Modicon M340 con Unity Pro 35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro CANopen Manual del usuario
35013947.05
07/2011
www.schneider-electric.com
La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique. No se podrá reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en parte, ya sea por medios electrónicos o mecánicos, incluida la fotocopia, sin el permiso expreso y por escrito de Schneider Electric. Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones sólo podrá realizarlas el fabricante. Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes. Si con nuestros productos de hardware no se utiliza el software de Schneider Electric u otro software aprobado, pueden producirse lesiones, daños o un funcionamiento incorrecto del equipo. Si no se tiene en cuenta esta información se pueden causar daños personales o en el equipo. © 2011 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.
2
35013947 07/2011
Tabla de materias
Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 9
Parte I Instalación del hardware CANopen . . . . . . . . . . . . .
11
Capítulo 1 Instalación de hardware de los procesadores BMX P34
13
Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302 . . . Equipo Modicon M340H (Endurecido) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnóstico visual de los procesadores CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14 15 16 17
Capítulo 2 Presentación de los dispositivos CANopen . . . . . . . . .
21
Dispositivos CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivos de comando de movimiento CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivos de entrada/salida CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22 24 28 31
Parte II Instalación del software de comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
Capítulo 3 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
Principio de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo PDO y asignación de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40 41 42 45
Capítulo 4 Configuración de la comunicación ene el bus CANopen
49
4.1 Aspectos generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Configuración del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen . . . . . . . . . . . . Editor de bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adición de un dispositivo en el bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus . . . . . . . . . . . . . . . . Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos. . . . . . . . . . . . . . .
50 50 51 52 53 55 57 59
35013947 07/2011
3
4.3 Configuración del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de los esclavos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030. . . . . . . . . . . . . . Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302. . . . . . . . . . . . Configuración con una herramienta externa: Software de configuración Configuración manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Configuración del maestro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen . . . . . . . . . Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030 Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
60 61 65 70 80 83 84 85 87 89 92 94
Capítulo 5 Implementación del software Catalog Manager . . . . . . .
99
5.1 Descripción general de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contenido de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Uso de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicio de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adición de un dispositivo a Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adición de una función en un dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros de configuración básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros de configuración de Expert Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Función MFB para Expert Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restricciones de compatibilidad de CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copia o eliminación de una función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cierre de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada . . . . . . . . 5.3 Solución de problemas de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción de los códigos de cancelación de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . Código de anomalía de importación de EDS/DCF . . . . . . . . . . . . . . . . .
100 101 104 107 108 109 112 113 117 129 135 136
Capítulo 6 Programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
Intercambios mediante PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intercambios mediante SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de funciones de comunicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de petición Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
154 159 162 168
137 140 141 142 143 147 148
35013947 07/2011
Capítulo 7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen . . Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos. . . . . . . . Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030. Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302 Pantallas de depuración de esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 8 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Realización de un diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnósticos de esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 9 Objetos de lenguaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
169 170 171 173 175
177 178 179 180 183
185
9.1 Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos . . . . . . . . . . . 9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen . . . . . . . . . . . . . Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de lenguaje asociados con la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
192 194 196 197 210 226 228 228
Parte III Inicio rápido: ejemplo de implementación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
233
Capítulo 10 Descripción de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción general de la aplicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 11 Instalación de la aplicación mediante Unity Pro . . . . . . 11.1 Presentación de la solución utilizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selecciones tecnológicas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Desarrollo de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración del bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración del maestro CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración del equipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Declaración de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35013947 07/2011
186 187 188 189 190
235 235
237 238 239 240 241 242 243 247 248 252 255 5
Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación . . . . Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium . . . . . Creación de una tabla de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creación de la pantalla de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
260
Capítulo 12 Inicio de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
271
Ejecución de la aplicación en modalidad estándar . . . . . . . . . . . . . . . . .
271
Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
277
Apéndice A Entrada del diccionario de objetos local del maestro CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
279
Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301 . . . . . . . . . Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302 . . . . . . . . . . . Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange
Apéndice B Relación entre PDO y variables STB . . . . . . . . . . . . . . . .
6
262 263 267 269
280 285 287
295
Configuración de isla STB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
295
Apéndice C Acciones y transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
299
Transiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
300 301
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
303 309
35013947 07/2011
Información de seguridad
§
Información importante AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
35013947 07/2011
7
TENGA EN CUENTA La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material. Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.
8
35013947 07/2011
Acerca de este libro
Presentación Objeto En este manual se describe la implementación de una red CANopen en PLC del rango Modicon M340. NOTA: En lo que respecta a las consideraciones de seguridad, se mencionan "Objetos de emergencia" y "Error grave" en este manual de conformidad con la definición del documento DS301 de CiA (CAN in Automation, CAN en automatización). Campo de aplicación Esta documentación es válida para Unity Pro a partir de la versión 6.0. Información relativa al producto
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la programación de sistemas de control. Sólo las personas con dicha experiencia están autorizadas a programar, instalar, modificar y aplicar este producto. Siga todos los estándares y códigos de seguridad nacionales y locales. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. Comentarios del usuario Envíe sus comentarios a la dirección electrónica
[email protected].
35013947 07/2011
9
10
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Bus CANopen 35013947 07/2011
Instalación del hardware CANopen
I
Objeto En esta parte se describen las distintas posibilidades de configuración del hardware de una arquitectura de bus CANopen. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes capítulos: Capítulo
35013947 07/2011
Nombre del capítulo
Página
1
Instalación de hardware de los procesadores BMX P34
13
2
Presentación de los dispositivos CANopen
21
11
Bus CANopen
12
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro CANopen en procesadores BMX P34 35013947 07/2011
Instalación de hardware de los procesadores BMX P34
1
Objetivo de este capítulo En este capítulo se presentan los procesadores BMX P34 equipados con un puerto CANopen, así como su instalación. Para ver las diferencias entre la CPU P34 201/2030 y 20102/20302, consulte el capítulo Restricciones de compatibilidad de CANopen (véase página 135). Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302
14
Equipo Modicon M340H (Endurecido)
15
Instalación
16
Diagnóstico visual de los procesadores CANopen
17
13
CANopen en procesadores BMX P34
Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302 Presentación Cada estación de PLC está equipada con un procesador BMX P34 •••••. Existen cinco procesadores en la gama Modicon M340 que incluyen un puerto CANopen: z El BMX P34 2010/20102, que también tiene un puerto USB y un puerto serie. z El BMX P34 2030/20302/20302H (véase página 15), que también tiene un puerto USB y Ethernet. Los procesadores BMX P34 ••••• tienen un diseño sencillo y disponen de una ranura para tarjetas de memoria. Las figuras siguientes muestran las caras frontales de BMX P34 2010 y BMX P34 2030:
Número
Designación
1
Panel de visualización
2
Puerto USB
3
Ranura para tarjeta SD
4
Puerto serie
5
Puerto Ethernet
6
Puerto CANopen
Estos procesadores son maestros de bus y no pueden funcionar como esclavos. Se conectan por medio de conectores SUB-D 9 y permiten la conexión de dispositivos esclavo que admiten el protocolo CANopen. NOTA: Existe sólo un maestro BMX P34 ••••• por bus. 14
35013947 07/2011
CANopen en procesadores BMX P34
Equipo Modicon M340H (Endurecido) M340H El equipo Modicon M340H (Endurecido) es una versión reforzada del equipo M340. Puede utilizarse con un mayor rango de temperatura (-25...70 ºC) (-13...158 ºF) y en entornos químicos severos. El equipo M340H, cuando se encuentra dentro del rango de temperatura estándar (0...60 ºC) (32...140 ºF), tiene las mismas características que el equipo M340 estándar. En los extremos de temperatura (-25... 0 ºC y 60... 70 ºC) (-13...32 ºF) y (140...158 ºF), las versiones endurecidas pueden tener valores nominales de potencia reducidos que repercuten en los cálculos de potencia para las aplicaciones Unity Pro. Si este equipo funciona fuera del rango de temperatura de -25...70 ºC (-13...158 ºF), el equipo puede funcionar anormalmente.
ATENCIÓN FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO No utilice el equipo M340H fuera de su rango de temperatura. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo. El equipo endurecido posee un revestimiento homologado que se aplica a las tarjetas electrónicas. Esta protección, asociada a una instalación y un mantenimiento adecuados, permite que sea más sólido cuando funciona en entornos químicos severos.
35013947 07/2011
15
CANopen en procesadores BMX P34
Instalación Presentación Los procesadores BMX P34 2010/20102 2030/20302 equipados con un puerto CANopen se montan en bastidores BMX XBP •••• alimentados por módulos BMX CPS ••••. NOTA: Después de una extracción/inserción del procesador mientras se ejecuta, el bus ya no está operativo. Para reiniciar el bus, se debe reinicializar la fuente de alimentación. Conectores CANopen El puerto CANopen del procesador está equipado con una conexión SUB-D9. La figura siguiente representa el conector CANopen para módulos (macho) y cables (hembra).
Pin
Señal
Descripción
1
-
Reservado
2
CAN_L
Línea de bus CAN_L (baja)
3
CAN_GND
Masa CAN
4
-
Reservado
5
Reservado
Protección CAN opcional
6
GND
Masa opcional
7
CAN_H
Línea de bus CAN_H (alta)
8
-
Reservado
9
Reservado
Fuente de alimentación externa CAN (Destinada a la alimentación de los optoacopladores y transmisores-receptores). Opcional
NOTA: CAN_SHLD y CAN_V+ no están instalados en los procesadores de la gama Modicon M340. Se trata de conexiones reservadas.
16
35013947 07/2011
CANopen en procesadores BMX P34
Diagnóstico visual de los procesadores CANopen Presentación Los procesadores BMX P34 ••••• que forman parte del rango Modicon M340 están equipados con varios indicadores LED de visualización de estado del módulo. Los procesadores BMX P34 2010/20102/2030/20302 equipados con un puerto CANopen disponen de dos indicadores LED en la parte frontal que indican el estado del bus: z z
Un indicador LED verde CAN RUN Un indicador LED rojo CAN ERR
Durante el funcionamiento normal, el indicador LED CAN ERR está apagado, mientras que el indicador LED CAN RUN está encendido. En las figuras siguientes se muestran los indicadores LED ubicados en la parte frontal de los módulos:
35013947 07/2011
17
CANopen en procesadores BMX P34
Estado LED El gráfico de tendencias siguiente representa los posibles estados de los indicadores LED:
18
35013947 07/2011
CANopen en procesadores BMX P34
Descripción En la tabla siguiente se describe la función de los indicadores LED CAN RUN y CAN ERR: LED de visualización
Encendido
Parpadeo
Intermitencia
Apagado
Intermitencia lenta
CAN RUN (verde)
El maestro está operativo.
Simple: El maestro está detenido. Triple: Carga del firmware CANopen en curso.
El maestro está en estado preoperativo o con inicialización en curso.
-
Inicio de la autoverificación del maestro CANopen.
CAN ERR (rojo)
El bus está detenido. El controlador CAN tiene el estado "BUS DES".
Hay interrupciones en la red CAN. Simple: Al menos uno de los contadores ha alcanzado o ha superado el nivel de alerta. Doble: Se ha detectado un fallo de supervisión (vigilancia de nodo o heartbeat).
La configuración no es Aceptar válida o la configuración lógica es diferente de la configuración física: se ha detectado que faltan esclavos, que hay esclavos diferentes o que hay esclavos adicionales.
35013947 07/2011
Se ha producido una anomalía durante el inicio del coprocesador CANopen. No se puede iniciar el maestro CANopen. Si se mantiene este estado, deberá cambiar la CPU.
19
CANopen en procesadores BMX P34
20
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Esclavos CANopen 35013947 07/2011
Presentación de los dispositivos CANopen
2
Objeto En esta sección se presentan los distintos dispositivos CANopen. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Dispositivos CANopen
22
Dispositivos de comando de movimiento CANopen
24
Dispositivos de entrada/salida CANopen
28
Otros dispositivos
31
21
Esclavos CANopen
Dispositivos CANopen Presentación Los dispositivos que pueden conectarse a un bus CANopen y configurarse en Unity Pro se agrupan según sus funciones: z z z
Dispositivos de comando de movimiento Dispositivos de entrada/salida Otros dispositivos
NOTA: Sólo es posible utilizar los dispositivos de Hardware Catalog con Unity Pro. Los dispositivos nuevos deben importarse a Hardware Catalog desde Hardware Catalog Manager. Esta importación está disponible a partir de la versión 4.0 de Unity. NOTA: Está disponible una vista general de Hardware Catalog Manager en modo de sólo lectura en Unity Pro mediante Hardware Catalog. Dispositivos de comando de movimiento Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores. Estos dispositivos son los siguientes: z z z z z z
Altivar Lexium IcLA Osicoder Telsys T SD328A Stepper Drive
Dispositivos de entrada/salida Los módulos de entradas/salidas funcionan como módulos remotos. Estos dispositivos son los siguientes: z z z z z
22
Dispositivos Tego Power Advantys FTB Advantys OTB Advantys FTM Dispositivos Preventa
35013947 07/2011
Esclavos CANopen
Otros dispositivos Estos dispositivos son: z z z z
Islas Advantys STB Tesys U Terminal de válvulas Festo Parker Moduflex
Las islas STB también permiten supervisar las entradas/salidas.
35013947 07/2011
23
Esclavos CANopen
Dispositivos de comando de movimiento CANopen Presentación Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores. Estos dispositivos son los siguientes: Altivar, z Lexium, z IcLA, z Osicoder, z Tesys T, z SD328A Stepper Drive. z
Dispositivos Altivar Un dispositivo Altivar permite controlar la velocidad de un motor a través de un control de vector de flujo. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Altivar:
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.3 para ATV31 T. NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.1 para ATV31, ATV61 y ATV71. NOTA: No se admite la versión 1.7 de ATV31. Sin embargo, puede utilizarse configurándolo con el perfil ATV31 1.2. En este caso, sólo estarán disponibles las funciones de la versión 1.2 de ATV31. NOTA: ATV71: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo; de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.2 del firmware ATV71 y en versiones posteriores. NOTA: ATV61: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo; de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.4 del firmware ATV61 y en versiones posteriores.
24
35013947 07/2011
Esclavos CANopen
Dispositivos Lexium El rango de servounidades Lexium 05 que son compatibles con los servomotores BSH constituye una combinación dinámica y compacta de máquinas con un amplio rango de tensión de fuente de alimentación (0,4–6 kW). El diseño compacto de la servounidad Lexium 05 y los componentes integrados (filtro de línea, resistencia de frenado y función de seguridad) reduce al mínimo el espacio necesario en el armario del conmutador. Integra la función de seguridad Power Removal, que impide que se inicie el motor de forma accidental. Otra ventaja de la servounidad Lexium 05 es la versatilidad de las opciones de las aplicaciones: z como par o controlador de velocidad mediante las entradas analógicas, z como engranaje electrónico mediante la interfase RS422, z como controlador de velocidad o posicionamiento mediante la interfase de bus de campo. La servounidad está disponible en cuatro tipos de tensión diferentes: z 115 V CA monofásico, z 230 V CA monofásico y trifásico, z 400/480 V CA trifásico. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Lexium:
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05 MFB es 1.003. NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05 es 1.120. NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 LP es 1.45. NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 MH es 6.64 Dispositivos IcLA Los dispositivos IcLA son unidades compactas inteligentes. Disponen de todos los componentes necesarios para efectuar tareas de movimiento: controlador de posicionamiento, servounidades y dispositivos electrónicos, EC o motor paso a paso. 35013947 07/2011
25
Esclavos CANopen
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo IcLA:
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFA que se debe utilizar es 1.105. La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFE que se debe utilizar es 1.104. La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFS que se debe utilizar es 1.107. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. Dispositivos Osicoder El dispositivo Osicoder es un sensor de posición angular. El eje del codificador, que está acoplado de forma mecánica a un perno conductor de una máquina, gira un disco que se compone de una sucesión de sectores transparentes y opacos. La luz de los indicadores LED pasa a través de los sectores transparentes del disco a medida que aparecen y los diodos fotosensibles la detectan. Los diodos fotosensibles, a su vez, generan una señal eléctrica que se amplifica y se convierte en una señal digital antes de transmitirse a un sistema de procesamiento o a una unidad electrónica de velocidad variable. Por lo tanto, la salida electrónica del codificador representa, de forma digital, la posición angular del eje de entrada. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Osicoder:
NOTA: La versión mínima del firmware para dispositivos Osicoder es 1.0. 26
35013947 07/2011
Esclavos CANopen
Sistema de gestión de los motores Tesys T Tesys T es un sistema de gestión de motores que ofrece funciones de detección de sobrecarga, medición y supervisión para los motores monofásicos y trifásicos, de velocidad constante y de CA hasta 810 A. Utilizar Tesys T en un panel de control de motores hace posible lo siguiente: z Aumenta la disponibilidad operativa de las instalaciones. z Mejora de la flexibilidad del diseño de proyectos a través de la implementación. z Aumento de la productividad porque hace que esté disponible toda la información necesaria para ejecutar el sistema. En la ilustración siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys T:
SD328A Stepper Drive SD328A es una unidad gradual de aplicación universal. Ofrece un sistema de unidades muy potente y compacto, que se combina con motores graduales seleccionados de Schneider Electric Motion. El dispositivo tiene una salida para una conexión directa con un freno de retención opcional. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo SD328A Stepper Drive:
35013947 07/2011
27
Esclavos CANopen
Dispositivos de entrada/salida CANopen Presentación Los módulos de entrada/salida funcionan como módulos remotos. Estos dispositivos son los siguientes: z z z z z
Dispositivos Tego Power, Advantys FTB, Advantys OTB, Advantys FTM, Dispositivos Preventa.
