ciclo.

2

El sistema: z Restablece palabras y bits internos y las imágenes de E/S a 0. z Inicializa las palabras y los bits de sistema. z Inicializa los bloques de función de los datos de configuración.

3

Durante este primer ciclo de inicio, el sistema: z Ejecuta de nuevo la tarea con los bits S0 (indicador de inicio en frío) y S13 (primer ciclo en ejecución) en 1. z Restablece los bits S0 y S13 en 0 al final de este primer ciclo de tarea. z Establece los bits S31 y S38 (indicadores del control del evento) en su estado inicial 1. z Restablece los bits S39 (indicador de control del evento) y palabra SW48 (cuenta todos los eventos ejecutados excepto los eventos periódicos).

Procesamiento de un inicio en frío En caso de inicio en frío, si se requiere un proceso de aplicación particular, se debe verificar el bit S0 (que permanece en 1) durante el primer ciclo de la tarea. Salidas después de un fallo de alimentación Tan pronto como se detecta un corte de alimentación, las salidas se ponen a un estado de retorno (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentación, las salidas permanecen a 0 hasta que la tarea las actualice de nuevo.

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Funcionamiento del autómata

Inicialización de objetos Introducción Los autómatas se pueden inicializar a través TwidoSuite mediante el ajuste de los bits de sistema %S0 (reinicio en frío) y %S1 (reinicio en caliente). Inicialización de inicio en frío Para realizar una inicialización de inicio en frío, el bit de sistema %S0 se debe ajustar a 1. Inicialización de objetos (igual que el inicio en frío) con arranque mediante S0 y S1 Para realizar una inicialización de los objetos con arranque, los bits de sistema %S1 y %S0 deben ajustarse a 1. Lenguaje Ladder En el siguiente ejemplo, se explica cómo programar una inicialización de objetos durante un inicio en caliente mediante los bits de sistema.

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Funcionamiento del autómata

Lenguaje de lista de instrucciones LD %S1 JMPC %L1 %L1: LD %S1 ST %S0 END LD %S1 Si %S1 = 1 (reinicio en caliente), ajuste %S0 en 1 para inicializar el autómata. SR S

El sistema restablece a 0 estos dos bits al final de la siguiente exploración.

NOTA: No ajuste %S0 en 1 durante más de una exploración del autómata.

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Funcionamiento del autómata

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Apéndices

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123

124

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Anexos 35013465 05/2009

Anexos

A Introducción Este capítulo contiene un ejemplo de aplicación y de las funciones asociadas. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado

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Página

Ejemplo de aplicación para vehículos móviles

126

Palanca de eje único

128

Glosario de símbolos

133

Requisitos normativos

134

125

Anexos

Ejemplo de aplicación para vehículos móviles Introducción Este anexo contiene un ejemplo de aplicación con Twido Extreme para vehículos móviles. Ilustración

Los componentes utilizados con Twido Extreme para la aplicación son los siguientes: Número

Componente

1

Controlador Twido Extreme

Comentarios

Componentes utilizados para instalar la red 2

Productos XBT que admiten el protocolo Modbus, como XBT GT

Utilizado en la red Modbus (línea RS485)

3

Módem

Utilizado en la red Modbus (línea RS485)

4

Dongle Bluetooth

Utilizado en la red Modbus (línea RS485)

5

IE/S Advantys FTB, cajas divisorias de fases FTM de CANopen

Utilizado en la red CANopen

6

Motor

Utilizado en la red CANJ1939

Componentes conectados como entradas 126

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Anexos

Número

Componente

Comentarios

7

Joystick

Sirve para el control de PWM

8

Relés normales

9

Relés estáticos

10

Válvula hidráulica

Sirve para el control de PWM

Componentes conectados como salidas 11 12

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Módulo Preventa (11) con un botón Se encarga de la seguridad con el botón de parada de emergencia (12) de parada de emergencia

13

Sensor de proximidad

14

Sensor de presión

15

Estación del botón de comando

16

Sensor RFID y comando asociado

127

Anexos

Palanca de eje único Introducción Este anexo contiene las características, funcionamiento y rendimiento de la palanca de eje único que es posible conectar a la entrada PWM. Descripción Es un modelo de eje único de resorte al centro con un retén táctil a una deflexión de +/-17.5° .El estrecho diseño del alojamiento permite un montaje de los joysticks a ambos lados para funciones de control múltiple. La base del joystick utiliza una tecnología específica que permite operaciones estables sobre el rango completo de deflexión, además de una línea de histéresis, una señal de salida que es proporcional a la entrada del operador. Este joystick está diseñado para soportar las condiciones de temperatura, choques, las vibraciones y EMI/RFI que se dan normalmente en las aplicaciones de los equipos móviles. En pruebas de hasta seis millones de ciclos, este joystick no ha mostrado signos de demoras o desgaste ni reducción del rendimiento eléctrico.

