Introducción a los PLC Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se hacía de forma cableada por medio de contactores y relés. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exigía tener altos conocimientos técnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Además, cualquier variación en el proceso suponía modificar físicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo técnico y un mayor desembolso económico. En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por técnicas cableadas. El ordenador y los autómatas programables ha intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada. El Autómata Programable Industrial (API) nació como solución al control de circuitos complejos de automatización. Por lo tanto se puede decir que un API no es más que un aparato electrónico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automáticos. A él se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores,...) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lámparas, peque os receptores,...) por otra.

Esquema de un autómata programable, el TSX17-10

Definición de autómata programable Se entiende por Controlador Lógico Programable (PLC), o Autómata Programable, a toda máquina electrónica diseñada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Esta definición se está quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los microplc's, destinados a pequeñas necesidades y al alcance de cualquier persona. Campos de aplicación

Un autómata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:      

Espacio reducido. Procesos de producción periódicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso.

Aplicaciones generales:   

Maniobra de máquinas. Maniobra de instalaciones. Señalización y control.

Tal y como digimos anteriormente, esto se refiere a los autómatas programables industriales, dejando de lado los pequeños autómatas para uso más personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa). Ventajas e inconvenientes de los PLC's Entre la ventajas tenemos:        

Menor tiempo de elaboración de proyectos. Posibilidad de añadir modificaciones sin costo añadido en otros componentes. Mínimo espacio de ocupación. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento económico. Posibilidad de gobernar varias máquinas con el mismo autómata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Si el autómata queda pequeño para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras máquinas o sistemas de producción.

Y entre los inconvenientes:  

Adiestramiento de técnicos. Costo.

A dia de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de ingeniería incluyen la automatización como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autómatas para todas las necesidades y a precios ajustados. Existen desde pequeños autómatas por poco más de 10000 pesetas hasta PLC's que alcanzan cifras escandalosas

Estructura y conceptos generales

La mejor opción para el control de procesos industriales es el empleo de autómatas programables. Estos aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el manejo de las entradas y salidas. La memoria del aparato contendrá tanto el programa de usuario que le introduzcamos como el sistema operativo que permite ejecutar secuencialmente las instrucciones del programa. Opcionalmente, en la mayoría de los autómatas, también se incluyen una serie de funciones pre-implementadas de uso general (como reguladores PID). La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa introducido en el autómata(en la mayoría de los casos). Otra ventaja es que el autómata también nos permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisición de datos para un posterior estudio. Estructura externa

Todos los autómatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:  

Compacta: en un solo bloque están todos lo elementos. Modular: o Estructura americana: separa las E/S del resto del autómata. o Estructura europea: cada módulo es una función (fuente de alimentación, CPU, E/S, etc.).

Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras, las cuales poseen indicadores y conectores en función del modelo y fabricante. Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos módulos en railes normalizados, para que el conjunto sea compacto y resistente. Los micro-autómatas suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es determinado y se suele incluir dentro de un conjunto más grande de control o dentro de la misma maquinaria que se debe controlar. Estructura interna

Los elementos esenciales, que todo autómata programable posee como mínimo, son: 

 

Sección de entradas: se trata de líneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o analógico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensión característicos, los cuales se encuentran en las hojas de características del fabricante. A estas líneas conectaremos los sensores. Sección de salidas: son una serie de líneas de salida, que también pueden ser de caracter digital o analógico. A estas líneas conectaremos los actuadores. Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria, registros, e instrucciones de programa.

Adicionalmente, en determinados modelos más avanzados, podemos disponer de funcones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posición, etc

Tanto las entradas como las salidas están aisladas de la CPU según el tipo de autómata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las entradas y relés/optoacopladores en las salidas. Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:    

Unidad de alimentación (algunas CPU la llevan incluida). Unidad o consola de programación: que nos permitirá introducir, modificar y supervisar el programa de usuario. Dispositivos periféricos: como nuevas unidades de E/S, más memoria, unidades de comunicación en red, etc. Interfaces: facilitan la comunicación del autómata mediante enlace serie con otros dispositivos (como un PC).