Dispositivos Tego Power Tego Power es un sistema modular que normaliza y simplifica la implementación de los reguladores de arranque por medio de los circuitos correspondientes de alimentación y control previamente cableados. Además, este sistema permite que el regulador de arranque pueda personalizarse en un futuro, atenúa el tiempo de mantenimiento y optimiza el espacio de panel, reduciendo el número de terminales e interfases intermedias, así como el equipo de propagación por conductos. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tego Power:
NOTA: La versión mínima para TegoPower APP_1CCO0 y TegoPower APP_1CCO2 es 1.0. Dispositivos Advantys FTB El distribuidor Advantys FTB está compuesto por varias entradas y salidas que permiten la conexión de sensores y activadores. NOTA: La versión mínima del firmware para FTB es 1.07. NOTA: Para FTB 1CN16CM0, el funcionamiento está garantizado a partir de la versión mínima del firmware 1.05.
28
35013947 07/2011
Esclavos CANopen
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys FTB:
Dispositivos Advantys OTB Un dispositivo Advantys OTB permite formar islas de entradas/salidas binarias (132 canales como máximo dentro de los límites) o analógicas (48 canales como máximo) IP20, y conectarlas cerca de los captadores activos. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys OTB:
NOTA: La versión mínima del firmware para OTB es 2.0.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO La versión mínima del firmware de los dispositivos Advantys OTB que se debe utilizar es 2.0. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. Advantys FTM CANopen El sistema modular Advantys FTM permite conectar un número variable de cajas distribuidoras de entradas/salidas, a través de una única interfase de comunicación (módulo de bus de campo). Estas cajas distribuidoras están conectadas al módulo a través de un cable híbrido que incluye el bus interno y la fuente de alimentación (sensor y actuador interno). Las cajas distribuidoras de entradas/salidas son independientes del tipo de bus de campo, de este modo se reduce el número de referencias de la caja de distribución. Cuando se han instalado, el sistema está listo para ponerse en funcionamiento. 35013947 07/2011
29
Esclavos CANopen
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo CANopen Advantys FTM:
Dispositivos Preventa Los dispositivos Preventa son controladores de seguridad electrónicos que se utilizan para supervisar funciones de seguridad. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Preventa:
30
35013947 07/2011
Esclavos CANopen
Otros dispositivos Presentación Estos dispositivos son los siguientes: z z z z
Isla STB, Tesys U, Terminal de válvulas Festo, Parker Moduflex.
Isla STB Una isla Advantys STB se compone de varios módulos de entradas/salidas. Los elementos modulares de la isla se conectan por medio de un bus local CANopen utilizando un módulo de interfase de red NIM. Los módulos STB sólo pueden utilizarse en una isla STB. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de una isla:
Descripción: Número
Designación
1
Módulo de interfase de red.
2
Módulo de distribución de fuente de alimentación.
3
Módulos de entradas/salidas distribuidas. Estos módulos pueden ser: z módulos de entradas/salidas digitales, z módulos de entradas/salidas analógicas o z motivos especiales.
4
35013947 07/2011
Placa de terminación de bus de isla. 31
Esclavos CANopen
Dispositivos Tesys U Los motores de arranque TeSys U proporcionan el control del motor desde un motor de arranque básico con protección de sobrecarga térmica de estado sólido hasta un sofisticado controlador de motor que se comunica en las redes e incluye la protección programable del motor. Este dispositivo realiza las funciones siguientes: z
z
Protección y control de motores monofásicos o trifásicos: z Función de frenado de aislamiento z
Protección de cortocircuito electrónico
z
Protección de sobrecarga electrónica
z
Conmutación de energía
Control de la aplicación: z Estado (funciones de protección, por ejemplo, pendiente de sobrecarga) z
Supervisión del estado (en ejecución, listo, etc.)
z
Supervisión de la aplicación (tiempo de ejecución, número de anomalías, valores actuales del motor)
z
Registro de fallos detectados (se guardan las cinco últimas anomalías, junto con los valores de los parámetros del motor).
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys U:
32
35013947 07/2011
Esclavos CANopen
Terminal de válvulas Festo CPV Direct: Las válvulas CPV son series de válvulas múltiples que además de la función de válvula contienen todos los conductores neumáticos para el suministro, el escape y los conductos de alimentación. Los conductos de suministro son un componente central de los sectores de la válvula y permiten un flujo directo de aire a través de los distintos sectores de la válvula. Esto contribuye a conseguir tasas de flujo máximas. Todas las válvulas tienen un piloto neumático para optimizar el rendimiento. El asiento del bus de campo está integrado directamente en la interfase eléctrica del terminal de válvulas, por lo tanto, ocupa un espacio mínimo. La extensión opcional de la cadena permite que se conecten al asiento del bus de campo de Fieldbus Direct un terminal de válvula adicional y los módulos de E/S. El terminal de la válvula CPV está disponible en tres tamaños: z z z
CPV10 CPV14 CPV18
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal de válvulas Festo:
Terminal CPX: El CPX del terminal eléctrico es un sistema periférico modular para terminales de válvulas. El sistema se ha diseñado especialmente para que se pueda adaptar el terminal de la válvula a distintas aplicaciones. Opciones de conexiones variables para los componentes neumáticos de terminales de válvulas (MPA/CPA/VTSA). Tecnología de conexiones eléctricas flexibles para sensores y actuadores. El terminal CPX también puede utilizarse sin válvulas como un sistema de E/S remoto.
35013947 07/2011
33
Esclavos CANopen
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal CPX:
Parker Moduflex El sistema de válvulas Parker Moduflex proporciona automatización neumática flexible. Según la aplicación, puede montar islas cortas o largas (hasta 16 salidas). La protección frente al agua y al polvo IP 65-67 permite que la válvula se instale cerca de los cilindros, para reducir el tiempo de respuesta y el consumo de aire. El módulo CANopen del sistema de válvulas Parker Moduflex (P2M2HBVC11600) puede utilizarse como dispositivo CANopen mejorado en una configuración Modicon M340. La versión de firmware del P2M2HBVC11600 debe ser 1.4 o posterior. Para obtener instrucciones detalladas del cableado P2M2HBVC11600, los modelos de los indicadores LED, los procedimientos de configuración y la funcionalidad, consulte la documentación del usuario proporcionada por Parker. Válvulas independientes serie "S": Para los cilindros aislados de una máquina, es preferible colocar la válvula cerca. Por lo tanto, un módulo independiente es el más adecuado ya que se reducen al mínimo el tiempo de respuesta y el consumo de aire. Los módulos periféricos se pueden instalar en la válvula directamente. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de solenoide simple serie "S":
34
35013947 07/2011
Esclavos CANopen
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de piloto de aire simple serie "S":
Módulos de la isla de la válvula serie "T" Para grupos pequeños de cilindros que requieren islas de válvulas cortas ubicadas. Los módulos con funciones distintas y pasos de flujo se pueden combinar en la misma isla múltiple, lo que otorga flexibilidad total para adaptarse a todos los requisitos de la maquinaria. En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de módulo de isla de válvula serie "T":
35013947 07/2011
35
Esclavos CANopen
36
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Bus CANopen 35013947 07/2011
Instalación del software de comunicación CANopen
II
Tema de esta parte En esta parte se indican las distintas posibilidades para la configuración, programación y diagnóstico del software de una aplicación CANopen. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes capítulos: Capítulo
35013947 07/2011
Nombre del capítulo
Página
3
Generalidades
39
4
Configuración de la comunicación ene el bus CANopen
49
5
Implementación del software Catalog Manager
99
6
Programación
153
7
Depuración de la comunicación en el bus CANopen
169
8
Diagnóstico
177
9
Objetos de lenguaje
185
37
Bus CANopen
38
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro 35013947 07/2011
Generalidades
3 Finalidad de este capítulo En este capítulo se describen los principios de instalación del software de CANopen en el bus Modicon M340. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Principio de instalación
40
Método de instalación
41
Rendimiento
42
Dispositivo PDO y asignación de memoria
45
39
Principio de instalación Presentación Para implementar un bus CANopen, es necesario definir el contexto físico de la aplicación en la que se integra el bus (bastidor, alimentación, procesador, módulos); a continuación, debe asegurarse de que se instala el software necesario. El software se instala de dos formas distintas mediante Unity Pro: En modalidad offline z En modalidad online z
Principio de instalación En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalación: Modalidad Fase
Descripción
Offline
Configuración
Introducción de los parámetros de configuración.
Offline u online
Simbolización
Simbolización de las variables asociadas al puerto CANopen del procesador BMX P34 ••••.
Programación
Programación de las funciones específicas: z Objetos de bit o palabras asociadas z Instrucciones específicas
Online
Offline u online
Transferencia
Transferencia de la aplicación al PLC.
Depuración Diagnósticos
Existen varios recursos disponibles para la depuración de la aplicación, el control de entradas/salidas y los mensajes de diagnóstico: z Objetos de lenguaje o IODDT z Pantalla de depuración de Unity Pro z Señalización mediante indicadores LED
Documentación
La impresión de información relacionada con la configuración del puerto CANopen.
NOTA: El orden anterior se facilita a título informativo. El software Unity Pro permite utilizar editores en el orden que se desee de forma interactiva.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Utilice la información del sistema de diagnóstico y supervise el tiempo de respuesta de la comunicación. En caso de comunicaciones interrumpidas, el tiempo de respuesta puede ser demasiado alto. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
40
35013947 07/2011
Método de instalación Descripción general El diagrama de flujo siguiente muestra el método de implementación del puerto CANopen para procesadores BMX P34 ••••:
35013947 07/2011
41
Rendimiento Introducción A continuación se muestran los distintos estados de rendimiento de CANopen. Impacto en el tiempo de ciclo de tarea Seguidamente, se indica el tiempo establecido para cada ciclo de tarea: Tarea
Habitual
Entradas CANopen
10 µs/PDO
Salidas CANopen
80 µs + 15 µs/PDO
Diagnóstico
120 μs
Comunicación por SDO En la figura siguiente se proporciona una vista general de la gestión de SDO:
42
35013947 07/2011
En la tabla siguiente se definen los términos utilizados para describir el gráfico ‘Comunicación por SDO’: Término
Definición
Tciclo
Ciclo de tarea del usuario
n
Número de SDO que se ejecutan en paralelo
Tsdo
Tiempo necesario para procesar el número de SDO (múltiplo de 5 ms debido a la tarea de consulta)
Tiempo medio
Tiempo medio necesario para ejecutar todos los SDO de SDO1 a SDOn. El tiempo medio depende de Tciclo, n y Tsdo: z Si Tciclo > Tsdo, el tiempo medio=Tciclo z Si Tciclo < Tsdo, el tiempo medio=NB * Tciclo y NB=Tsdo/(Tciclo+1)
NOTA: Se ejecuta una tarea de consulta cada 5 ms y en cada ciclo de tarea para comprobar la finalización del intercambio. Esto es útil si el usuario ejecuta muchos SDO. Ejemplo: para un ciclo de tarea de 50 ms, un número de 10 SDO/ciclo MAST y un tiempo de intercambio de SDO de 3 ms. Con la tarea de consulta, se pueden tratar 2 SDO/5 ms. Para ello, dichos SDO se deben direccionar a dos dispositivos distintos. Por consiguiente, es posible iniciar 10 SDO/ciclo de tarea. Inicio del bus El tiempo de inicio del bus CANopen depende del número de dispositivos. El tiempo mínimo para iniciar un bus CANopen es de 7 segundos. El tiempo necesario para configurar un dispositivo es de unos 0,8 segundos. El tiempo de inicio de un bus CANopen con 64 dispositivos es de 1 minuto aproximadamente. Desconexión y reconexión de un dispositivo Desconexión: El tiempo necesario para detectar que un dispositivo está desconectado depende del control de errores:
35013947 07/2011
Control de errores
Descripción
Tiempo de vigilancia
El tiempo necesario para detectar la desconexión es tiempo de vigilancia * factor de tiempo de vida.
Heartbeat
El tiempo necesario para detectar la desconexión es tiempo del productor de heartbeat + (tiempo del productor de heartbeat /2).
43
Reconexión: Cada segundo, el maestro examina el dispositivo para comprobar su reconexión. El tiempo necesario para volver a conectar el dispositivo es de aproximadamente 1 segundo si el dispositivo no es el único componente del bus. Si el dispositivo es el único componente del bus, la desconexión del dispositivo provoca que el maestro se encuentre en el mismo estado que la desconexión del bus completo. Después de este estado, el maestro reinicia el bus y el tiempo necesario para la reconexión del dispositivo es de unos 7 segundos.
44
35013947 07/2011
Dispositivo PDO y asignación de memoria Presentación En la tabla siguiente se describen los límites de cada dispositivo y, por lo tanto, se especifica la configuración máxima de la aplicación: Familia
Dispositivo
Control de motores
F*
PDO PDO ID de ID de ID de Tx Rx COB COB COB Tx Rx adicional
ENSALI- ENSATRA- DA TRALIDA DA %MW DA %M %M %MW
APP_1CC00
5
5
4
4
2
4
2
0
0
APP_1CC02
5
5
4
4
2
8
6
0
0
TeSysT_MMC_L
4
4
4
4
0
46
8
0
0
TeSysT_MMC_L_EV40
4
4
4
4
0
62
12
0
0
TeSysT_MMC_R
4
4
4
4
0
46
8
0
0
TeSysT_MMC_R_EV40
4
4
4
4
0
62
12
0
0
TeSysU_C_Ad
4
4
4
4
0
16
8
0
0
TeSysU_C_Mu_L
4
4
4
4
0
50
10
0
0
TeSysU_C_Mu_R
4
4
4
4
0
38
12
0
0
TeSysU_Sc_Ad
4
4
4
4
0
14
10
0
0
TeSysU_Sc_Mu_L
4
4
4
4
0
48
10
0
0
TeSysU_Sc_Mu_R
4
4
4
4
0
36
12
0
0
TeSysU_Sc_St
4
4
4
4
0
14
10
0
0
Detección
Osicoder
2
0
2
0
0
2
0
0
0
E/S distribuidas
FTB_1CN08E08CMO
2
2
2
2
0
2
0
40
8
FTB_1CN08E08SP0
2
2
2
2
0
2
0
0
8
35013947 07/2011
45
Familia
PDO PDO ID de ID de ID de Tx Rx COB COB COB adiRx Tx cional
SAENSALI- ENLIDA TRATRA- DA DA %MW DA %M %M %MW
FTB_1CN12E04SP0
2
2
2
2
0
2
0
28
4
FTB_1CN16CM0
2
2
2
2
0
2
0
56
16
FTB_1CN16CP0
2
2
2
2
0
2
0
56
16
Dispositivo
F*
FTB_1CN16EM0
2
2
2
2
0
2
0
24
0
FTB_1CN16EP0
2
2
2
2
0
2
0
24
0
FTM_1CN10 Isla OTB
5
5
4
4
2
54
50
0
0
Est
8
8
4
4
8
68
20
0
0
Amp
6
8
4
4
6
102
54
0
0
8
8
4
4
8
38
10
0
0
OTB_1C0_DM9LP STB_NCO_1010
STB_NCO_2212
Sim
32
32
4
4
56
132
96
0
0
Amp
32
32
4
4
56
228
192
0
0
Sim
32
32
4
4
56
132
96
0
0
Amp
32
32
4
4
56
228
192
0
0
Avan 32
32
4
4
56
278
244
0
0
Gran 32
32
4
4
56
694
484
0
0
ATV31_V1_1 Control de movimiento y accionamientos
Bás
2
2
2
2
0
4
4
0
0
Est
2
2
2
2
0
6
10
0
0
Amp
2
2
2
2
0
20
16
0
0
ATV31_V1_2
Bás
2
2
2
2
0
4
4
0
0
ATV31_V1_7
46
Est
2
2
2
2
0
6
10
0
0
Amp
2
2
2
2
0
20
16
0
0
MFB 2
2
2
2
0
2
2
0
0
Bás
2
2
2
0
4
4
0
0
2
Est
2
2
2
2
0
6
10
0
0
Amp
2
2
2
2
0
20
16
0
0
35013947 07/2011
Familia
Dispositivo
F*
PDO PDO ID de ID de ID de Tx Rx COB COB COB adiRx Tx cional
SAENSALI- ENLIDA TRATRA- DA DA %MW DA %M %M %MW
ATV31T_V1_3
Bás
2
4
ATV61_V1_1
ATV71_V1_1
2
0
4
0
0
2
2
2
2
0
6
10
0
0
Amp
2
2
2
2
0
20
16
0
0
Bás
3
3
3
3
0
8
8
0
0
Est
3
3
3
3
0
32
20
0
0
Amp
3
3
3
3
0
70
62
0
0
Con
3
3
3
3
0
76
62
0
0
Bás
3
3
3
3
0
8
8
0
0
Est
3
3
3
3
0
16
10
0
0
Amp
3
3
3
3
0
22
14
0
0
Con
3
3
3
3
0
80
58
0
0
MFB
3
3
3
3
0
6
6
0
0
IclA_IFA
Pred
1
1
1
1
0
8
10
0
0
MFB
1
1
1
1
0
6
6
0
0
IclA_IFE
Pred
1
1
1
1
0
8
10
0
0
MFB
1
1
1
1
0
6
6
0
0
IclA_IFS
Pred
1
1
1
1
0
8
10
0
0
MFB
1
1
1
1
0
6
6
0
0
4
4
4
4
0
10
10
0
0
LXM05_V1_12
4
4
4
4
0
24
26
0
0
LXM15LP_V1_45
4
4
4
4
0
8
10
0
0
Pred
4
4
4
4
0
96
134
0
0
MFB
4
4
4
4
0
8
10
0
0
LXM15MH_V6_64
35013947 07/2011
2
Est
LXM05_MFB
Seguridad
2
SD3_28
4
4
4
4
0
22
20
0
0
XPSMC16ZC
4
0
4
0
0
28
0
0
0
XPSMC32ZC
4
0
4
0
0
28
0
0
0
47
Familia
Dispositivo
F*
PDO PDO ID de ID de ID de Tx Rx COB COB COB adiRx Tx cional
SAENSALI- ENLIDA TRATRA- DA DA %MW DA %M %M %MW
Dispositivos de terceros
CPV_C02
Bás
1
1
1
1
0
8
4
0
0
Avan 1
1
1
1
0
10
6
0
0
ExC p
1
1
1
1
0
10
4
0
0
DIO B
4
4
4
4
0
56
50
0
0
DIO G
4
4
4
4
0
26
20
0
0
Avan 4
4
4
4
0
72
66
0
0
1
1
1
1
0
2
2
0
0
CPX_FB14
P2M2HBVC11600
Leyenda de F* Amp
Ampliada
Est
Estándar
Sim
Simple
Gran
Grande
Bás
Básica
MFB
MFB
Con
Controlador
Pred
Predeterminada
Avan
Avanzada
ExCp
Extensión CP
DIOB
Sólo DIO básico
DIOG
AIO DIO genérico
F*: Función
48
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Configuración de CANopen 35013947 07/2011
Configuración de la comunicación ene el bus CANopen
4
Objetivo En este capítulo se presenta la configuración del bus de campo CANopen, así como de los maestros y esclavos de bus. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección
35013947 07/2011
Apartado
Página
4.1
Aspectos generales
50
4.2
Configuración del bus
51
4.3
Configuración del dispositivo
60
4.4
Configuración del maestro
84
49
Configuración de CANopen
4.1
Aspectos generales
Generalidades Introducción La configuración de una arquitectura CANopen se integra en Unity Pro. Después de configurar el canal del maestro CANopen, se crea un nodo en el explorador de proyectos de forma automática. De este modo, es posible iniciar el editor de bus desde este nodo, con el fin de definir la topología del bus y configurar los elementos CANopen. NOTA: La configuración del bus CANopen no puede modificarse en la modalidad conectada.