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Anexos

Dimensiones La palanca de eje único tiene las dimensiones siguientes.

PELIGRO TENSIÓN PELIGROSA Desconecte la alimentación antes de cablear o ensamblar o desensamblar el equipo Si no se siguen estas instrucciones provocará lesiones graves o incluso la muerte.

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Anexos

Rendimiento

Funcionamiento Los joysticks funcionan solamente como dispositivos de salida de la señal de control de nivel bajo. Con una tensión de alimentación de 9–32 Vcc en el conector del joystick, una señal de control de salida PWM estará disponible para funcionar como la entrada de un amplificador/controlador de la válvula. Esta señal PWM del joystick está en un ciclo de servicio de 50 % si el joystick está centrado. Cuando el joystick se desvía del centro, la salida PWM del ciclo de servicio cambia proporcionalmente en un rango de +/-40 %. Esta salida PWM del joystick no se puede usar para controlar directamente una válvula proporcional. Es necesario un autómata adicional para convertir la señal de la salida PWM del joystick en un valor de salida estable que pueda accionar las bobinas proporcionales. Los ciclos de servicio que están por encima y por debajo del rango sugerido de 50 % +/-40 % se usan para los diagnósticos del sistema. Funciones La palanca de eje único tiene las características siguientes: Control del instrumento de función única z Salida de modulación de ancho de pulso (PWM) al autómata. z Indicadores táctiles para funciones de flotador (retén) vuelta a la posición de la excavación y de nivelación de la paleta. z Se pueden agrupar en grupos de 3 unidades para la elevación, el picado y el control auxiliar. z Montaje en el apoyabrazos, típicamente. z

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Anexos z z z z z z z z z z z z z z

Es posible colocar dos unidades en el lugar de un joystick de doble eje. Tecnología avanzada de ASIC para fiabilidad y precisión. Funcionamiento fiable en temperaturas extremas entre –40 °C +85 °C. Alojamiento de metal troquelado y reforzado. Resistencia química al gasóleo, el agua, el aceite de motor y los limpiadores de fosfato trisódico. PWM > 10% y < 90% para pruebas de diagnóstico e inmunidad al ruido. Retorno al centro por muelle. Pruebas de funcionamiento de hasta seis millones de ciclos fiables, de larga duración. Diseño del número de la parte inferior reforzado, con un marco de metal troquelado. No hay histéresis, y hay un cero estable para el control predecible y uniforme. Tamaño compacto para un diseño práctico de la aplicación. Protegida contra EMI/RFI, y +80 V durante dos minutos, –32 V durante una hora. Calibrada de fábrica. Bajo consumo de energía.

Características eléctricas Las características eléctricas son las siguientes: Características

Valor

Requisitos de base de alimentación

9–32 Vcc a 100 mA máximo.

Frecuencia de la señal de base PWM 500 Hz +/- 80 Hz fija Centro del ciclo de servicio de la base 50 % +/- 3 % Rango de ciclo de servicio de la base 10–90 % +/- 1,5 % Conector eléctrico

DT04-4P

Base de acoplamiento

DT06-4S

Materiales Las especificaciones de los materiales son de la forma siguiente:

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Características

Descripción

Fiador

Termoplástico

Manguito aislador

Caucho de neopreno

Base

Aleación de aluminio

Cableados

Cable de cobre aislado de PVC con un tubo flexible tejido con fibra de vidrio y un conector de plástico

131

Anexos

Especificaciones mecánicas Las especificaciones eléctricas son las siguientes: Características

Valor

Propagación máxima del asidero

25° +/- 1° en el eje

Fuerza requerida para desviar el asidero

Consultar figura superior

Carga máxima horizontal

> 200 lbs

Especificaciones ambientales Las especificaciones ambientales son las siguientes:

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Características

Valor

Temperatura de funcionamiento

- 40 °C–+ 85 °C (- 40 °F–185 °F)

Temperatura de almacenamiento

- 40 °C–+ 85 °C (- 40 °F–185 °F)

EMI/RFI (SAE J1113-21 nivel 6)

100 V/M, 15 KHz–1 GHz

Sellado

+/- 0,35 bar (5 psi); 0,1 bar (1,5 psi) pulverizador de agua

Clasificaciones del alojamiento

IP 67

Vibración

9,8 G aleatoria tres ejes, 8 rms (24 Hz–2 KHz)

Protección contra cortocircuitos

Todas las entradas y salidas están protegidas contra cortocircuitos en la batería y en la toma de tierra.

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Anexos

Glosario de símbolos Introducción Esta sección contiene ilustraciones y definiciones de símbolos IEC habituales utilizados en las descripciones de esquemas de cableado. Símbolos Los símbolos IEC habituales se muestran y definen en la tabla siguiente. Fusible

Carga

Resistencia

Entrada/sensor digital; por ejemplo, contacto, conmutador, iniciador, barrera de luz, etc. Batería

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Anexos

Requisitos normativos Introducción En esta sección se indican las normas que cumple este producto. Normas El controlador Twido Extreme cumple las principales normas nacionales e internacionales referentes a los equipos de control industrial electrónico. A continuación se indican los requisitos específicos de los controladores: z z z z z

134

Directiva europea "Automotive" (automotriz) 2004/104/CE y las normas ECE N°10 (ECE R10) (marcas e y E) Directiva europea "Low Voltage" (tensión baja) 73/23/CEE (marca CE): Normas: EN(IEC) 61131-2 Directiva europea "EMC" 89/336/CEE (marca CE). Normas: EN(IEC) 61131-2, EN(IEC) 61000-6-2, EN(IEC) 61000-6-4 Certificación UL 508 Certificación CSA C22.2 N°142

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Glosario 35013465 05/2009

Glosario

C CAN Red de área del controlador. El protocolo CAN (ISO 11898) para redes de serie bus está diseñado para conectar una serie de dispositivos inteligentes (de distintos fabricantes) en sistemas inteligentes para aplicaciones industriales en tiempo real. Los sistemas CAN de varios maestros proporcionan altos niveles de integridad de datos, implementando mecanismos de difusión de mensajes y un estricto procedimiento de comprobación de errores. Aunque en un principio se desarrolló para la industria de la automoción, el protocolo CAN se utiliza ahora en una gran variedad entornos de la automoción.

CANJ1939 Un protocolo para aplicaciones automóviles que permite la comunicación con motores.

CANopen Protocolo estándar abierto de la industria utilizado en el bus de comunicación interna. Este puede usarse para conectar cualquier dispositivo CANopen que cumpla el estándar con el bus de la isla.

D DTP Protocolo de transferencia de datos. Cuando la señal del DPT está en uso, el autómata establece la conexión según el puerto de comunicación definido en la aplicación (consulte también Protocolo de programación).

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Glosario

E ECU Unidad de control electrónica. Un sistema incrustado sirve para controlar uno o varios subsistemas eléctricos del vehículo.

entrada analógica Un módulo que contiene circuitos que permiten que las señales de entrada analógica de corriente continua (CC) se conviertan en valores digitales que el procesador puede gestionar. Implica que las entradas analógicas son generalmente valores directos, es decir: un valor en la tabla de datos es un reflejo directo del valor de la señal analógica.

entrada con retención Una función especial se emplea para memorizar los pulsos con una duración inferior al tiempo de exploración del controlador. Cuando un pulso es más corto que una exploración y su valor es igual o mayor que 100 μs, el controlador retiene el pulso, que se actualiza en la siguiente exploración.

entrada/salida binaria Otra expresión empleada es entrada/salida digital. Designa una entrada o una salida que incluye una conexión del circuito individual al módulo que se corresponde directamente con un bit o una palabra de la tabla de datos que almacena el valor de la señal en este circuito E/S. Una E/S digital proporciona acceso binario lógico de control a los valores E/S

F filtrado de entrada Función especial que rechaza ruidos de entrada. Resulta muy útil para eliminar ruidos de entrada y vibraciones en los disyuntores automáticos. Todas las entradas proporcionan un filtrado de entradas del hardware. Con TwidoSuite también se puede configurar un filtrado adicional mediante el software.