En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento. Memoria Dentro de la CPU vamos a disponer de un área de memoria, la cual emplearemos para diversas funciones:   



Memoria del programa de usuario: aquí introduciremos el programa que el autómata va a ejecutar cíclicamente. Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas según el tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.). Memoria del sistema: aquí se encuentra el programa en código máquina que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamenrte por el microprocesador/microcontrolador que posea el autómata. Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH.

Cada autómata divide su memoria de esta forma genérica, haciendo subdivisiones específicas según el modelo y fabricante. CPU La CPU es el corazón del autómata programable. Es la encargada de ejecutar el programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de usuario es interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son:     

Vigilar que el tiempo de ejcución del programa de usuario no excede un determinado tiempo máximo (tiempo de ciclo máximo). A esta función se le suele denominar Watchdog (perro guardián). Ejecutar el programa de usuario. Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. Renovar el estado de las salidas en función de la imagen de las mismas obtenida al final del ciclo de ejecución del programa de usuario. Chequeo del sistema.

Para ello el autómata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutará de forma continua:

------------|Imagen de las| Salidas | salidas | ------------|| \/ ------------| WATCHDOG | ------------Unidades de E/S (Entrada y salida de datos)

Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S: - Digital. - Analógica. Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen señal alguna o poseen un nivel mínimo de tensión. Estas E/S se manejan a nivel de bit dentro del programa de usuario. Las E/S analógicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU (ópticamente o por etapa de potencia). Estas señales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario. Las E/S son leidas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden estar incluidas sus imágenes dentro del área de memoria o ser manejadas a través de instrucciones específicas de E/S. Interfaces

Todo autómata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros dispositivos (como un PC). Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422. A través de esta línea se pueden manejar todas las características internas del autómata, incluida la programación del mismo, y suele emplearse para monitorización del proceso en otro lugar separado. Equipos o unidades de programación

El autómata debe disponer de alguna forma de programación, la cual se suele realizar empleando alguno de los siguientes elementos: 

 

Unidad de programación: suele ser en forma de calculadora. Es la forma más simple de programar el autómata, y se suele reservar para pequeñas modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocación del autómata. Consola de programación: es un terminal a modo de ordenador que proporciona una forma más cómoda de realizar el programa de usuario y observar parámetros internos del autómata. Desfasado actualmente. PC: es el modo más potente y empleado en la actualidad. Permite programar desde un ordenador personal estándar, con todo lo que ello supone: herramientas más poetentes, posibilidad de almacenamiento en soporte magnético, impresión, transferencia de datos, monitorización mediante software SCADA, etc.

Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el software/cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante, puede poseer una conexión a uno o varios de los elementos anteriores. En el caso de los micro-plc se escoge la programación por PC o por unidad de programación integrada en la propia CPU. Dispositivos periféricos El autómata programable, en la mayoría de los casos, puede ser ampliable. Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes internas (LAN, etc.), módulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexión con otros autómatas del mismo modelo.

Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliación de sus modelos, los cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma serie. Ciclo de trabajo de un autómata El autómata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada instrucción tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rápidos será un factor crítico. En un sistema de control mediante autómata programable tendremos los siguientes tiempos: 1. 2. 3. 4. 5.

Retardo de entrada. Vigilancia y exploración de las entradas. Ejecución del programa de usuario. Transmisión de las salidas. Retardo en salidas.

Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autómata. Tras este ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varian durante la ejecución del programa tomarán como valor el último que se haya asignado. Esto es así debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de éste (retardo). En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepasó el tiempo máximo de ciclo, activándose en caso afirmativo la señal de error correspondiente.

Sistemas lógicos

Funciones generales

Las operaciones combinacionales más comunes se realizan con los bloques de funciones básicas, conexión serie, paralelo, negación, etc. Todas las funciones AND, OR, XOR, NAND y NOR tienen tres entradas y una salida. Si deseamos realizar operaciones con más de tres entradas, se conectan varios bloques en cascada:

La función inversora, NOT, tiene una entrada y una salida. Y la función OR exclusiva (XOR) posee dos entradas y una salida. Funciones especiales

.

Temporizador con retardo a la conexión Activa la salida Q una vez que ha transcurrido el tiempo programado.