50
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
4.2
Configuración del bus
Objeto En esta sección se presenta la configuración del bus CANopen. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen
52
Editor de bus CANopen
53
Adición de un dispositivo en el bus
55
Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus
57
Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos
59
51
Configuración de CANopen
Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen Presentación En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada. Procedimiento Siga estos pasos para acceder al bus de campo CANopen: Paso
Acción
1 En el explorador de proyectos, desplegar el directorio Configuración. Resultado: aparece la pantalla siguiente:
2 Para abrir la pantalla del bus CANopen, seleccionar uno de los métodos siguientes: z hacer doble clic en el directorio CANopen o z seleccionar el subdirectorio CANopen y seleccionar Abrir en el menú contextual. Resultado: aparece la ventana CANopen:
52
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Editor de bus CANopen Presentación Esta pantalla permite declarar los dispositivos conectados al bus. Ilustración El editor de bus CANopen tiene un aspecto similar a éste:
35013947 07/2011
53
Configuración de CANopen
Elementos y funciones En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que constituyen la pantalla de configuración: Número Elemento
Función
1
Bus
Número de bus.
Conexiones configuradas
Indica el número de puntos de conexión configurados.
2
Área de dirección lógica
Esta área incluye las direcciones de los dispositivos conectados al bus.
3
Área de módulo
Esta área incluye los dispositivos conectados al bus.
Los puntos de conexión disponibles se indican mediante un cuadrado vacío de color blanco.
54
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Adición de un dispositivo en el bus Procedimiento Esta operación se emplea para añadir, a través del software, un dispositivo conectado al bus CANopen: Paso
Acción
1
Acceder a la pantalla de configuración CANopen (véase página 52).
2
Hacer doble clic en el lugar en el que debe conectarse el módulo. Resultado: aparece la pantalla Nuevo dispositivo.
3
Introducir el número del punto de conexión correspondiente a la dirección. De forma predeterminada, el software Unity Pro proporciona la primera dirección consecutiva libre.
35013947 07/2011
55
Configuración de CANopen
Paso
56
Acción
4
En el campo Comunicador, seleccionar el tipo de elemento que habilita la comunicación en el bus CANopen. Esta ventana no aparece para los módulos que tienen un comunicador integrado.
5
Validar mediante OK. Resultado: el módulo queda declarado.
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus Procedimiento de eliminación de un dispositivo Esta operación se emplea para eliminar, a través del software, un dispositivo conectado al bus CANopen: Paso
Acción
1
Acceder a la pantalla de configuración CANopen.
2
Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión del dispositivo que se desea eliminar y, a continuación, hacer clic en Eliminar estación.
Procedimiento para desplazar un dispositivo El desplazamiento de un dispositivo no es un desplazamiento físico en el bus, sino un cambio lógico de la dirección del dispositivo. De este modo, un desplazamiento habilita la modificación de la dirección de los objetos de entradas/salidas en el programa, y el movimiento de las variables asociadas con estos objetos. Paso
Acción
1
Acceder a la pantalla de configuración CANopen.
2
Seleccionar el punto de conexión que se desea desplazar (un marco rodea el punto de conexión elegido).
3
Arrastrar y soltar el punto de conexión que se desea desplazar a un punto de conexión vacío. Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:
4
Introducir el número del punto de conexión de destino.
5
Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar. Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:
6
Confirmar la modificación pulsando Sí para cambiar las direcciones de los objetos de entradas/salidas en el programa, y desplazar las variables asociadas con estos objetos.
35013947 07/2011
57
Configuración de CANopen
Procedimiento para duplicar un dispositivo Esta función es similar a la función de desplazamiento de un dispositivo: Paso
58
Acción
1
Acceder a la pantalla de configuración CANopen.
2
Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo que se desea copiar y, después, hacer clic en Copiar.
3
Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión deseado y, a continuación, hacer clic en Pegar. Resultado: Aparece la pantalla Nuevo dispositivo:
4
Introducir el número del punto de conexión de destino.
5
Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar.
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos Presentación El bus CANopen se muestra en el directorio de configuración del Explorador de proyectos. Unity Pro calcula automáticamente el número del bus. NOTA: El valor del número de bus no puede modificarse. La ilustración siguiente presenta el bus CANopen y los esclavos en el explorador de proyectos:
35013947 07/2011
59
Configuración de CANopen
4.3
Configuración del dispositivo
Objeto Esta sección presenta la configuración de los parámetros iniciales de los dispositivos CANopen. Hay tres formas de configurar los parámetros iniciales: z z z
configuración mediante Unity, configuración mediante una herramienta externa y configuración manual.
NOTA: Antes de configurar un dispositivo, se recomienda encarecidamente que seleccione la función, cuando esté disponible. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
60
Página
Funciones de los esclavos
61
Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030
65
Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302
70
Configuración con una herramienta externa: Software de configuración
80
Configuración manual
83
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Funciones de los esclavos Presentación Con el fin de facilitar su configuración, algunos dispositivos CANopen se representan por medio de funciones. Cada función define PDO preasignados, así como determinadas variables de depuración que pueden asignarse (ficha PDO de la pantalla de configuración de esclavo). NOTA: Es necesario seleccionar la función antes de configurar el esclavo. Funciones disponibles Las funciones disponibles son las siguientes: Función
Descripción
Dispositivos implicados
Básica
Esta función permite un control simple de la velocidad.
Altivar
MFB
Esta función permite un control del dispositivo a través de la biblioteca de bloques de función de movimiento PLCopen.
Estándar
Esta función permite un control de la velocidad o del par. Todos los parámetros que pueden asignarse se asignan en los PDO complementarios para efectuar lo siguiente: z Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración) z Supervisión adicional (valor actual, etc.) z Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)
Avanzada
Esta función permite un control de la velocidad o del par. Es posible configurar determinados parámetros, así como asignarlos en los PDO, para efectuar lo siguiente: z Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración) z Supervisión adicional (valor actual, etc.) z Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)
35013947 07/2011
61
Configuración de CANopen
Función
Descripción
Dispositivos implicados
Simple
Utilice este perfil si la isla no contiene ningún módulo de E/S analógicas de alta STB NCO1010 y resolución o los módulos TeSys U STB. NCO2212 Este perfil contiene: z Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006) z Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000) z Información binaria de 16 bits (índice 6100) z Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200) z Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300) z Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401) z Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411) Este perfil limita el número de entradas de índice o subíndice para cualquiera de los objetos anteriores a 32. Si la configuración de isla sobrepasa este límite, utilice el perfil grande.
Ampliada
Utilice este perfil si la isla contiene un módulo de E/S analógicas de alta resolución o los módulos TeSys U STB. Este perfil contiene: z Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006) z Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000) z Información binaria de 16 bits (índice 6100) z Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200) z Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300) z Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401) z Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411) z Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 2200-221F) z Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 3200-321F) z Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F) z Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F) Este perfil limita el número de entradas de índice o subíndice para cualquiera de los objetos anteriores a 32. Si la configuración de isla sobrepasa este límite, utilice el perfil grande.
62
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Función
Descripción
Dispositivos implicados
Avanzada
Utilice este perfil si la isla contiene dispositivos CANopen mejorados, funciones STB NCO2212 especiales, como parámetros de tiempo de ejecución, junto con módulos de E/S analógicas de alta resolución o HMI o módulos TeSys U STB. Este perfil contiene: z Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006) z Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000) z Información binaria de 16 bits (índice 6100) z Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200) z Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300) z Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401) z Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411) z Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 2200-221F) z Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice 3200-321F) z Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F) z Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F) z Dispositivos CANopen de otros fabricantes (índice 2000-201F) z Información RTP (índice 4100 e índice 4101) Este perfil limita el número de entradas de índice o subíndice para cualquiera de los objetos anteriores a 32. Si la configuración de isla sobrepasa este límite, utilice el perfil grande.
Perfil grande
Utilice este perfil si la configuración de isla no se ajusta a ninguno de los perfiles STB anteriores. Este perfil contiene todos los objetos disponibles para la isla STB y, NCO1010 y por lo tanto, consumirá más direcciones de memoria en el maestro CANopen. NCO2212
Control
Esta función se ha creado especialmente para comunicaciones CANopen con la tarjeta de controlador integrada y todas las tarjetas de la aplicación (control de la bomba, etc.).
Altivar 61/71
Básica
El nivel básico se ha diseñado para configurar el terminal de válvulas sin la extensión CP.
Festo CPV
CP_Extension
Este nivel se ha diseñado para configurar las entradas y salidas, incluida la extensión CP.
35013947 07/2011
63
Configuración de CANopen
Función
Descripción
Dispositivos implicados
Basic_DIO_only
El nivel básico se ha diseñado únicamente para configurar la CPX con las válvulas neumáticas y las E/S digitales.
Festo CPX
Generic_DIO_AIO
El nivel genérico DS401 se ha diseñado para configurar las válvulas CPX y las E/S, incluidos los módulos de E/S analógicos.
Avanzada
El nivel avanzado se ha diseñado para configurar el número máximo de E/S y el juego completo de parámetros.
Predeterminada
Esta función es la predeterminada para varios dispositivos. Es posible que no pueda modificarse.
Todos los esclavos excepto ATV y Lexium
NOTA: Determinados dispositivos sólo pueden gestionar una función. En este caso, la función aparece atenuada y no puede modificarse.
64
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030 Presentación Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware Catalog:
Procedimiento Para configurar un esclavo, haga lo siguiente: Paso
35013947 07/2011
Acción
1
Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).
2
Hacer doble clic en el esclavo que se desea configurar.
3
Configurar la función de uso desde la ficha Config.
4
Configurar los PDO desde la ficha PDO.
5
Seleccionar el control de errores mediante la ficha Control de errores.
65
Configuración de CANopen
Ficha Config. En la figura siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de un esclavo:
En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla de configuración y sus funciones:
66
Número
Elemento
Función
1
Fichas
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.
2
Área Módulo
Muestra el nombre abreviado del dispositivo.
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Número
Elemento
Función
3
Área Canal
Esta área permite seleccionar la vía de comunicación que se va a configurar. Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas siguientes: z Descripción: proporciona las características del dispositivo. z CANopen: permite acceder a SDO (véase página 159) (en modalidad online) z Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida. z Fallo: sólo se puede acceder en modalidad en línea. Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes: z PDO (objetos de entrada/salida) z Control de errores z Configuración z Depuración, accesible únicamente en modalidad en línea. z Diagnóstico (sólo puede accederse en modalidad en línea). Este campo permite seleccionar la función de esclavo.
4
Área Parámetros generales
5
Área de Esta área se emplea para definir los canales de los dispositivos. configuración Algunos dispositivos pueden configurarse con una herramienta externa. En este caso, la configuración se almacena en el dispositivo y no es posible introducir parámetros de configuración, ya que este campo está vacío.
NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración. NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los valores predeterminados.
35013947 07/2011
67
Configuración de CANopen
Ficha PDO Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO. Esta pantalla se divide en tres partes:
z z z
Transmitir PDO: la información se transmite del esclavo al maestro. Recibir PDO: la información se recibe en el esclavo desde el maestro. Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse ninguna variable con un PDO estático.
NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO. Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el manual del usuario de STB. Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].
68
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Ficha Control de errores La ficha Control de errores para los módulos esclavo CANopen permite configurar la supervisión.
Existen dos opciones posibles: z
z
Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores predeterminados del dispositivo. Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de los mensajes de heartbeat enviados por los nodos. Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo. El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede modificarse. Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los nodos de red. El maestro NMT (Administración de red) envía una RTR (Petición de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se denomina Tiempo de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso de tiempo determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de vigilancia multiplicado por el Factor de tiempo de vida). El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.
NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o la vigilancia de nodo. Para los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única posibilidad en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat. 35013947 07/2011
69
Configuración de CANopen
Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302 Presentación Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware Catalog:
Procedimiento Para configurar un esclavo, haga lo siguiente: Paso
70
Acción
1
Acceda a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).
2
Haga doble clic en el esclavo que se va a configurar.
3
Configure el procedimiento de arranque mediante la ficha Bootup.
4
Integre un producto de terceros mediante la ficha Object Dictionary.
5
Configure la función de uso mediante la ficha Config..
6
Configure los PDO mediante la ficha PDO.
7
Seleccione el control de errores mediante la ficha Control de errores.
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Ficha Configuración En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de un esclavo: 1 \3.1\0.0 : IcIA_IFA
2
IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds) IcIA_IFA Canal 0
PDO
Control de errores
Índice
3
Función:
4
Predeterminado MAST
Object dictionary
Arranque
Etiqueta
Configuración
Valor
0
300B:01
Settings.name1
0
1
300B:02
Settings.name2
0
2
300B:06
Commandes.eeprSave
0
3
300B:08
Commands.default
0
4
300F:03
Settings.l_max
0
5
300F:04
Setting.l_maxStop
0
6
300F:08
Control.KPn
0
7
300F:09
Control.TNn
0
8
300F:0A
Control.KPp
0
9
300F:0B
Control.KFPn
0
10
300F:0D
Status.p_difPeak
0
11
300F:0F
Settings.p_win
0
12
300F:10
Settings.p_winTime
0
13
300F:11
Settings.p_maxDif2
0
14
300F:13
Commands.SetEncPos 0
15
300F:14
Control.pscDamp
0
16
300F:15
Control.pscDelay
0
17
3014:0E
Capture.CapLevel
0
18
3014:0F
Capture.CapStart1
0
19
3014:10
Capture.CapStart2
0
20
3016:01
RS485.serBaud
0
21
3016:02
RS485.serAdr
0
22
3016:03
RS485.serFormat
0
23
3017:02
CAN.canAddr
0
24
CAN.canBaud Motion.invertDir
0
25
3017:03 301C:06
26
301C:0B
Settings.WarnOvrun
0
27
301C:0D
Settings.SignEnable
0
28
301C:0E
Settings.SignLevel
0
29
301C:15
Motion.dec_Stop
0
30
301C:18
Settings.Flt_pDiff
0
31
301D:17
Motion.v_target0
0
32
301D:1A
Motion.acc
0
33
3020:02
Commands.del_err
0
34
3021:01
I/O.IO_act
0
35
3022:01
I/O.IO_def
0
0
5
35013947 07/2011
71
Configuración de CANopen
En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla de configuración y sus funciones: Número
Elemento
Función
1
Fichas
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.