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Glosario

I IEC International Electrotechnical Commission (Comisión Electrotécnica Internacional). La comisión se fundó oficialmente en 1906 y se dedica a fomentar la teoría y la práctica en las siguientes ciencias: Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica, Tecnología de la Información e Informática. EL estándar IEC 1131 se encarga del equipo industrial de automatización.

IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. Una asociación internacional para la estandarización y evaluación de la conformidad en todos los campos de la electrotecnología entre los que se incluye la electricidad y la electrónica.

M modelo maestro/esclavo En una red que utiliza un modelo maestro/esclavo, la dirección del control es siempre del maestro a los dispositivos esclavo.

modo esclavo de Modbus Un modo de comunicación que permite al controlador responder a solicitudes Modbus realizadas desde un maestro de Modbus y es, además, el modo de comunicaciones predeterminado si no se ha configurado otro tipo de comunicación.

modo maestro Modbus Un modo de comunicación que permite que el controlador pueda iniciar una transmisión de solicitudes Modbus, esperando una respuesta desde un esclavo Modbus.

módulo de monitor de operación Módulo opcional que se puede acoplar al controlador modular para mostrar información acerca del programa.

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Glosario

O objeto PDO Process Data Object (Objeto de datos de proceso). En redes basadas en tecnología CAN, los PDO (Process Data Objects) se transmiten como mensajes de difusión sin confirmación o se envían desde un dispositivo productor a un dispositivo consumidor. El PDO transmitido (TxPDO) desde el dispositivo productor tiene un identificador específico que corresponde al PDO (RxPDO) recibido de los dispositivos de los clientes.

objeto SDO Service Data Object (Objeto de datos de servicio). En las redes CAN, el maestro del bus de campo (CANopen) usa mensajes SDO para acceder (lectura/escritura) a los diccionarios del objeto del nodo de la red.

P PLC Programmable Logic Controller (controlador lógico programable). Programmable Logic Controller (controlador lógico programable). El PLC es el núcleo del proceso de fabricación industrial. Un controlador permite automatizar un proceso comparado con un sistema de control de relé. Los PLC son ordenadores diseñados para soportar condiciones extremas en un entorno industrial.

PLS Pulse Generator Output (salida del generador de pulsos). Un bloque de función especial definido por el usuario crea una señal en la salida Q0.0.0 o %Q0.0.1. Esta señal tiene un periodo variable pero un ciclo de servicio constante o una relación entre conexión y desconexión equivalente al 50% de cada periodo

protocolo de programación El controlador usa el protocolo Modbus (dirección del esclavo 1, 19 200 baudios, 8 bits de datos, ninguna paridad, 1 bit de parada) para comunicarse cuando no se detecta señal DTP (consulte también DPT).

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Glosario

PWM Modulación de ancho de pulsos (PWM). Un bloque de funciones especial definido por el usuario crea una señal en la salida Q0.0.0 o %Q0.0.1. Esta señal tiene un periodo constante y ofrece la posibilidad de modificar el ciclo de servicio o la relación entre conexión y desconexión.

R Recuento rápido Función especial que se encuentra disponible como contador progresivo individual o como contador regresivo individual. Estas funciones permiten el recuento progresivo y regresivo (flancos ascendentes) de una E/S digital. Los controladores Extreme están equipados con un contador rápido.

RTC Reloj de tiempo real (Real Time Clock). Un dispositivo en serie legible/registrable que mantiene el tiempo y la fecha actual sin que esté funcionando la CPU del sistema.

S salida analógica Un módulo que contiene circuitos que transmiten una señal de entrada analógica de corriente continua (CC) proporcional al valor de la entrada digital del módulo del procesador. Implica que las salidas analógicas son generalmente valores directos, es decir: un valor en la tabla de datos determina directamente el valor de la señal analógica.

salida de estado Una función especial asignada a Q0.3. En el arranque, la salida de estado del controlador se establece en 1 si el controlador está en modo de ejecución sin errores. Esta función se puede utilizar en circuitos de seguridad externos al controlador para controlar, por ejemplo, la fuente de alimentación a los dispositivos de salida.