Temporizador con retardo a la desconexión

Desactiva la salida una vez transcurrido el tiempo programado. El temporizador se pone en marcha en flanco descendente

Relé de impulsos

Tiene el mismo funcionamiento que un telerruptor. La salida cambia de estado, de 0 a 1, cada vez que cambia la señal en la entrada Trg.

Reloj

Permite controlar los instantes de activación y desactivación de la salida en un día de la semana y a una hora determinada.

Relé de automantenimiento

Función biestable R-S. Permite realizar la función paromarcha típica de los automatismos a contactores. La situación no permitida R=1 S=1 se soluciona dando preferencia a R.

Generador de pulsos

Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento

similar a un intermitente.

Temporizador a la conexión con memoria

De funcionamiento similar al temporizador a la conexión, pero con la característica que no es necesario mantener la señal en Trg.

Contador progresivo/regresivo

Permite contar y descontar los pulso aplicados a su entrada CNT.

Contador de horas de servicio

Permite medir el tiempo que está activada la entrada En. Esta función solamente se puede utilizar como bloque inicial.

Relé de supresión

Activa la salida hasta que haya transcurrido el tiempo de T. Si éste no ha terminado y Trg se pone a 0 la salida también lo hace. Esta función solamente se puede utilizar como bloque inicial.

Conmutador de valor de umbral para frecuencias

Permite contar los impulsos aplicados a su entra y dependiendo de éstos conmutar la salida. En el Logo! L con entras a 24v, la entrada I12 esta preparada para procesos de cómputo rápidos: máx. 150 Hz Esta función solamente se puede utilizar como bloque inicial.

Registros y acumuladores Todas las operaciones que hagamos con las entradas y las salidas se deben efectuar en algún sitio. Para ello, se definen:  

Registro de estado (VKE): Su tamaño es de 1 bit. Aquí es donde efectuaremos las instrucciones combinacionales, la carga de entradas y la asignación de salidas a nivel de bit. Acumuladores (AKKU1 y AKKU2): Sus tamaños son de 16 bits cada uno. Cada vez que carguemos un dato en los acumuladores se seguirá la siguiente secuencia: Contenido de AKKU2 ===> Se pierde el contenido Contenido de AKKU1 ===> AKKU2 DATO ===> AKKU1 A su vez, cuando realicemos una operación entre AKKU's (como suma o resta) el resultado se introducirá en el AKKU1, perdiéndose el valor antes allí contenido.

Temporizadores y contadores Varían en función de marcas y modelos, pero los más usados suelen incorporar 32 temporizadores: T0 ... T31 y 32 contadores: Z0 ... Z31

De los 32 contadores, 8 no se borran al desconectar el autómata (son remanentes), dichos contadores son Z0 a Z7. Para consultar el estado de cada uno de ellos podremos usarlos como si fueran entradas (mediante operaciones combinacionales) o introduciendo su valor en los AKKU. Constantes A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros, etc. tendremos varias posibilidades en la forma de introducir el dato:        

KB: 8 bits (0 a 255 en decimal). KC: 8 bits (2 caracteres alfanuméricos). KF: 16 bits (nº en coma fija, +32768 a -32768). KH: 16 bits (nº hexadecimal, 0000 a FFFF). KM: 16 bits (binario natural). KY: 16 bits (2 bytes, 0 a 255 en decimal cada uno). KT: 16 bits (valor de preselección de temporizadores, 0.0 a 999.3 en decimal). KZ: 16 bits (valor de preselección de contadores, 0 a 999 en decimal).

Estructura del programa Vamos a tener dos opciones para escribir el programa:  

Lineal: Se emplea un único módulo de programa (OB1). Este módulo se procesa cíclicamente, es decir, tras la última instrucción se volverá a ejecutar la primera. Si la tarea a controlar es simple esta es la mejor forma. Estructurada: Para el caso de tareas complejas es más conveniente dividir el programa en módulos. Mediante esta forma logramos un programa más claro y adquirimos la posibilidad de poder llamar a un módulo desde distintas partes del programa (lo que evita repetir código). +-----+ | | ===> | | | | | | | | | | | | +-----+ | | | | | |