2
Área Módulo
Muestra el nombre abreviado del dispositivo.
3
Área Canal
Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar. Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas siguientes: z Descripción: proporciona las características del dispositivo. z CANopen: permite acceder a SDO (en modalidad online). z Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida. z Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online. Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes: z PDO (objetos de entrada/salida) z Control de errores z Bootup z Object Dictionary z Configuración z Depuración, accesible sólo en modalidad online z Diagnóstico (sólo puede accederse en modalidad online).
4
Área Parámetros generales
Este campo permite seleccionar la función de esclavo.
5
Área Configuración
Esta área se emplea para configurar los canales de los dispositivos. Algunos dispositivos pueden configurarse con una herramienta externa. En este caso, la configuración se almacena en el dispositivo y no es posible introducir parámetros de configuración, ya que este campo está vacío.
NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración. NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los valores predeterminados.
72
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Ficha PDO Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO. Esta pantalla se divide en tres partes:
z z z
PDO de transmisión: la información se transmite del esclavo al maestro. PDO de recepción: la información se recibe en el esclavo desde el maestro. Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse ninguna variable con un PDO estático.
NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO. Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el manual del usuario de STB. Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].
35013947 07/2011
73
Configuración de CANopen
Ficha Control de errores La ficha Control de errores para los módulos esclavos CANopen permite configurar la supervisión. PDO
Control de errores
Arranque
Diccionario de objetos
Configuración
Control de errores Utilizar protocolo de vigilancia de nodos Utilizar protocolo de heartbeat
Tiempo de vigilancia:
Tiempo del productor de heartbeat de nodo:
0
200
ms Factor de tiempo de vida:
2
ms Tiempo del productor de heartbeat de nodo:
300
ms
Existen dos opciones posibles: z
z
Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores predeterminados del dispositivo. Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de los mensajes de heartbeat enviados por los nodos. Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo. El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede modificarse. Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los nodos de red. El maestro de NMT (Administración de redes) envía una RTR (Petición de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se denomina Tiempo de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso de tiempo determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de vigilancia multiplicado por el Factor de tiempo de vida). El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.
NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o bien la vigilancia de nodo. Para los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única posibilidad en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat.
74
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Ficha Bootup
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Verifique manualmente todas las comprobaciones estándar desactivadas en el dispositivo antes de utilizar el sistema. El cambio de los parámetros predeterminados de la ficha Bootup eludirá las comprobaciones estándar del sistema. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. La ficha Bootup le permite configurar el procedimiento de arranque: \3.1\0.0 : IcIA_IFA IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds) IcIA_IFA Canal 0
PDO
Control de errores
Arranque
Encendido
Restaurar No Restore Restaurar parámetros de comunicación (1011:02) Restore application parameters
(1011:03)
Restaurar todos los parámetros
(1011:01)
Restablecer Reset communication parameters
Reset node
Comprobar nodo Tipo de dispositivo
Identidad de dispositivo
Object dictionary
Configuración
Configuración de procedimiento de arranque
(1000:00) (1018:xx)
Descargar configuración
Forzar parámetros de comunicación Forzar parámetros de aplicación
Inicio Iniciar nodo
La opción de restauración se utiliza para definir el procedimiento de restauración permitido para un dispositivo de CANopen durante el inicio. Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFF Parámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF
La opción de restablecer se utiliza para configurar el tipo de restablecimiento que se enviará al dispositivo. Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFF Parámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF
La opción de comprobación de nodo se utiliza para eludir la prueba del tipo de dispositivo (0x1000) o de su identidad (0x1018).
La opción de configuración de descarga se utiliza para forzar que los parámetros se envíen aunque sean iguales al valor predeterminado.
La opción de inicio se utiliza para configurar si el maestro debe iniciar automáticamente el dispositivo o no.
Función: Predeterminado MAST
Transferencia de PDO
El objetivo de la ficha Bootup Procedure es eludir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen. El párrafo siguiente define las diferentes funciones del procedimiento de arranque: z
35013947 07/2011
Tipo de restauración: z No Restore: opción habilitada de forma predeterminada. z Restore communication parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub02. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros entre 0x1000 y 0x1FFF. 75
Configuración de CANopen z
z
Restore application parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub03. Si la opción está marcada y el dispositivo implementa correctamente el servicio, se restauran todos los parámetros de aplicación. Restore all: opción habilitada según el objeto 0x1011sub01. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros (valor predeterminado).
z
Tipo de restablecimiento: z Reset communication parameters: opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros de comunicación. z Reset node (valor predeterminado): opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros.
z
El tipo y la identidad del dispositivo de comprobación (marcada de forma predeterminada): z Si el valor de identificación del tipo de dispositivo para el esclavo en el diccionario de objetos 0x1F84 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se compara con el valor real. z Si el ID del proveedor configurado en el diccionario de objetos 0x1F85 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se lee el índice de esclavo 0x1018, subíndice 1 y se compara con el valor real. z La misma comparación se realiza con ProductCode, RevisionNumber y SerialNumber con los objetos 0x1F86-0x1F88 correspondientes.
NOTA: Si no se marca la opción Device type, se fuerza el diccionario de objetos 0x1F84 a 0x0000. NOTA: Si no se marca la opción Device identity, se fuerza el diccionario de objetos 0x1F86-0x1F88 (ID de nodo de subdispositivo) a 0x0000.
76
z
Fuerza la descarga de parámetros de comunicación o configuración (no marcada de forma predeterminada). Si se marca esta opción, se fuerza la descarga de todos los objetos correspondientes. Si no se marca esta opción, deberá seguir estas normas estándar: z Los parámetros se descargan si son diferentes del valor predeterminado. z Los parámetros se descargan si se fuerzan en el diccionario de objetos. z Los parámetros no se descargan en los demás casos.
z
Start node: Si la opción está marcada (valor predeterminado), el maestro CANopen inicia automáticamente el dispositivo después del procedimiento de arranque. Si la opción no está marcada, el dispositivo permanece en estado preoperativo después del procedimiento de arranque. En este caso, el dispositivo se debe iniciar mediante el programa de aplicación.
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Ficha Object Dictionary
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Verifique manualmente todos los valores de la ficha Object Dictionary. Cambiar los valores predeterminados de la tabla Object Dictionary provocará un comportamiento no habitual del equipo. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. La ficha Object Dictionary le permite configurar e integrar productos de terceros de la forma siguiente: z z z z
35013947 07/2011
Forzar la transmisión de parámetros aunque no se hayan cambiado, al marcar la casilla de verificación asociada de cada parámetro. Bloquear los parámetros que no deben enviarse al dispositivo, al quitar la marca de la casilla de verificación asociada de cada parámetro. Establecer objetos en un valor específico justo antes (prólogo) o justo después (epílogo) del procedimiento de arranque estándar. Modificar el valor actual de un objeto (excepto objetos de sólo lectura), si el cuadro de valor no está sombreado en gris, al escribir el valor deseado en el cuadro. De forma predeterminada, si el valor actual se modifica, el objeto se envía. No obstante, al rellenar el cuadro, todavía tiene la opción de modificar este comportamiento quitando la marca de la casilla de verificación para bloquear el envío del objeto. Para impedir redundancias o conflictos de programación, los parámetros que pueden configurarse en otras fichas, Configuración, PDO o Control de errores, están sombreados en gris en la ficha Object Dictionary.
77
Configuración de CANopen
En la ilustración siguiente se describe la ficha Object Dictionary: \3.1\0.0 : IcIA_IFA IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds) IcIA_IFA Canal 0
PDO
Control de errores
Area Filter:
Índice Subíndice
Función: Predeterminado MAST
Arranque
Todos MAST
Prólogo 0x1001 0x1001:00 0x1008 0x1008:00 0x100c 0x100c:00 0x100d 0x100d:00 0x1015 0x1015:00 0x1018 0x1018:00 0x1018:01 0x1018:02 0x1403 0x1403:00 0x1403:01 0x1403:02 0x1403:05 0x1603 0x1603:00 0x1603:01 0x1603:02 0x1603:03 0x1603:04 0x1603:05 0x1603:06 0x1603:07 0x1603:08 0x1803 0x1803:00 0x1803:01 0x1803:02
Object dictionary Filtro de estado:
Nombre
Configuración
Todos MAST
Valor actual
Objetos específicos del prólogo Registro de errores Registro de errores 0 Nombre del dispositivo del fabricante Nombre del dispositivo del fabricante tiempo de vigilancia tiempo de vigilancia 200 Factor de tiempo de vida Factor de tiempo de vida 2 tiempo de inhibición EMCY tiempo de inhibición EMCY 0 objeto de identidad número de elementos 2 ID del proveedor 0x0100002E 0x00000001 Código de producto parámetro de comunicación del PDO4 de recepción número de elementos 5 ID de COB utilizado por R_PDO4 0x40000501 tipo de transmisión R_PDO4 254 temporizador de eventos R_PDO4 0 asignación de PDO4 de recepción número de elementos 4 1er objeto asignado R_PDO4 0x301E0108 2º objeto asignado R_PDO4 0x301E0208 3er objeto asignado R_PDO4 0x301E0501 0x301E0620 4º objeto asignado R_PDO4 Objeto asignado 0x00000000 Objeto asignado 0x00000000 Objeto asignado 0x00000000 Objeto asignado 0x00000000 parámetro de comunicación del PDO4 de transmisión 5 número de elementos ID de COB utilizado por R_PDO4 0x00000481 tipo de transmisión R_PDO4 254
Valor predeterminado Acc Tipo
RO UI8 RO STRI 0
L/E UI16
0
L/E UI8
0
L/E UI16
2 0x0100002E 1
RO UI8 RO UI32 RO UI32
5 RO $NODEID+0x400004.. RO 254 L/E 0 L/E
UI8 UI32 UI8 UI16
RO RO RO RO RO L/E L/E L/E L/E
UI8 UI32 UI32 UI32 UI32 UI32 UI32 UI32 UI32
4 0x301E0108 0x301E0208 0x301E0501 0x301E0620 0x00000000 0x00000000 0x00000000 0x00000000
5 RO UI8 $NODEID+0x400004.. RO UI32 L/E UI8 254
Puede arrastrar y soltar el objeto disponible, salvo muchos de ellos, de la carpeta de índice a la sección de prólogo o epílogo. En caso de inserción de alguno prohibido, como PDO o de sólo lectura, aparecerá una ventana emergente. NOTA: Un objeto colocado en la sección de prólogo o epílogo se enviará siempre. Puede seleccionar dos filtros para reducir el número de objetos visualizados en la cuadrícula: : Area Filter All
muestra toda el área
Prologue/Epilogue
muestra sólo proyectos de prólogo y epílogo
[XXXX...YYYY]
muestra sólo objetos entre XXXX e YYYY
Status Filter
78
All
muestra todos los objetos
Configured
muestra sólo los objetos transmitidos al dispositivo durante el arranque
Not Configured
muestra sólo los objetos no transmitidos al dispositivo
Modified
muestra sólo los objetos cuyos valores son diferentes de los valores predeterminados 35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Puede hacer clic con el botón derecho del ratón en un objeto para ejecutar la función: Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones de prólogo y epílogo Cut
Corta la fila y copia el objeto en el portapapeles
Copy
Copia el objeto en el portapapeles
Paste
Pega el objeto en la fila seleccionada
Delete
Elimina el objeto seleccionado
Move up
Se utiliza para gestionar el orden de la lista
Move down
Se utiliza para gestionar el orden de la lista
Configured
Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo
Expand all
Expande todos los nodos del árbol
Collapse all
Contrae todos los nodos del árbol
Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones estándar Copy
Copia el objeto en el portapapeles
Configured
Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo
Expand all
Expande todos los nodos del árbol
Collapse all
Contrae todos los nodos del árbol
NOTA: Algunas funciones sólo están disponibles en la sección de prólogo/epílogo.
35013947 07/2011
79
Configuración de CANopen
Configuración con una herramienta externa: Software de configuración Presentación Para configurar un dispositivo Lexium 05/15, IcLA, Tesys U o ATV61/71, es necesario utilizar una herramienta externa: z z z z z z
Software de configuración Advantys para el STB Software PowerSuite V2.5 para Lexium 05 Software Powersuite V2.5 para ATV31, ATV61, ATV71 y Tesys U UNILINK V1.5 para Lexium 15 LP UNILINK V4.0 para Lexium 15 MH EasyIclA V1.104 para ICLA_IFA, ICLA_IFE, ICLA_IFS
NOTA: Con el fin de facilitar la configuración y la programación de dispositivos de unidad y movimiento, es muy recomendable emplear el software junto con los MFB Unity. NOTA: Puede efectuar un proceso de autoconfiguración con NCO2212, igual que con NCO1010. Software de configuración Advantys El software de configuración Advantys (versión 2.5 o superior) debe emplearse para configurar un STB NCO 2212. Este software valida la configuración y crea un archivo DCF que contiene todos los objetos utilizados en la configuración ordenados en la secuencia adecuada. El archivo DCF puede importarse desde Unity Pro. NOTA: La creación del archivo DCF sólo puede efectuarse desde la versión completa de Advantys.
ADVERTENCIA RIESGO DE QUE SE PRODUZCA UN FUNCIONAMIENTO INESPERADO El archivo de símbolos *.xsy generado por Advantys no se debe utilizar en Unity Pro durante la configuración de una isla STB. La asignación de entradas y salidas a objetos %MW es distinta. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
80
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
A continuación se detalla el procedimiento que debe seguirse para agregar una isla a un bus CANopen:
35013947 07/2011
Paso
Acción
1
En el software de configuración Advantys (versión 2.2 o superior), crear una isla nueva.
2
Seleccionar el módulo de interfaz de red STB NCO 2212.
3
Seleccionar los módulos que se utilizarán en la aplicación.
4
Configurar la isla.
5
Después de completar el proceso de configuración, hacer clic en Fichero/Exportar para exportar la isla en formato DCF. Se muestra la siguiente ventana:
6
Hacer clic en OK para confirmar.
7
Tras la exportación del archivo, iniciar Unity Pro y abrir el proyecto en el que se utilizará la isla.
8
Agregar un dispositivo STB al editor de bus (consulte Adición de un dispositivo en el bus, página 55).
81
Configuración de CANopen
Paso
Acción
9
Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo STB y, a continuación, hacer clic en Abrir módulo.
10
En la ficha PDO, hacer clic en el botón Importar DCF.
11
Confirmar haciendo clic en OK. Los PDO se configuran automáticamente.
NOTA: La modificación de la topología de una isla requiere el reinicio de este procedimiento. Para obtener más información sobre la configuración de STB, consulte el manual del usuario de STB. Software PowerSuite El software PowerSuite es una herramienta diseñada para implementar las unidades de velocidad Altivar siguientes. Debe emplearse para configurar un dispositivo ATV31/61/71, Tesys U o Lexium 05 (Powersuite 2). Integra varias funciones que se utilizarán en la implementación de fases como: z z z
Preparaciones de configuraciones Definición de funcionamiento Mantenimiento
La configuración se almacena directamente en el dispositivo. Si desea obtener más información sobre la configuración de un ATV31/61/71 y un Tesys U mediante el software Powersuite, o sobre la configuración de un Lexium 05 mediante Power Suite 2, consulte el manual del usuario del dispositivo correspondiente. Software UNILINK UNILINK proporciona una configuración de parámetros simplificada para servounidades Lexium 05/Lexium15. Se emplea para configurar, definir y ajustar unidades Lexium 15LP/MP/HP de acuerdo con los requisitos de aplicación y de motor sin escobillas SER/BPH asociados. Para obtener información adicional sobre la configuración de un Lexium 15 mediante UNILINK, consulte el manual del usuario de Lexium.
82
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Configuración manual Presentación Los dispositivos ATV 31 e Icla pueden configurarse manualmente desde su panel frontal. Configuración de ATV 31 En la figura siguiente se presentan los diferentes paneles frontales de la servounidad de ATV 31.
ATV 31 se puede configurar de la siguiente manera: Paso
Acción
1
Pulsar la tecla Intro para visualizar el menú de configuración de ATV31.
2
Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú de comunicación COM y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.
3
Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú AdCO y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro. Introducir un valor (Dirección del bus CANopen). Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.
4
Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú bdCO y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro. Introducir un valor (Velocidad del bus CANopen). Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.
5
Pulsar varias veces la tecla ESC para salir del menú de configuración.
