Historial Una breve descripción de esta edición y de las anteriores ediciones
Edición B176_03_2004
Primera edición
B198_02_2009 V7
Agregar RRn(RNn) RDn(RLn) para compatibilidad con nomenclatura de PYVISION Posibilitar la escritura desde código de un PRn [ Dim a(5) a(0)=x a(1)=y a(2)=z a(3)=w a(4)=p a(5)=r Automatas.Item(n).EscribirDouble “PRn”, a ]
PYEDIT.Configuración ______________________________________________________ 3-1 Lista de variables _______________________________________________________________ 3-2
Con el driver ROBOT FANUC PYMAN NT (PYMAN) es capaz de comunicar con robots FANUC serie R2000i con controlador RJ3 (FR) utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet.
1.2
Hardware
PYMAN requiere del siguiente hardware adicional para comunicar con FR utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet. 1. Tarjeta de red Ethernet
1.3
Software
PYMAN requiere del siguiente software adicional para comunicar con FR utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet. 1. FANUC Robot Server
ROBOT FANUC
Introducción • 1-1 / 1
Notas
1-2 / 2 • Introducción
ROBOT FANUC
2 Configuración PC PYMAN 2.1
Configuración PC PYMAN
Para comunicar PYMAN con un FR utilizando el protocolo TCP/IP es necesario realizar los siguientes puntos (a) Instalación y configuración protocolo TCP/IP (b) Instalación FANUC Robot Server (FRSERVER)
2.2
Protocolo TCP/IP
El protocolo TCP/IP es el protocolo utilizado en la comunicación entre PYMAN y FR.
2.2.1 Instalación protocolo TCP/IP Para instalar el protocolo TCP/IP seguir los siguientes pasos Microsoft Windows NT 4.0 1) Ejecutar el programa Inicio|Configuración|Panel de Control|Red 2) Seleccionar la etiqueta Protocolos 3) Seleccionar la opción Agregar 4) Seleccionar el Protocolo de red ‘Protocolo TCP/IP’ 5) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones
ROBOT FANUC
Configuración PC PYMAN • 2-1 / 1
Microsoft Windows 2000 y Microsoft Windows XP 1) Ejecutar el programa Inicio|Configuración|Conexiones de red y acceso telefónico 2) Seleccionar Conexión de área local 3) Seleccionar la opción Propiedades 4) Seleccionar la opción Instalar 5) Seleccionar el tipo de componente Protocolo 6) Seleccionar la opción Agregar 7) Seleccionar el Protocolo de red ‘Protocolo Internet (TCP/IP)’ 8) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones
2.2.2 Configuración protocolo TCP/IP Para configurar el protocolo TCP/IP seguir los siguientes pasos Microsoft Windows NT 4.0 1) Ejecutar el programa Inicio|Configuración|Panel de Control|Red 2) Seleccionar la etiqueta Protocolos 3) Seleccionar ‘Protocolo TCP/IP’ y ejecutar la opción Propiedades 4) Configurar las propiedades del protocolo TCP/IP con la información facilitada por el Administrador de redes 5) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones Microsoft Windows 2000 y Microsoft Windows XP 1) Ejecutar el programa Inicio|Configuración|Conexiones de red y acceso telefónico 2) Seleccionar Conexión de área local 3) Seleccionar la opción Propiedades 4) Seleccionar ‘Protocolo Internet (TCP/IP)’ 5) Seleccionar la opción Propiedades 6) Configurar las propiedades del protocolo TCP/IP con la información facilitada por el Administrador de redes 7) Ejecutar Aceptar para guardar las modificaciones
2-2 / 2 • Configuración PC PYMAN
ROBOT FANUC
2.3
FANUC Robot Server
FANUC Robot Server es un software de FANUC Robotics que permite a PYMAN comunicar con FR utilizando el protocolo TCP/IP en una red Ethernet.
2.3.1 Instalación Para instalar el software FANUC Robot Server seguir los siguientes pasos 1) Introducir el CD-ROM FANUC en la unidad lectora de CD-ROM 2) Seleccionar y ejecutar el programa robsrvr\setup.exe 3) Seguir las instrucciones del software de instalación
ROBOT FANUC
Configuración PC PYMAN • 2-3 / 3
Notas
2-4 / 4 • Configuración PC PYMAN
ROBOT FANUC
3 PYEDIT.Configuración 3.1
PYEDIT.Configuración
La configuración de los parámetros del driver se realiza en la opción Autómatas de PYEDIT . Para el Driver ROBOT FANUC es necesario seleccionar el valor ROBOT FANUC en el campo Tipo. Seleccionado el tipo de Driver adecuado es necesario configurar los parámetros asociados al driver. Para configurar el driver seleccionar la opción Editar|Más (F5) .