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Glosario

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Índice 35013465 05/2009

Índice

A Accesorios, 19 Kit de montaje, 21 alimentación, fuente, 10 analógicas, entradas, 71 analógicas, funciones, 15 aplicación, actualización del software, 15 ASCII, 13 autómata, salida de estado, 93

B batería, 10 binarias, entradas, 70 Bit de ejecución/detención, 115 Bloque de terminales, 14

C cableado normas, 51 Cableado red, 63 Cableado de red, 63 Cableado mediante Ethernet Fuente de alimentación, 30 Línea serie RS485 , 31 cableado para utilizar la conexión RS485 Modbus, 62 calendario, 15 Ciclo de tarea, 110 Cómo conectar la batería, 41 35013465 05/2009

B AC cómo conectar la fuente de alimentación, 41 cómo montar un autómata Twido Extreme, 46 Comprobación del tiempo de exploración, 110 común negativo, entradas, 70 común positivo, entradas, 70 comunicación arquitectura, 23 Comunicación CANJ1939, 26 comunicación CANopen, 24 descripción general, 22 Comunicación Modbus, 28 Comunicación con un PC mediante Bluetooth, 29 mediante Ethernet, 30 mediante un módem, 29 Conexión Ethernet Cableado de la fuente de alimentación, 30 Cableado línea serie S485, 31 Conexión Modbus, 63 Contador Contador rápido, 67 Contador rápido, 67 Palabra doble, 67 Palabra simple, 67 Corte de corriente, 114

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Index

E E/S digitales, asignación Entrada Run/Stop, 66 PLS, 68 PWM, 68 ejecución, tiempo, 13 Encendido y apagado del controlador, 66 entorno, condiciones de funcionamiento , 38 Entrada analógica o PWM, 71 Entrada Run/Stop, 66 entrada/salida, extensión, 10, 15 entradas común positivo y negativo, 70 entradas binarias, estados programables, 70, 89 Entradas y salidas ubicación de los contactos, 54 especiales, entradas, 14 especiales, funciones Contador rápido, 67 entrada con retención, 70 entrada de retención, 89 Entrada Run/Stop, 66 PLS, 68 PWM, 68 salida de estado del autómata, 93 especiales, salidas, 14 especializadas, funciones, 13 Establecimiento del estado de la entrada Run/Stop, 66 Exploración cíclica, 104 periódica, 107 explorar, 13

F Filrado, 89 Filtrado, 70 filtrar, 13 Forzado, 70, 89

142

Fuente de alimentación Protección de la tensión inversa, 35 Requisitos de los sensores, 35 Requisitos del controlador, 34 Tensión en modo de funcionamiento, 34 Tensión en modo standby, 34

G Grafcet, métodos, 112

I IEC, símbolos, 133 Individual, contador Progresivo, 67 Regresivo, 67 inicialización de objetos, 120 Inicio en caliente, 116 Inicio en frío, 118

M memoria, capacidad, 13 Modbus, 13 Modos de funcionamiento, 112 montar conexión de la batería, 41 conexión de la fuente de alimentación, 41 especificación del par de torsión del perno, 46 especificaciones de fusibles, 40 instrucciones, 40 movimiento, funciones, 15

N Normas, 134

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Index

O Opciones Actuadores, 16 Adaptadores, 17 Cables, 17 Pantalla de diálogo, 18 Relés, 16 Sensores, 16 operación, monitor, 15

P Palabra doble Contador rápido, 67 PLS, 68 Palabra simple Contador rápido, 67 PLS, 68 PLS, 68 Palabra doble, 68 Palabra simple, 68 principales, funciones, 13 programación, protocolo, 28 programación, puerto, 15 pulsos, modulación de ancho, 68 PWM, 68 PWM, entrada, 71

standby, modo, 15

T Tiempo de exploración, 110 Twido Extreme, autómata descripción, 10 descripción de los componentes, 10 dimensiones, 36 funciones, 13

W Watchdog del software, 110

R Recuperación de alimentación, 114 Red CAN, 63 Requisitos normativos, 134 Retención, 70, 89 RS485 Modbus, conexión, 62

S S21, 113 S22, 113 S23, 113 Salida del generador de pulsos, 68 salidas, estados de procesamiento, 89 símbolos, 133 35013465 05/2009

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Índice

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