NOTA: La configuración puede modificarse sólo cuando se detiene el motor y el controlador de velocidad variable está bloqueado (cubierta cerrada). Cualquier modificación introducida se aplicará después de un ciclo de Apagado/Encendido del controlador de velocidad. Para obtener más información sobre la configuración de ATV31, consulte el manual de usuario de unidades de velocidad Altivar. 35013947 07/2011
83
Configuración de CANopen
4.4
Configuración del maestro
Objeto En esta sección se detalla la configuración del maestro. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
84
Página
Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen
85
Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030
87
Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030
89
Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302
92
Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 20102/20302
94
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen Presentación En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del maestro para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada. Procedimiento Para acceder al maestro, lleve a cabo las acciones siguientes: Paso 1
Acción En el explorador de proyectos, despliegue el directorio Configuración. Resultado: aparece la siguiente pantalla:
35013947 07/2011
85
Configuración de CANopen
Paso 2
Acción Haga doble clic en el subdirectorio Bus PLC. Resultado: aparece la siguiente pantalla:
Haga doble clic en el puerto CANopen del procesador. 3
86
Aparece la pantalla de configuración del maestro:
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030 Presentación Esta pantalla se utiliza para declarar y configurar el maestro de la red CANopen para una estación de PLC Modicon M340. Ilustración A continuación, se muestra la pantalla de configuración del maestro:
Elementos y funciones En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de configuración del maestro:
35013947 07/2011
Lectura
Número
Función
1
Ficha
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.
2
Módulo
Esta área contiene el nombre abreviado del procesador equipado con un puerto CANopen. 87
Configuración de CANopen
Lectura
Número
Función
3
Canal
Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar. Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: z Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. z Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida. Haga clic en un canal para visualizar las fichas siguientes: z Config.: permite declarar y configurar el maestro CANopen. z Depuración: sólo se puede acceder en modalidad online. z Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.
4
Parámetros generales
Este campo permite lo siguiente: z Asociar el bus CANopen a una tarea de aplicación: z MAST, que es la tarea maestra. z FAST, que es la tarea rápida. Las tareas son asíncronas respecto a los intercambios en el bus.
5
88
Configuración
Este campo permite lo siguiente: z Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las entradas de los dispositivos CANopen se copiarán de forma periódica. z Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las salidas de los dispositivos CANopen se leerán de forma periódica. z Configurar los parámetros del bus CANopen.
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030 Presentación La pantalla de configuración permite configurar los parámetros de bus, así como las entradas y salidas. Entradas La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de las entradas:
Para configurar las entradas de los esclavos de bus, es necesario indicar las áreas de memoria en las que se volverán a copiar de forma periódica. Para definir esta área, debe indicarse lo siguiente: z z z z
Una cantidad de palabras (%MW): de 0 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 0 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633.
Salidas La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de las salidas: Salidas Retorno Mantener
RESET
Cantid. de palabras (%MW) 32
35013947 07/2011
Índice de 1st%MW
32
Número de bits (%M)
32
Índice de 1st%M
32
89
Configuración de CANopen
El área de información de retorno también contiene dos botones de radio, que definen el comportamiento del dispositivo cuando la CPU se encuentra en estado STOP o HALT: z z
Mantener: mantiene las salidas (los valores se conservan) Reset: restablece las salidas (los valores se establecen en 0).
Para configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, las tablas de palabras y bits que contendrán los valores de las salidas de esclavo de bus: z z z z
Una cantidad de palabras (%MW): de 1 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 1 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633.
NOTA: Las tablas de palabras y bits se almacenan en la memoria interna del PLC. No se permite la combinación de dos áreas de cada tabla. El área de bits para las entradas no puede solapar el área de bits para las salidas. El área de palabras para las entradas no puede solapar el área de palabras para las salidas.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO En el caso de una interrupción de bus CANopen, verifique que las posiciones de retorno de todos los dispositivos del bus son las esperadas. Consulte la documentación del equipo que corresponda para obtener más información. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. Parámetros de bus La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de los parámetros de bus:
Para configurar el bus, es necesario indicar lo siguiente: z
z z
90
La velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación): 250 kbaudios es el valor predeterminado. El ID de COB del mensaje de sincronización: 128 es el valor predeterminado. El periodo de mensaje de sincronización: 100 ms es el valor predeterminado. 35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Objetos de lenguaje Los parámetros que se presentan a continuación están representados en los objetos de lenguaje %KW: Lectura
Parámetro
Objeto de lenguaje
Entradas
Número de palabras %MW
%KW8
Índice de la primera palabra
%KW10
Número de bits %M
%KW4
Índice del primer bit
%KW6
Modalidad de retorno
%KW0 Byte menos significativo: 16#00, Bits 2 a 7= 0, y: z Bit 0= 0 y bit 1= 0: restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado STOP o HALT z Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado STOP o HALT z Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus en estado STOP si la tarea se encuentra en estado STOP o HALT
Salidas
Parámetros de bus
35013947 07/2011
Número de palabras %MW
%KW9
Índice de la primera palabra
%KW11
Número de bits %M
%KW5
Índice del primer bit
%KW7
Velocidad de transmisión
%KW1
ID de COB del mensaje SYNC
%KW2
Periodo de mensaje SYNC
%KW3
91
Configuración de CANopen
Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302 Presentación Esta pantalla se utiliza para declarar y configurar el maestro de la red CANopen para una estación de PLC Modicon M340. Ilustración A continuación, se muestra la pantalla de configuración del maestro: 1 0.0:CANopen:CANopen comm head Expert
2
Módulo de comunicaciones CANopen CANopen comm head Expert
Configuración
Canal 2 Salidas Retorno
Entradas
Detención de bus en detención de PLC Mantener RESET Cantidad de palabras (%MW)
32
Cantidad de palabras (%MW)
32
Índice de 1st%MV
0
Índice de 1st%MV
32
Número de bits (%m)
32
Número de bits (%m)
32
Índice de 1st%M
0
Índice de 1st%M
32
Parámetros de bus
3
Función:
Velocidad de transmisión
250
ID de COB del mensaje SYNC
128
Periodo de mensaje SYNC
100
ms
Tiempo de inhibición de NMT
5
ms
Tiempo de espera de arranque de dispositivo
50
ms
Direcc. 1 2 3 4 5 6 7
Nombre del dispositivo
kbaudios
Tiempo de espera de SDO específico (ms) 15000 15000 15000 15000 15000 15000 15000
Experto CANopen
Tarea: MAST MAST
5
92
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Elementos y funciones En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de configuración del maestro: Lectura
Número
Función
1
Ficha
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.
2
Módulo
Esta área contiene el nombre abreviado del procesador equipado con un puerto CANopen.
3
Canal
Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar. Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: z Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. z Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida. Haga clic en un canal para visualizar las fichas siguientes: z Config.: permite declarar y configurar el maestro CANopen. z Depuración: sólo se puede acceder en modalidad online. z Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.
4
Parámetros generales
Este campo permite lo siguiente: z Asociar el bus CANopen a una tarea de aplicación: z MAST, que es la tarea maestra. z FAST, que es la tarea rápida.
Las tareas son asíncronas respecto a los intercambios en el bus. 5
Configuración
Este campo permite lo siguiente: z Configurar las direcciones de memoria interna del
PLC, donde las entradas de los dispositivos CANopen se copiarán de forma periódica. z Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las salidas de los dispositivos CANopen se leerán de forma periódica. z Configurar los parámetros del bus CANopen.
35013947 07/2011
93
Configuración de CANopen
Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 20102/20302 Presentación La pantalla de configuración permite configurar los parámetros de bus, así como las entradas y salidas. Entradas La figura siguiente ilustra el área de configuración de las entradas:
Para configurar las entradas de los esclavos de bus, es necesario indicar las áreas de memoria en las que se volverán a copiar de forma periódica. Para definir esta área, debe indicarse lo siguiente: z z z z
Una cantidad de palabras (%MW): de 0 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 0 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633
Salidas La figura siguiente ilustra el área de configuración de las salidas:
NOTA: La casilla de verificación Detención del bus en caso de detención del PLC de la configuración del área de retorno sólo está disponible en Expert Mode de CANopen.
94
35013947 07/2011
Configuración de CANopen z
z
Si no está marcada: el bus CANopen continúa en la modalidad de ejecución tras una detención del PLC y se aplica la estrategia global de retorno a las salidas en función del botón de radio Mantener o Restablecer. Si está marcada: el bus CANopen se detiene cuando se detiene un PLC; en este caso, los botones de radio Mantener y Restablecer aparecen sombreados en gris.
El área de información de retorno también contiene dos botones de radio, que definen el comportamiento del dispositivo cuando la CPU se encuentra en estado STOP o HALT: z z
Mantener: mantiene las salidas (los valores se conservan) Restablecer: restablece las salidas (los valores se establecen en 0)
Para configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, las tablas de palabras y bits que contendrán los valores de las salidas de esclavo de bus: z z z z
Una cantidad de palabras (%MW): de 1 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 1 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633
NOTA: Las tablas de palabras y bits se almacenan en la memoria interna del PLC. No se permite la combinación de dos áreas de cada tabla. El área de bits para las entradas no puede solapar el área de bits para las salidas. El área de palabras para las entradas no puede solapar el área de palabras para las salidas.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO En el caso de una interrupción de bus CANopen, verifique que las posiciones de retorno de todos los dispositivos del bus son las esperadas. Consulte la documentación del equipo que corresponda para obtener más información. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
35013947 07/2011
95
Configuración de CANopen
Parámetros de bus La figura siguiente ilustra el área de configuración de los parámetros de bus:
Para configurar el bus, es necesario indicar lo siguiente: z
z z z
z
z
96
La velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación): 250 kbaudios es el valor predeterminado. El ID de COB del mensaje de sincronización: 128 es el valor predeterminado. El periodo de mensaje de sincronización: 100 ms es el valor predeterminado. El tiempo de inhibición de NMT: 5 ms es el valor predeterminado. Durante el arranque, el maestro CANopen aplica un retardo entre cada uno de los mensajes NMT para evitar una sobrecarga del esclavo. El valor indicado debe ser un múltiplo de 100 μs. El valor 0 deshabilita el tiempo de inhibición. El tiempo de espera de arranque del dispositivo: 50 ms es el valor predeterminado. El tiempo de espera de SDO global del maestro está relacionado con la exploración de la red. Durante este tiempo, el maestro lee el objeto 1.000 de cada esclavo para analizar la configuración del bus CANopen. El tiempo de espera de SDO específico: 15.000 ms es el valor predeterminado. El tiempo de espera de SDO de los esclavos es necesario para dispositivos con tiempos de respuesta largos, por ejemplo, para accesos a los objetos 1010, 1011 y 1F50. Una cuadrícula muestra todos los dispositivos presentes con el ID de nodo, nombre y valor de tiempo de espera.
35013947 07/2011
Configuración de CANopen
Objetos de lenguaje Los parámetros que se presentan a continuación están representados en los objetos de lenguaje %KW: Lectura
Parámetro
Entradas
Número de palabras %MW %KW8
Salidas
Objeto de lenguaje
Índice de la primera palabra
%KW10
Número de bits %M
%KW4
Índice del primer bit
%KW6
Modalidad de retorno
%KW0 Byte menos significativo: 16#00, Bits 2 a 7= 0, y: z Bit 0= 0 y bit 1= 0: restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa z Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa z Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus detenido si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa
Número de palabras %MW %KW9
Parámetros de bus
Índice de la primera palabra
%KW11
Número de bits %M
%KW5
Índice del primer bit
%KW7
Velocidad de transmisión
%KW1
ID de COB del mensaje SYNC
%KW2
Periodo de mensaje SYNC %KW3
35013947 07/2011
97
Configuración de CANopen
98
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro 35013947 07/2011
Implementación del software Catalog Manager
5
Objetivo de este capítulo En este capítulo se describe la implementación del software Catalog Manager. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección
35013947 07/2011
Apartado
Página
5.1
Descripción general de Catalog Manager
100
5.2
Uso de Catalog Manager
107
5.3
Solución de problemas de Catalog Manager
142
99
5.1
Descripción general de Catalog Manager
Objetivo de esta sección En esta sección se presenta una descripción general de Catalog Manager Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
100
Página
Descripción de Catalog Manager
101
Contenido de Catalog Manager
104
35013947 07/2011
Descripción de Catalog Manager Vista general Catalog Manager es una herramienta de software que permite gestionar los dispositivos CANopen de la base de datos del catálogo de Unity Pro. Catalog Manager es un software independiente que se puede utilizar para realizar lo siguiente: z Integrar productos de terceros z Añadir, eliminar y configurar el acceso a dispositivos CANopen en el bus de campo z Reducir el tamaño de la memoria CPU reservada para un determinado equipo z Personalizar la interfase de usuario La interfase de usuario de Unity utiliza una base de datos de catálogo que se instala con Unity Pro, así como algunos servicios básicos de la instalación de Unity Pro. Por lo tanto, el software de Unity Pro debe estar instalado en la estación de trabajo para que Catalog Manager funcione. NOTA: Está disponible una vista general de Catalog Manager en modalidad de sólo lectura en Unity Pro mediante Hardware Catalog. Los dispositivos se añaden en el catálogo estándar de Unity Pro y se pueden utilizar en proyectos como cualquier dispositivo proporcionado con Unity Pro. En la ilustración siguiente se muestra la pantalla principal de Catalog Manager.
35013947 07/2011
101
La ventana de resultados incorpora un menú contextual que incluye la información siguiente: z Build: se utiliza para visualizar la información sobre el progreso de la compilación. z Import / export: se utiliza para visualizar la información sobre la importación o la exportación. z Log: se utiliza para visualizar información y el estado operativo al aplicar "Add Device" o "Add Function".
ADVERTENCIA RIESGO DE PÉRDIDA DE APLICACIÓN Para evitar tener que realizar una reinstalación completa del software Unity Pro o que se dañen los archivos STU: No interrumpa una generación de Catalog Manager. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. NOTA: Catalog Manager está disponible únicamente en inglés. Sólo es posible abrir una instancia de Catalog Manager a la vez. Descripción Deben tenerse en cuenta las características siguientes de Catalog Manager durante el desarrollo de la aplicación: z Las asignaciones múltiples no están autorizadas: no se puede asignar varias veces la misma variable en varios PDO activos. z La longitud máxima del objeto CANopen es de 32 bits. No se admiten variables de objeto de tipo de bit, aunque se admiten los parámetros de tipo de bit. NOTA: Si los objetos no admitidos no se asignan en un PDO, se eliminarán de la lista y se generará un mensaje de advertencia. Sin embargo, si se asignan estos objetos, el archivo EDS no se podrá importar.
102
35013947 07/2011
z z z
35013947 07/2011
Una variable de L/E sólo se debe asignar una vez, en un PDO RX o en un PDO TX. No se admite el módulo CANopen con el perfil V2.0B (ID de COB codificado en 29 bits). Se admite el perfil V2.0A (ID de COB codificado en 11 bits). Bitmap: para un módulo de entrada/salida, puede configurarlo como un dispositivo FTB: cada entrada/salida está vinculada a un canal que se puede asociar a una dirección topológica (bit). Por lo tanto, será posible recuperar y utilizar la señal directamente en este bit en lugar de extraerlo de %IW.
103
Contenido de Catalog Manager Descripción general Catalog Manager consta de tres niveles de datos: Familias de dispositivos z Dispositivos z Funciones z
Familias de dispositivos Las familias de dispositivos contienen todos los dispositivos específicos de cada familia: E/S distribuidas, Movimiento y accionamiento, Control de motores, Otros, Seguridad, Sensores, y Productos de terceros. En la ilustración siguiente se muestran las distintas familias de dispositivos.
La opción ‘View’ es un menú contextual con la información siguiente: z Status Bar: muestra/oculta la barra de estado. z Output Window: muestra/oculta la ventana de resultados. z View Function: muestra la función seleccionada. Dispositivos Los dispositivos son unidades externas independientes que pueden ofrecer una o varias funciones distintas. Un dispositivo se identifica en el catálogo por su nombre. El nombre predeterminado se obtiene del archivo EDS, pero es posible modificarlo. El nombre de dispositivo debe ser exclusivo en el catálogo. 104
35013947 07/2011
Existen dos tipos distintos de dispositivos: z Dispositivos programados previamente En el software Unity Pro se incluye información sobre estos dispositivos. El usuario no puede modificar la lista de dispositivos programados previamente. Se muestra un icono con el logotipo de Schneider a la izquierda del nombre de dispositivo Schneider. z Dispositivos de usuario Cualquier dispositivo que no se incluya en la oferta de Schneider se considera un "dispositivo de usuario". Los dispositivos de usuario se pueden eliminar o reconfigurar en Catalog Manager. Los dispositivos de usuario que se han añadido pero que aún no se han creado se muestran con el icono indican con el icono
. Los dispositivos que se han creado se
.
La ilustración siguiente muestra una lista de dispositivos de E/S distribuidas y un dispositivo de usuario.
35013947 07/2011
105
Funciones Una función es una subcategoría de un dispositivo. El usuario puede crear funciones sólo para utilizar un conjunto limitado de capacidades de dicho dispositivo. Para la primera función se propone un nombre predeterminado, aunque puede modificarse. El nombre de función debe ser exclusivo en un dispositivo determinado. Cada función tiene su propio IODDT. Existen dos tipos distintos de funciones: Función programada previamente En el software Unity Pro se incluye información sobre estas funciones. El usuario no puede modificar una función programada previamente, que se indica mediante un candado situado a la izquierda de la función. z Función de usuario Cualquier función que no se incluya en la oferta de Schneider se considera una función de usuario. Las funciones de usuario se pueden eliminar o reconfigurar en Catalog Manager. z
En la ilustración siguiente se muestra un dispositivo programado previamente con funciones programadas previamente y de usuario.