El driver ROBOT FANUC tiene los siguientes parámetros: ♦ Dirección IP Dirección IP del Robot FANUC
La dirección IP debe tener el mismo valor en los parámetros configurados en el Robot ♦ Timeout (s) Tiempo , en segundos, para establecer conexión con el robot . Valor por defecto 2 s ♦ Mostrar mensajes Mostrar mensajes de diagnóstico
ROBOT FANUC
PYEDIT.Configuración • 3-1 / 1
♦ Lista de Variables Conjunto de variables del. Robot FANUC necesarias para la configuración de Sucesos y Analógicos.
Por defecto no está definida ninguna variable en la lista de variables. Es el usuario quien debe configurar las variables
3.1.1 Lista de variables En las lista de variables se configura el conjunto de bloques de variables necesarios para configurar los Sucesos y Analógicos. Cada bloque de variable tiene los siguientes parámetros: ♦ Inicio Variable de inicio. ♦ Elementos Número de elementos que tiene el bloque de variables 3.1.1.1 Sintaxis variable de inicio La sintaxis de las variables para configurar la variable de inicio en los bloques de variables es la siguiente: Tipo Input/Output
Variable
Sintaxisº
Rango
Digital Input Digital Input Analog Input Analog Output Robot Digital Input Robot Digital Output System Operator Panel Input System Operator Panel Output Teach Pendant Digital Input Teach Pendant Digital Output Group Input Group Output User OPerator Panel Input User OPerator Panel Output
DIn DOn AIn AOn ROn SIn SOn TIn TOn GIn GOn UIn UOn
El valor n depende en cada caso de la configuración del Robot FANUC
ROBOT FANUC
PYEDIT.Configuración • 3-3 / 3
3.2
Sintáxis variables
La sintaxis de las variables del Robot FANUC en PYMAN es la siguiente: Tipo Input/Output
Variable
Sintaxisº
Formato
Digital Input Digital Input Analog Input Analog Output Robot Digital Input Robot Digital Output System Operator Panel Input System Operator Panel Output Teach Pendant Digital Input Teach Pendant Digital Output Group Input Group Output User OPerator Panel Input User OPerator Panel Output
DIn DOn AIn AOn ROn SIn SOn TIn TOn GIn GOn UIn UOn
Boolean Boolean Long Long Boolean Boolean Boolean Boolean Boolean Boolean Long Long Boolean Boolean
Numeric Register
Rn RUn RFn RRn RDn RNn RLn
Long Unsigned Long Float Float (forzar) Long (forzar) Float (forzar) Long (forzar)
RIn
Numeric Register
Forzar cambio de tipo en robot
Position Register Position Register (solo escritura PRn en código) PRXn Position Register X PRYn Position Register Y PRZn Position Register Z PRRn Position Register R PRPn Position Register P PRWn Position Register W CPX Current position X CPY Current position Y CPZ Current position Z CPR Current position R CPP Current position P CPW Current position W
El robot FANUC serie R2000i con controlador RJ3 (FR) lleva integrado el hardware necesario para conectar el robot a una red Ethernet no siendo necesario ningún hardware adicional.
4.2
Software Robot
Para que FR pueda comunicar con un PC son necesarios los siguientes módulos de software: 1) A05B-2450-J770 . PC Interface
4.3
Configuración Robot
En el FR es necesario configurar los siguientes puntos: 1) Dirección IP
4.3.1 Configuración dirección IP Para configurar la dirección IP del robot es necesario seguir los siguentes pasos: 1. Seleccionar la opción Menú en el Teach Pendant del robot 2. Seleccionar la opción Setup 3. Escoger la opción TYPE con F1 4. Seleccionar la opción Host comm 5. Seleccionar la opción TCP/IP Protocol 6. Configurar los campos Robot name, Robot IP address, subnet-mask con la información facilitada por el Administrador de redes. NOTA: En el caso de que no exista un router; en los campos Router name,Router Ip Address asignar el mismo valor que los mismos campos del robot
ROBOT FANUC
Configuración Robot • 4-1 / 1
Notas Para modificar un registro numerico desde Código usar: Automatas.Item(n).EscribirVariable “RR1”, 1.231
Para modificar un registro de posición desde Código usar: Dim a(5) a(0)=x a(1)=y a(2)=z a(3)=w a(4)=p a(5)=r Automatas.Item(n).EscribirDouble “PR1”, a