Ejemplo: Familias de dispositivos: E/S distribuidas Dispositivo: FTB_1CN08EOBCMO Funciones: Predeterminadas (funciones de Schneider protegidas contra escritura) TestFunction (funciones de usuario) 106
35013947 07/2011
5.2
Uso de Catalog Manager
Objetivo de esta sección En esta sección se presentan los distintos pasos para utilizar Catalog Manager. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Inicio de Catalog Manager
108
Adición de un dispositivo a Catalog Manager
109
Adición de una función en un dispositivo
112
Parámetros de configuración básica
113
Parámetros de configuración de Expert Mode
117
Función MFB para Expert Mode
129
Restricciones de compatibilidad de CANopen
135
Copia o eliminación de una función
136
Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario
137
Cierre de Catalog Manager
140
Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada
141
107
Inicio de Catalog Manager Presentación A continuación se muestra el procedimiento para iniciar Catalog Manager. NOTA: Catalog Manager y el software Unity Pro no se pueden ejecutar simultáneamente. Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para iniciar Catalog Manager. Paso 1
Acción Verificar que no se ejecute el software Unity Pro z si el software Unity Pro está en ejecución, se debe cerrar. z si el software Unity Pro no está en ejecución, ir al paso siguiente.
2
108
Seleccionar: Inicio ->Programas->Schneider Electric->Unity Pro->Hardware Catalog Manager
35013947 07/2011
Adición de un dispositivo a Catalog Manager Presentación A continuación se muestra el procedimiento para añadir un dispositivo a Catalog Manager.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Verifique con el proveedor del dispositivo que el archivo EDS o DCF sea compatible con la versión del firmware del producto. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. Procedimiento Los nuevos dispositivos se añaden a Catalog Manager mediante archivos EDS o DCF (en determinados casos puede utilizarse un archivo DCF, por ejemplo, para E/S de rendimiento distribuido Modicon TM5 IP20 y TM7 IP67). Antes de iniciar el procedimiento que figura en la tabla siguiente, es necesario conocer el nombre y la ubicación del archivo EDS o DCF correspondiente al nuevo dispositivo que se va a añadir. Paso Acción 1 2
Abrir Catalog Manager. z Seleccionar Edit->Add Device.
O z Hacer clic con el botón derecho del ratón en una familia de dispositivos. z Seleccionar Add Device.
35013947 07/2011
109
Paso Acción 3
Aparece un cuadro de diálogo en la ventana para seleccionar el archivo EDS o DCF que se va a importar (véase página 148):
4
z Seleccione el nombre del archivo EDS o DCF que corresponde al dispositivo que se va a añadir. z Introducir un nombre exclusivo para el dispositivo (opcional).
Sólo es posible seleccionar un archivo EDS o DCF a la vez; no se permite realizar varias selecciones. De forma predeterminada, el nombre del archivo EDS o DCF se utiliza como nombre del dispositivo, aunque puede modificarse. Tras realizar este paso, no es posible cambiar el nombre del dispositivo. 5
Aparece una pantalla en la que se muestran los parámetros del nuevo dispositivo. A continuación se muestra un ejemplo:
Es esta ficha puede ordenar los objetos de diferentes maneras: puede hacer clic en la cabecera de la columna o bien marcar las casillas de verificación y, a continuación, hacer clic de nuevo en la cabecera de la columna. 110
35013947 07/2011
Paso Acción 6
El usuario puede cambiar algunos parámetros en la pantalla de perfil del dispositivo: z Family: seleccionar la familia de dispositivos en la lista. z Image File: seleccionar el archivo de imagen (formato BMP o JPG) asociado al dispositivo que se mostrará
en el editor gráfico de configuración de Catalog Manager. La imagen no tiene límite de tamaño. En los cuadros incluidos en la zona de etiquetas, puede definir la posición del nombre de dispositivo en comparación con la posición del mapa de bits.
Open
?
Look in:
x
Bmp
APP1CCOx.jpg
CPX_FB14.jpg
LXM15
ATV31.jpg
FTM_1CN10.jpg
MicroB
ATV61.jpg
Icla.jpg
OsiCod
ATV71.jpg
ICla.jpg
P2M2H
CANOpen_Default.jpg
Lexium05.jpg
SD328
CPV_CO2.jpg
LXM15LP.jpg
STBNC
Files name:
CanOpen_Default.jpeg
Files of type:
Jpeg (*.jpeg;*.jpg)
Open Cancel
Label Zones: Left
0
‰
Left
1000
‰
Top
0
‰
Top
1000
‰
z Expert Mode: Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 117).
Para configurar los parámetros de la función, consultar Parámetros de configuración básica (véase página 113) y Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 117). Cuando se hayan definido todos los parámetros de configuración según sea necesario, hacer clic en OK. 7
Volver a la pantalla principal de Catalog Manager y hacer clic en el botón ‘Build Catalog’ para guardar los cambios y cargar el nuevo dispositivo en la base de datos de Catalog Manager. Aparece una ventana en la que se muestra el progreso de la generación del catálogo. Una vez finalizada la generación, el dispositivo se indica mediante el icono
35013947 07/2011
.
111
Adición de una función en un dispositivo Presentación En este procedimiento se describe cómo añadir una función a un dispositivo existente en Catalog Manager. La adición de una función en un dispositivo permite que el usuario acceda a un subconjunto limitado de funciones del dispositivo. Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para añadir una función y acceder a la pantalla de configuración: Paso
Acción
1
Abrir Catalog Manager.
2
Existen dos modos distintos para acceder a la pantalla de configuración: z Hacer clic con el botón derecho del ratón en un dispositivo. Seleccionar ‘Add Function". O z Seleccionar un dispositivo en Catalog Manager. Seleccionar Edit->Add Function.
3
Aparece la ventana siguiente en la que se muestran los parámetros de configuración básica:
Para configurar los parámetros de la función, consultar Parámetros de configuración básica (véase página 113) y Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 117). 4
112
Cuando haya finalizado la configuración, hacer clic en OK. Volver a la pantalla principal de Catalog Manager y hacer clic en el botón ‘Build Catalog’ para guardar los cambios y cargar la nueva función en la base de datos de Catalog Manager. 35013947 07/2011
Parámetros de configuración básica Presentación Los parámetros de configuración básica se pueden establecer en la pantalla Device Profile mediante las fichas General y Overview. Parámetros de la función El usuario puede personalizar la función que se ha añadido a Catalog Manager para seleccionar las funciones específicas necesarias. Antes de iniciar la configuración, tenga en cuenta las reglas siguientes: z El nombre de cada función debe ser exclusivo en un dispositivo. El nombre de la función predeterminada es "Default", aunque el usuario puede modificarlo. z Se genera un IODDT para la función si se marca como mínimo una de las variables de la cuadrícula para utilizarla en IODDT. z El nombre de IODDT debe ser exclusivo en todo el catálogo. De manera predeterminada, procede de la combinación del nombre del dispositivo y del nombre de la función precedidos de "T_". El usuario puede modificar el nombre de IODDT, pero el nuevo nombre debe ser exclusivo. z No es posible volver a utilizar IODDT predefinidos o definidos por el usuario. Sin embargo, es posible duplicarlos con nombres nuevos. Los parámetros de configuración se pueden ordenar por objetos de E/S mediante un menú desplegable. A continuación figura la lista de modalidades de clasificación disponibles: z Orden de objetos 1: Tipo e índice/subíndice: Las E/S se ordenan por tipo (%F, %D, %W) y por índice y subíndice de cada tipo. z Orden de objetos 2: Orden de PDO: Las E/S se ordenan por tipo (%F, %D, %W) y por orden de PDO de cada tipo de objeto no asignado. z Orden de objetos 3: Índice/subíndice: Las E/S se ordenan por índice y subíndice. En la ilustración siguiente se muestran ejemplos de asignaciones de objetos de E/S correspondientes a los tres tipos de clasificación anteriores:
NOTA: Tx 1.2: Objeto asignado en el PDO de transmisión número 1, posición 2. Rx 1.2: Objeto asignado en el PDO de recepción número 1, posición 2. 35013947 07/2011
113
Ficha General La ficha General muestra la lista de todas las variables asignables encontradas en el archivo EDS.
NOTA: Se puede hacer clic con el botón izquierdo del ratón en el encabezado de cada columna para clasificar la cuadrícula (orden ascendente con el primer clic/orden descendente con el segundo clic). Se proporciona la información siguiente para cada variable: Nombre
Descripción
Line Number El usuario puede obtener más información haciendo clic con el botón derecho del ratón en la columna "Line Number": z Set as parameter: convierte la variable en un parámetro. z Set Bit Mapping: abre un cuadro de diálogo para definir bit mapping. La opción bit mapping permite crear una vista booleana del objeto CANopen asignado en la variable topológica %l o %Q.
z Reset Bit Mapping: restablece la opción bit mapping de la variable.
114
35013947 07/2011
Nombre
Descripción
Language Interface
Si se marca esta opción, la variable tendrá una interfaz de lenguaje. Por consiguiente, esta variable se podrá utilizar en el programa y su valor se mostrará en la pantalla de depuración. Si no se marca la opción, la variable no estará disponible. Para reducir la cantidad de memoria necesaria para la función, es útil desmarcar las variables que el usuario no necesita. Todas las variables están marcadas de manera predeterminada. El usuario puede marcar o desmarcar todas las variables de la columna haciendo clic con el botón derecho del ratón. Todas las variables de "Language Interface" tienen una interfaz de lenguaje estática definida en el catálogo.
PDO Mapped (no modificable)
Indica si la variable está asignada actualmente a un PDO. Es posible cambiar esta opción en Expert Mode (consulte Parámetros de configuración de Expert Mode). La función predeterminada utiliza los datos de PDO mapping definidos en el archivo EDS. El usuario no puede modificar directamente la casilla de verificación de las variables ‘PDO Mapped’, pero se actualiza si el usuario elimina una variable desmarcándola en la lista "Language Interface"; de este modo, la casilla de verificación ‘PDO-Mapped’ quedará desmarcada.
Index (no modificable)
Indica el parámetro del índice CANopen.
I/O Data Name (no modificable)
Se trata del nombre del parámetro que se ha encontrado en el archivo EDS.
I/O Object
Tipo de acceso (%I, %Q), tipo de datos (W, D, F) y rango de los datos de E/S en sintaxis topológica. El rango se calcula a partir de la lista de variables de interfaz de lenguaje y se actualiza cada vez que cambia la lista de variables de interfaz de lenguaje. El campo "I/O Object" está vacío si la casilla de verificación "Language Interface" no está marcada.
IODDT Used Si se marca, estos datos corresponderán a un campo del IODDT relacionado. Esta casilla de verificación sólo se puede modificar si la casilla de verificación "Language interface" está marcada. De lo contrario, está desmarcada. El usuario puede seleccionar o cancelar la selección de todas las variables de la columna haciendo clic con el botón derecho del ratón. IODDT Field Name
Nombre del campo IODDT. De manera predeterminada, es el nombre de los datos de E/S en el que se han sustituido los espacios y los caracteres especiales por guiones bajos. Es posible añadir números si el nombre no es exclusivo en el IODDT. El usuario puede ver y modificar este nombre sólo si se ha marcado "IODDT Used".
NOTA: Cuando se abre la pantalla "Device Function", todas las variables asignables a PDO están marcadas como "Language Interface" y se pueden utilizar en IODDT. Sólo las variables asignadas de manera predeterminada en el archivo EDS están marcadas como "PDO-mapped’. 35013947 07/2011
115
Ficha Overview En esta pantalla, el usuario puede introducir texto descriptivo del dispositivo y las funciones relacionadas. Se mostrará en el Unity Module Editor. En la ilustración siguiente se muestra una ficha overview de ejemplo:
El usuario puede rellenar el campo de introducción de datos. Es posible dibujar líneas de cuadrícula mediante la copia de caracteres especiales en el área superior derecha de las ventanas.
116
35013947 07/2011
Parámetros de configuración de Expert Mode Presentación Este párrafo trata sobre los parámetros de configuración de Expert Mode. La casilla de verificación ‘Expert Mode’ debe estar seleccionada para obtener los parámetros de configuración de Expert Mode. Los parámetros de configuración de Expert Mode se utilizan para realizar lo siguiente: z Eliminar variables z Cambiar la asignación de variables z Modificar los parámetros de las variables z Sustituir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen z Visualizar en modalidad de sólo lectura el contenido del archivo EDS utilizado para generar el dispositivo Los parámetros de configuración de Expert Mode se componen de cinco fichas: z Ficha PDO mapping z Ficha Parameters z Ficha Bootup Procedure z Ficha Object Dictionary z Ficha EDS NOTA: La configuración de un dispositivo mediante una de las cinco fichas de Expert Mode sólo está disponible en la CPU 20102 o 20302. NOTA: Las fichas Bootup procedure y Object Dictionary están destinadas a usuarios expertos de CANopen. Si se realizan cambios en la configuración a través de estas fichas se podría configurar el dispositivo de forma incorrecta, lo que puede provocar interrupciones en el bus CANopen. PDO Mapping La ficha PDO mapping abre una pantalla experta de CANopen para la configuración de PDO. La configuración de PDO mapping consta de las tres partes siguientes: z Transmit PDOs. z Receive PDOs. z Variables.
35013947 07/2011
117
En la ilustración siguiente se describe la ficha PDO Mapping:
Parameters para los PDO de transmisión y de recepción se inicializan con el valor predeterminado de PDO mapping que se encuentra en el EDS. El usuario puede cambiar esta configuración predeterminada: z Es posible activar y desactivar los PDO (marcándolos o desmarcándolos). z Es posible asignar Variables y cancelar su asignación con el mecanismo de arrastrar y soltar entre los PDO y las ventanas de variable. z Se puede cambiar el valor de Transmission type, Inhibit time y Event timer para cada PDO. Si las propiedades no están disponibles para los PDO, las celdas aparecerán en gris oscuro y no será posible editarlas. Aparecerá un cuadro de mensaje si el usuario introduce un valor de transmisión no autorizado. Las reglas implícitas de transmisión son las siguientes: z Los valores comprendidos entre 241 y 251 no están disponibles puesto que son valores reservados. z No se admiten los valores 252 y 253. z Los valores comprendidos entre 0 y 240 no están disponibles si el dispositivo no admite la comunicación síncrona. NOTA: Los campos Inhibit time y Event timer siempre están deshabilitados para PDO en la recepción. El usuario no puede modificar el campo Topo.Adrr. 118
35013947 07/2011
Catalog Manager calcula la parte fija de la dirección topológica correspondiente a las variables asignadas: z Access type. z Data type. z Channel number. z Rank. Sólo se conoce la dirección del módulo si el dispositivo se ha instanciado en una aplicación. Por consiguiente, en la pantalla experta del catálogo se muestra "" en lugar de la dirección real del módulo. NOTA: Las variables se pueden asignar a un PDO aunque esté desactivado. En este caso, estas variables aún tienen una dirección de memoria (asignación de memoria estática) pero no se intercambiarán en el bus y se mostrará un mensaje de advertencia al analizar la aplicación.
35013947 07/2011
119
El usuario puede acceder a diversos menús de la ficha PDO Mapping: Nombre 1. Arrastrar y soltar variables
Descripción Es posible arrastrar y soltar variables en la ficha PDO Mapping: Dentro del mismo PDO a otra posición. De un PDO a otro del mismo tipo (Transmit y Receive). De un PDO a la ventana de variables (cancele la asignación de esta variable). De las ventanas de variables a un PDO si el tipo de acceso y el tipo de PDO son compatibles y si la cantidad de memoria necesaria para el PDO no supera el límite de 8 bytes. z Dentro del mismo PDO a otra posición. z Dentro del mismo PDO a otra posición. z z z z
2.Transmission Si se hace doble clic en estas columnas se abre la siguiente pantalla: type, Inhibit time y Event timer
Sólo se puede acceder a Inhibit Time y Event Time si se ha elegido un tipo de transmisión asíncrona. Se deben desactivar los valores no autorizados de ‘Transmission Type’ en función de los atributos de PDO.
120
35013947 07/2011
Nombre
Descripción
3. PDO attributes permissions
Se utiliza para definir los atributos generales de derechos de acceso de PDO. Estos atributos se utilizan en la pantalla Unity Pro CANopen y en Catalog Manager para autorizar o no la modificación de PDO. En la ilustración siguiente se muestra la pantalla General de PDO attributes:
La cuadrícula se inicializa con la lista de todos los PDO que se han encontrado en el dispositivo y se muestra la información siguiente para cada PDO: z PDO: se trata de la lista de PDO disponibles (TX y RX), que no se puede modificar. z Activate: si se marca esta opción, es posible activar los PDO. Por consiguiente, es posible activar o desactivar los PDO asociados en la pantalla Unity Pro CANopen. z Mapping: si se marca esta opción, se puede editar la asignación en la pantalla UnityPro CANopen. z Trans Type: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Transmission type’ en Unity Pro CANopen screen. Se pueden definir otras restricciones en la ficha ‘Transmission Type’. z Inhibit Time: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Inhibit time’ en la pantalla Unity Pro CANopen. z Event time: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Event time’ en la pantalla Unity Pro CANopen.
35013947 07/2011
121
Nombre
Descripción
4.Rango ’Transmission type ‘ de PDOTx y PDO-Rx
El usuario puede definir el rango ‘Transmission type‘ de Tx PDO y Rx PDo. En la ilustración siguiente se muestra la pantalla Transmission type de PDO attributes:
La cuadrícula se inicializa con los atributos de Tx PDO y Rx PDO, y se muestra la siguiente información de cada PDO: z PDO: contiene los elementos RX PDO y Tx PDO. No se puede modificar. z Synchronous acyclic: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión síncrono acíclico está disponible en Unity Pro. z Synchronous cyclic: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión síncrono cíclico está disponible en Unity Pro. z Asynchronous Manuf Event: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión de eventos de fabricación asíncrona está disponible en Unity Pro. z Asynchronous Profile Event: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión de evento de perfil asíncrono está disponible en Unity Pro.
Ficha Parameters La ficha parameters se utiliza para modificar las propiedades de los parámetros. Las propiedades de los parámetros son las siguientes: Index: indica el índice y el subíndice del parámetro (no se puede editar). z Parameter name: indica el nombre del parámetro (no se puede editar). z Minimum/Maximum: indica el rango del valor autorizado (no se puede editar). z Value: indica el valor del parámetro (se puede editar), que se inicializa con el valor predeterminado encontrado en el archivo EDS. z Attribute: z Editable: el parámetro se puede editar en la pantalla Unity Pro CANopen (valor predeterminado). z Read only: el parámetro se puede ver en Unity Pro, pero no se puede editar. z Hide: el parámetro no se puede ver en Unity Pro, pero el valor se envía al dispositivo. z
122
35013947 07/2011
En la ilustración siguiente se describe la ficha parameters:
El usuario puede obtener más información haciendo clic con el botón derecho del ratón en la columna "Line Number": z Set as parameter: convierte la variable en un parámetro. z Set Bit Mapping: abre un cuadro de diálogo para definir bit mapping. La opción bit mapping permite crear una vista booleana del objeto CANopen asignado en la variable topológica %l o %Q.
z z
35013947 07/2011
Reset Bit Mapping: restablece la opción bit mapping de la variable. Move up and Move down: se puede utilizar para ordenar los parámetros en la pantalla de configuración de Unity Pro.
123
Ficha Bootup Procedure El objetivo de la ficha Bootup Procedure es eludir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Verifique manualmente todas las comprobaciones estándar desactivadas en el dispositivo antes de utilizar el sistema. El cambio de los parámetros predeterminados de la ficha Boot Up Procedure eludirá las comprobaciones estándar del sistema. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. En la ilustración siguiente se describe la ficha Bootup Procedure:
z
124
El tipo de restauración: z No Restore: opción habilitada de forma predeterminada. z Restore communication parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub02. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros entre 0x1000 y 0x1FFF. 35013947 07/2011
z
z
Restore application parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub03. Si la opción está marcada y el dispositivo implementa correctamente el servicio, se restauran todos los parámetros de aplicación. Restore all: opción habilitada según el objeto 0x1011sub01. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros (valor predeterminado).
z
El tipo de restablecimiento: z Reset communication parameters: opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros de comunicación. z Reset node (valor predeterminado): opción siempre habilitada. Si la opción está marcada, se restablecen todos los parámetros.
z
El tipo y la identidad del dispositivo de comprobación (marcada de forma predeterminada): z Si el valor de identificación del tipo de dispositivo para el esclavo en el diccionario de objetos 0x1F84 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se compara con el valor real. z Si el ID del proveedor configurado en el diccionario de objetos 0x1F85 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se lee el índice de esclavo 0x1018, subíndice 1 y se compara con el valor real. z La misma comparación se realiza con ProductCode, RevisionNumber y SerialNumber con los objetos 0x1F86-0x1F88 correspondientes.
NOTA: La opción de tipo de dispositivo sin marcar fuerza el diccionario de objetos 0x1F84 a 0x0000. NOTA: La opción de identidad sin marcar fuerza el diccionario de objetos 0x1F860x1F88 (ID de nodo de subdispositivo) a 0x0000.
35013947 07/2011
z
Forzar la descarga de parámetros de comunicación o configuración (no marcada de forma predeterminada). Si se marca esta opción, se fuerza la descarga de todos los objetos correspondientes. Si no se marca, deberá seguir estas normas estándar: z Los parámetros se descargan si son diferentes del valor predeterminado. z Los parámetros se descargan si se fuerzan en el diccionario de objetos. z Los parámetros no se descargan en los demás casos.
z
The Start Node: Si la opción está marcada (valor predeterminado), el maestro de CANopen inicia automáticamente el dispositivo después del procedimiento de arranque. Si la opción no está marcada, el dispositivo permanece en estado preoperativo después del procedimiento de arranque. En este caso, el dispositivo se debe iniciar mediante el programa de aplicación.
125
Ficha Object Dictionary
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Verifique manualmente todos los valores de la ficha Object Dictionary. Cambiar los valores predeterminados de la tabla Object Dictionary provocará un comportamiento no habitual del equipo. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. La pantalla object dictionary es un editor experto de CANopen que permite: z
Forzar la transmisión de parámetros aunque no se hayan cambiado.
z
Suprimir parámetros que no es necesario enviar al dispositivo.
z
Establecer objetos en un valor específico justo antes (prólogo) o justo después (epílogo) del procedimiento de arranque estándar.
z
Modificar el valor actual de un objeto (excepto objetos de sólo lectura).
En la ilustración siguiente se describe la ficha Object Dictionary:
126
35013947 07/2011
Puede seleccionar dos filtros para reducir el número de objetos visualizados en la cuadrícula: Area filter All
Muestra toda el área.
Prologue/Epilogue
Muestra sólo proyectos de prólogo y epílogo.
[XXXX...XXXX]
Muestra sólo objetos entre XXXX y XXXX.
Status filter All
Muestra todos los objetos.
Configured
Muestra sólo los objetos transmitidos al dispositivo durante el arranque.
Not Configured
Muestra sólo los objetos no transmitidos al dispositivo.
Modified
Muestra sólo los objetos cuyos valores son diferentes de los valores predeterminados.
Puede hacer clic con el botón derecho del ratón en un objeto para ejecutar la función: Clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones de prólogo y epílogo: Cut
Corta la fila y copia el objeto en el portapapeles.
Copy
Copia el objeto en el portapapeles.
Paste
Pega el objeto en la fila seleccionada.
Delete
Elimina el objeto seleccionado.
Move up
Se utiliza para gestionar el orden de la lista.
Move down
Se utiliza para gestionar el orden de la lista.
Configured
Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo.
Expand all
Expande todos los nodos del árbol.
Collapse all
Contrae todos los nodos del árbol.
Clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones estándar: Copy
35013947 07/2011
Copia el objeto en el portapapeles.
Configured
Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo.
Expand all
Expande todos los nodos del árbol.
Collapse all
Contrae todos los nodos del árbol.
127
Ficha EDS La ficha EDS muestra el contenido del archivo EDS utilizado para generar el dispositivo en modalidad de sólo lectura. En la ilustración siguiente se muestra la ficha EDS:
128
35013947 07/2011
Función MFB para Expert Mode Creación de la función Antes de configurar la función MFB, se debe crear siguiendo esta directriz: Paso
Acción
1
En Hardware Catalog Manager, seleccione el nodo CANopen Motion & Drive y luego seleccione la unidad que desee, por ejemplo ATV71_V1_1.
2
Seleccione la función MFB y ejecute la función de copia después de hacer clic con el botón derecho del ratón.
3
Seleccione de nuevo el nodo de la unidad de CANopen (ATV71_V1_1) y ejecute la función de pegado después de hacer clic con el botón derecho del ratón.
Creación del IODDT Después de la función de pegado, aparecerá el cuadro de diálogo Device Profile ATV71_V1_1:
35013947 07/2011
Paso
Acción
1
Marque la casilla de verificación Expert Mode.
2
Seleccione %F %D % W...PDOs Order en el cuadro I/O Objects Sort.
3
Escriba el nombre de función que desee en el cuadro Function, por ejemplo, MFB_My_Function. NOTA: El nombre de función debe empezar por MFB_.
4
El IODDT con el nombre T_ATV71_V1_1_MFB_My_Function se creará automáticamente y aparecerá en el cuadro IODDT.
129
Selección de objetos Ahora debe seleccionar sus objetos: Paso Acción
130
1
Seleccione la ficha General en el cuadro de diálogo Device Profile ATV71_V1_1.
2
Seleccione los objetos que desee marcándolos en la columna Language Interface.
35013947 07/2011
Asignación de PDO Para asignar los PDO, haga clic en la ficha PDO Mapping y siga esta directriz: Paso
Acción
1
Para ver los nuevos objetos seleccionados en la ventana Parameter Name, seleccione Unmapped Variables en la lista situada encima de la ventana Parameter Name.
2
Arrastre y suelte los objetos %IW de la ventana Parameter Name a la ventana Transmit. NOTA: Suelte los objetos seleccionados en los PDO activados, por ejemplo, después de los objetos ya asignados en los PDO. Hay cuatro palabras autorizadas por PDO. NOTA: Si ya hay varios PDO activados, debe elegir el último PDO activado para insertar los objetos. NOTA: Se deben conservar las direcciones topológicas de los objetos MFB.
35013947 07/2011
131
132
Paso
Acción
3
Siga el paso 2 para los objetos %QW, de la ventana Parameter Name a la ventana Receive.
35013947 07/2011
Paso
Acción
4
Valide la configuración haciendo clic en OK.
5
Se crearán la función y su asignación.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO No elimine ni cambie las direcciones originales de los objetos MFB. Debe conservar las mismas direcciones topológicas, por ejemplo, Palabra de estado %IW0.5. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. 35013947 07/2011
133
Generación del catálogo Para integrar esta nueva función en el catálogo de Unity, haga clic en el botón Build Catalog. La nueva función aparecerá en Hardware Catalog Manager. NOTA: La creación de la nueva función MFB_xxx no está disponible para ICLA.
134
35013947 07/2011
Restricciones de compatibilidad de CANopen Tabla de compatibilidad Desde el punto de vista de la compatibilidad de CANopen, las CPU 2010/2030 son idénticas. Tenga en cuenta que no existe compatibilidad ascendente entre una aplicación desarrollada con una CPU 2010/2030 y 20102/20302/20302H (véase página 15). Antes de iniciar la aplicación, consulte la tabla siguiente para comprobar su compatibilidad con su configuración: Aplicación desarrollada con
Restricciones
Descargar en la CPU 20102/20302/20302H (véase página 15): no Unity Pro V3.0 o Unity Pro V4.0 con una es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU. CPU 2010/2030. Abrir con Unity Pro V3.0: compatible con la importación del archivo Unity Pro V4.1 o posterior con una CPU XEF. Descargar en la CPU 20102/20302/20302H (véase página 15): no 2010/2030. es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU. Unity Pro V4.1 o posterior con una CPU 20102/ 20302/20302H (véase página 15). Nota: Las funciones expertas de CANopen sólo están disponibles con estas CPU.
35013947 07/2011
Abrir con Unity Pro V3.0: no compatible. Descargar en la CPU 2010/2030: no es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU, pero las funciones expertas (procedimiento de arranque y diccionario de objetos) ya no estarán disponibles.
135
Copia o eliminación de una función Presentación Es posible copiar funciones de un dispositivo a otro y eliminarlas de la base de datos de Catalog Manager. Copy La función Copy sólo está disponible si la opción "Function" de un dispositivo está seleccionada en la pantalla principal de Catalog Manager. Siga las instrucciones que figuran a continuación para copiar una función: Seleccione Edit->Copy. z Haga clic con el botón derecho del ratón en el nombre de la función y seleccione ’Copy’. z
Los parámetros de la función se almacenan en el portapapeles y se pueden pegar a continuación en un dispositivo compatible. Paste La función Paste sólo está disponible si la opción "Function" está en el portapapeles y si se ha seleccionado un dispositivo en la pantalla principal de Catalog Manager. Siga las instrucciones que figuran a continuación para pegar una función: z Seleccione Edit->Paste. z Haga clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo y seleccione ’Paste’. No es necesario volver a especificar el archivo EDS. El archivo EDS completo ya está almacenado con el dispositivo. La pantalla "Device Function" aparece tras pegar una función. La nueva función se inicializa con los datos de la función de origen. Se propone el mismo nombre para la nueva función, que el usuario debe modificar antes de guardarla. Es posible modificar y guardar el resto de información de la nueva función. Delete El usuario puede eliminar funciones: Siga las instrucciones que figuran a continuación para eliminar una función: z Seleccione una función de un dispositivo. z Haga clic con el botón derecho del ratón en el nombre de la función y seleccione ’Delete’. O Seleccione Edit->Delete. z Aparecerá un mensaje que le solicitará confirmación; haga clic en OK para continuar. z Para guardar los cambios, haga clic en el botón ‘Build Catalog’. 136
35013947 07/2011
Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario Presentación En esta sección se describe cómo se puede importar, exportar o eliminar uno o varios dispositivos de usuario en Catalog Manager. Export User Devices La opción ‘Export User Devices’ sólo está activada: z Si no se han realizado modificaciones o si ya se han generado todas las modificaciones en la base de datos del catálogo. z Si existe como mínimo un dispositivo de usuario en el catálogo. Es independiente de la selección de elemento actual que se ha efectuado en el control de árbol. El usuario debe seguir las instrucciones que aparecen a continuación para exportar los dispositivos de usuario: Seleccione File->Export User Devices. Una pantalla muestra la lista de dispositivos con la función de usuario (dispositivo de usuario y dispositivo preprogramado con función de usuario). Es posible realizar varias selecciones en el cuadro de lista. Los dispositivos que se deben exportar se seleccionan con el método habitual de Windows: Ctrl+clic o Mayús+clic. Asimismo, es posible seleccionar todos los dispositivos haciendo clic en el botón "Select All". En la ilustración siguiente se muestra la pantalla ‘Export devices’:
Al validar este diálogo, y si se selecciona uno o varios dispositivos, se mostrará un diálogo con una ventana estándar "Guardar" de Windows que permite al usuario elegir el nombre y la ubicación de archivo del archivo de exportación. La extensión del nombre del archivo es .cpx. 35013947 07/2011
137
El archivo de exportación es un archivo zip formado por todos los archivos de origen del catálogo de los dispositivos exportados. El usuario no puede exportar sólo una función; debe exportar todas las funciones de usuario de un dispositivo. Al validar este cuadro de diálogo, el archivo de origen del catálogo *.cpx se extrae de la base de datos y se guarda. Import User Devices La opción ‘Import User Devices’ sólo está activada: z Si no se han realizado modificaciones o si ya se han generado todas las modificaciones en la base de datos del catálogo. z Es independiente de la selección de elemento actual que se ha efectuado en el control de árbol. El usuario debe seguir las instrucciones que figuran a continuación para importar dispositivos de usuario: Seleccione File->Import User Devices. Se muestra una pantalla "Abrir" estándar de Windows. Sólo se aceptan archivos *.cpx. Al abrir el archivo cpx, se abre el cuadro de diálogo modal siguiente, que permite que el usuario elija un subconjunto de dispositivos en los archivos cpx:
Este cuadro de diálogo funciona del mismo modo que "Export User Devices" (cuadro de lista que permite varias selecciones). Al efectuarse la validación, se extraen todos los archivos de origen del catálogo necesarios del archivo *.cpx y se genera una nueva base de datos del catálogo.
138
35013947 07/2011
Esta nueva base de datos contiene lo siguiente: z Todos los dispositivos principales de Schneider existentes en la base de datos antigua z Todos los dispositivos de usuario existentes en la base de datos antigua z Todos los dispositivos de usuario seleccionados para importar en este diálogo. Todas las funciones de usuario se deben importar de un dispositivo; no es posible importar sólo una función. En caso de conflictos, (un dispositivo o una función ya presente en la base de datos con el mismo nombre pero sin el mismo ID) no se importará el dispositivo y se mostrará un cuadro de mensaje. La hoja de salida se utiliza para los mensajes que no se deben confirmar. Consulte el capítulo "Solución de problemas" para obtener más información sobre los posibles conflictos y su solución. Al final de la función de importación, se actualiza la ventana principal de la nueva base de datos. Delete User Devices El usuario puede eliminar los dispositivos de usuario. El usuario debe seguir las instrucciones que aparecen a continuación para eliminar los dispositivos de usuario: z Seleccione un dispositivo de usuario de una familia de dispositivos. z Haga clic con el botón derecho del ratón para eliminarlo. z Se mostrará un cuadro de mensaje que le solicitará confirmación; a continuación haga clic en OK. z Para guardar los cambios, haga clic en el botón ‘Build Catalog’.
35013947 07/2011
139
Cierre de Catalog Manager Presentación A continuación se muestra el procedimiento para cerrar Catalog Manager. Procedimiento En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para cerrar Catalog Manager: Paso 1
Acción Comprobar que se han guardado los cambios: z Si hay cambios, hacer clic en ‘Build Catalog’.
Aparece una ventana en la que se muestra el progreso de la generación del catálogo. Una vez finalizada la generación, ir al paso siguiente. z Si no hay cambios, ir al paso siguiente. 2
140
Seleccionar File->Exit. O bien Seleccionar "Close" en la ventana principal.
35013947 07/2011
Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada Presentación En el procedimiento que figura a continuación se describe cómo crear una isla STB dedicada y optimizada. Paso
Acción
1
Iniciar el software Advantys.
2
Crear la isla STB optimizada con la configuración deseada.
3
Exportar el archivo EDS. En la ilustración siguiente se describe el paso ‘Exportar el archivo EDS‘:
4
Abrir el software Catalog Manager.
5
Añadir un dispositivo a Catalog Manager. Adición de un dispositivo a Catalog Manager (véase página 109).
35013947 07/2011
141
5.3
Solución de problemas de Catalog Manager
Objetivo de esta sección En esta sección se presenta la solución de problemas de Catalog Manager. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
142
Página
Solución de problemas
143
Descripción de los códigos de cancelación de SDO
147
Código de anomalía de importación de EDS/DCF
148
35013947 07/2011
Solución de problemas Presentación En esta sección encontrará soluciones a las dificultades que puedan surgir al utilizar Catalog Manager. Los mensajes que requieren confirmación del usuario aparecen en cuadros de mensaje. Los demás mensajes aparecen en ventanas de resultados con el color de texto correspondiente al tipo de mensaje: z Rojo para los errores detectados durante el análisis z Naranja para la información importante que se debe comprobar z Azul para los mensajes informativos Solución de problemas En la tabla siguiente se describe la solución de problemas relativos a Catalog Manager: Anomalía
Solución
Only available in read only mode
Si Unity Pro está abierto, Catalog Manager se abrirá en modalidad de lectura. Por lo tanto, todas las funciones que modifican Catalog Manager estarán deshabilitadas. Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:
Siga estas instrucciones para resolver este problema: z Cierre Unity Pro antes de abrir Catalog Manager. Unity Pro y Catalog Manager no se pueden iniciar a la vez.
35013947 07/2011
143
Anomalía
Solución
The device name already exist
El archivo EDS es necesario cuando el usuario desea añadir o importar un dispositivo en la base de datos de Catalog Manager. z Si ya existe un nombre de dispositivo en el catálogo, se preguntará al usuario si desea añadir una nueva función al dispositivo. z En caso afirmativo, el dispositivo existente se selecciona en la pantalla principal y se llama automáticamente al servicio ‘Add Function’. z En caso negativo, se rechaza el servicio ‘Add Device’. Siga estas instrucciones para resolver las anomalías: z Cambie el nombre del dispositivo. z Si se rechaza el archivo EDS, aparece la razón en un mensaje y la pantalla ‘Abrir’
permanece abierta. El usuario puede seleccionar otro archivo EDS o cancelar la acción. Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:
The device name is malformated
El nombre no tiene el formato correcto: z El número de caracteres es mayor que 24. z El nombre no cumple las reglas de nomenclatura de las variables de Unity Pro. El
nombre debe estar formado por caracteres de la A a la Z, de la a a la z, del 0 al 9 y subrayado. Tenga en cuenta que Hardware Catalog Manager crea el nombre de un dispositivo de forma predeterminada tomando el nombre de EDS y sustituyendo los caracteres prohibidos por otros autorizados. Si modifica el nombre de dispositivo con caracteres prohibidos, aparecerá el mensaje. Siga estas instrucciones para resolver las anomalías: z Reduzca el número de caracteres y utilice los caracteres autorizados indicados antes. Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:
The file is not supported. Do No se encuentra el archivo o su formato no es compatible. Sólo se admiten los formatos you want a default image? .bmp y .jpg.
144
35013947 07/2011
Anomalía
Solución
XML file format is not correct
Pueden aparecer los mensajes siguientes en las ventanas de resultados: z La sintaxis de los archivos xml no es correcta. z Xml incoherente. z Generación incorrecta de la base de datos. Siga estas instrucciones para resolver la anomalía: z Adición de un dispositivo a Catalog Manager (véase página 109) z Adición de una función en un dispositivo (véase página 112)
An IODDT with this name already exist
Pueden aparecer los mensajes siguientes en las ventanas de resultados. Siga estas instrucciones para resolver las anomalías: z "The function name already exists". Es necesario cambiar el nombre de la función para resolver el problema. z "The IODDT name already exists". Es necesario cambiar el nombre de IODDT para resolver el problema. Aparecerá el mensaje siguiente:
Wrong File Format
35013947 07/2011
Puede aparecer el mensaje siguiente con la acción ‘Export User Devices": z Wrong file format. Siga estas instrucciones para resolver este problema: z Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario (véase página 137)
145
Anomalía
Solución
Delete Device- Applications Esta función sólo está habilitada si la lista de elementos seleccionados en el control de árbol contiene únicamente el elemento "User Device". Cuando se cumplen todas las using the deleted device condiciones para la función "Delete Device(s)": la opción del menú principal "Edit / are no longer usable Delete" o del menú contextual "Delete" al seleccionar uno o varios dispositivos de usuario, se solicita al usuario que confirme esta acción. El mensaje de confirmación le informa sobre las posibles consecuencias: las aplicaciones que utilizan el dispositivo eliminado ya no se pueden utilizar. No se pueden abrir. Aparecerá el mensaje siguiente:
Siga estas instrucciones para resolver este problema: z Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario (véase página 137) Delete FunctionApplications using the deleted device are no longer usable
Esta función sólo está habilitada si la lista de elementos seleccionados en el control de árbol contiene únicamente el elemento "Función de usuario". No se puede suprimir la función predeterminada de un dispositivo. Cuando se cumplen todas las condiciones para el servicio "Delete Function(s)": la opción del menú principal "Edit / Delete" o del menú contextual "Delete" al seleccionar una o varias funciones del usuario, se solicita al usuario que confirme esta acción. El mensaje de confirmación le informa sobre las posibles consecuencias: Las aplicaciones que utilizan la función eliminada ya no se pueden utilizar. No se pueden abrir. Aparecerá el mensaje siguiente:
Siga estas instrucciones para resolver este problema: z Copia o eliminación de una función (véase página 136)
146
35013947 07/2011
Descripción de los códigos de cancelación de SDO Tabla En la tabla siguiente se describen los códigos de cancelación: 0503 0000h
No se ha alternado el bit de conmutación.
0504 0000h
El protocolo SDO (véase página 159) ha agotado el tiempo de espera.
0504 0001h
El especificador del comando de cliente/servidor no es válido o es desconocido.
0504 0002h
Tamaño de bloque no válido (sólo modo de bloque).
0504 0003h
Número de secuencia no válido (sólo modo de bloque).
0504 0004h
Error de CRC (sólo modo de bloque).
0504 0005h
No queda memoria.
0601 0000h
No se admite el acceso a un objeto.
0601 0001h
Se ha intentado leer un objeto de sólo escritura.
0601 0002h
Se ha intentado escribir en un objeto de sólo lectura.
0602 0000h
El objeto no existe en el diccionario de objetos.
0604 0041h
El objeto no se puede asignar al PDO.
0604 0042h
El número y longitud de los objetos que se deben asignar sobrepasarían la longitud del PDO.
0604 0043h
Motivo de incompatibilidad de parámetro general.
0604 0047h
Incompatibilidad interna general en el dispositivo.
0606 0000h
Error de acceso debido a una anomalía de hardware.
0607 0010h
El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio no coincide.
0607 0012h
El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio es demasiado alta.
0607 0013h
El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio es demasiado baja.
0609 0011h
El subíndice no existe.
0609 0030h
Se ha sobrepasado el rango de valores del parámetro (sólo para acceso de escritura).
0609 0031h
El valor del parámetro escrito es demasiado alto.
0609 0032h
El valor del parámetro escrito es demasiado bajo.
0609 0036h
El valor máximo es menor que el valor mínimo.
0800 0000h
Anomalía general.
0800 0020h
No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella.
0800 0021h
No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella debido al control local.
0800 0022h
No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella debido al estado de dispositivo presente.
0800 0023h
La generación dinámica del diccionario de objetos no está operativa o no hay ningún diccionario de objetos presente (por ejemplo, el diccionario de objetos se genera a partir de un archivo y la generación pasa a estar inoperativa debido a una anomalía del archivo).
35013947 07/2011
147
Código de anomalía de importación de EDS/DCF Tabla En la tabla siguiente se describen las anomalías de importación de EDS/DCF: Nombre de la anomalía
Comprobación realizada Contexto entregado Condición de anomalía
W_IMP_ALREADYEXISTS
EDS/DCF ya presente. Se entrega la instancia existente.
ecEmpty
Advertencia
F_IMP_COBDNOTFOUND
No se ha encontrado la base de datos del perfil COBID.
ecCiAprofile Profile number
Anomalía grave
E_IMP_MISSINGMAND
Falta un objeto obligatorio. Los objetos obligatorios son [1000],[1001].
ecObjectMain/Subindex Anomalía
E_IMP_ILLDATATYPE
Tipo de datos de objeto no válidos.
ecObjectMain/Subindex Anomalía
E_IMP_MISSINGSYNCCYCLE
El objeto [1006] es obligatorio para Sync Producer. Sync Producer es [1005] Bit 30 == 1.
ecEmpty
Anomalía
E_IMP_MISSINGSYNC
El objeto [1006] resp [1007] no puede existir sin el objeto [1005].
ecEmpty
Anomalía
W_IMP_MISSINGPDOCOMM
Falta parámetro de comunicación de PDO (20h). Se ha omitido el PDO.
ecPDO PDO type (In/Out); PDO number
Advertencia
W_IMP_MISSINGPDOMAP
Falta parámetro de asignación de PDO (21h). Se ha omitido el PDO.
ecPDO PDO type (In/Out); PDO number
Advertencia
E_IMP_MISSINGPDOCOBID
Falta COBID de elemento de parámetro de comunicación de PDO (21h).
ecPDO PDO type (In/Out); PDO number
Anomalía
148
Gravedad
35013947 07/2011
E_IMP_COBID
ecCOBID COBID as Comprobación de COBID para los objetos number. [1005],[1012], [1014]: COBID debe estar en el rango 1h..7FFh si se utilizan identificadores CAN de 11 bits; COBID debe estar en el rango 1h..1FFFFFFF si se utilizan identificadores CAN de 29 bits.
Anomalía
E_IMP_PDO_COBID
Comprobación de COBID de parámetro de comunicación de PDO para los objetos [14xxsub1] y [18xxsub1]: COBID debe estar en el rango 1h..7FFh si se utilizan identificadores CAN de 11 bits; COBID debe estar en el rango 1h..1FFFFFFF si se utilizan identificadores de 29 bits.
ecPDOCOBID PDO type (In/Out); PDO number; COBID as number.
Anomalía
E_IMP_PDO_TTYPENOSYNC
Comprobación de tipo de transmisión de parámetro de comunicación de PDO para los objetos [14xxsub2] y [18xxsub2]: los valores 0..252 sólo están permitidos si [1005] existe.
ecPDO PDO type (In/Out); PDO number
Anomalía
E_IMP_MAPP_NOENTRY
Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado debe existir (a excepción de NWV).
ecPDOmapp PDO type (In/Out); PDO number; Mapping entry number.
Anomalía
35013947 07/2011
149
E_IMP_MAPP_NOTMAPPABLE
Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado debe ser asignable (PDOMapping=1).
ecPDOmapp PDO type (In/Out); PDO number; Mapping entry index.
Anomalía
E_IMP_MAPP_INVALIDDATATYPE
Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado no se puede asignar debido al tipo de datos.
ecPDOmappPDO type (In/Out); PDO number; Mapping entry index.
Anomalía
E_IMP_MAPP_LENGTHDATATYPEMISMATCH Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: la longitud de bits de la entrada de asignación de PDO debe coincidir con el tipo de datos del objeto que se debe asignar.
ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number;Mapping entryindex
Anomalía
E_IMP_MAPP_ACCESSTYPE
Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el tipo de acceso del objeto que se debe asignar no es adecuado para el tipo de PDO (RPDO,TPDO).
ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number; Mapping entryindex
Anomalía
E_IMP_MAPP_PDOLENGTH
Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: se ha excedido la longitud de PDO.
ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number; Mapping entryindex
Anomalía
E_IMP_MAPP_GRANULARITY
Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: la longitud de bits mínima permitida es 8, el administrador no admite la asignación de bits.
ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number; Mapping entryindex
Anomalía
150
35013947 07/2011
I_IMP_CORR_ADDMAP
ecObjectMain/Subindex Información Se ha aplicado la corrección automática: se ha añadido una entrada de asignación de PDO vacía; falta la sección correspondiente en el EDS/DCF.
I_IMP_CORR_OBSOLETECOMMPAR
Se ha aplicado la corrección automática: se ha eliminado parámetro de comunicación de PDO obsoleto.
ecObjectMain/Subindex Información
I_IMP_CORR_ILLCOMMPAR
Se ha aplicado la corrección automática: se ha eliminado parámetro de comunicación de PDO no válido de RPDO.
ecObjectMain/Subindex Información
I_IMP_CORR_DEFVALUE
ecObjectMain/Subindex Información Se ha aplicado la corrección automática: no se ha establecido el valor predeterminado de objeto; se supone que es 0.
I_IMP_CORR_DEFVALUECOMMPAR
ecPDOPDO type Se ha aplicado la corrección automática: (In/Out); no se ha establecido el PDO number valor predeterminado de tipo de transmisión de PDO; se supone que es 255.
I_IMP_CORR_INVALIDATEPDO
Se ha aplicado la corrección automática: Se ha desactivado un PDO fuera del fuera del conjunto de conexiones predefinidas.
35013947 07/2011
ecPDOPDO type(In/Out); PDO number
Información
Información
151
152
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Programación 35013947 07/2011
Programación
6 Introducción En esta sección se describe la programación de una arquitectura CANopen. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Intercambios mediante PDO
154
Intercambios mediante SDO
159
Ejemplo de funciones de comunicación
162
Ejemplo de petición Modbus
168
153
Programación
Intercambios mediante PDO Presentación Los PDO utilizan direcciones topológicas (%I, %IW, %Q y %QW) y variables internas (%M o %MW).
Existe una equivalencia entre las direcciones topológicas y las variables internas. Por ejemplo, en la figura anterior, la dirección topológica %IW\3.1\0.0.0.16 equivale a %MW16 para el PDO 1. Es posible activar o desactivar un PDO. Según el archivo EDS, algunos PDO ya están asignados.
154
35013947 07/2011
Programación
Al hacer doble clic en la columna Tipo de transmisión, aparece la ventana siguiente:
Esta ventana permite configurar lo siguiente: El tipo de transmisión: z Síncrono acíclico (0): un tipo de transmisión 0 indica que el mensaje se transmitirá de forma síncrona con el mensaje SYNC, pero no de forma periódica de acuerdo con el valor. z Síncrono cíclico (1-240): un valor entre 1 y 240 indica que el PDO se transmite de manera síncrona y cíclica (el valor de tipo de transmisión que establece el número de mensajes SYNC entre dos transmisiones de PDO). z Asíncrono (evento de fabric.) (254): el tipo de transmisión 254: el PDO se transmite de manera asíncrona. Depende totalmente de la implementación en el dispositivo. Se utiliza principalmente para las E/S digitales. z Asíncrono (evento de perfil) (255): el tipo de transmisión 255: el PDO se transmite de manera asíncrona cuando cambia el valor.
z
z z
Compruebe que el tipo de transmisión configurada es compatible con el dispositivo seleccionado. El tiempo de inhibición: se utiliza para enmascarar la comunicación durante este tiempo. El temporizador de evento: tiempo de gestión de un evento para iniciar un PDO.
NOTA: Los PDO sólo pueden configurarse mediante Unity Pro. Estructura de la dirección topológica La dirección topológica de los objetos de entrada/salida de un esclavo de bus CANopen tiene la estructura siguiente:
35013947 07/2011
155
Programación
Familia
Elemento Valores
Significado
Símbolo
%
-
Indica un objeto IEC.
Tipo de objetos
I
-
Objeto de entrada
Q
-
Objeto de salida.
X
8 bits (EBOOL)
Booleano de tipo Ebool (no obligatorio).
W
16 bits
Palabra de tipo WORD de 16 bits.
D
32 bits
Palabra de tipo DINT de 32 bits.
F
32 bits
Palabra de tipo REAL de 32 bits.
b
De 3 a 999
Número de bus.
e
De 1 a 63
Número de punto de conexión (número de esclavo CANopen).
Formato (tamaño)
Dirección de módulo/canal y punto de conexión Número de bastidor
r
0
Número de bastidor virtual, siempre 0.
Número del módulo
m
0
Número de módulo virtual, siempre 0.
Número del canal
c
Número de canal. Igual a 0 para todos los dispositivos excepto los FTB (canales numerados de 0 a 7, y de 10 a 17).
Rango de datos del canal
d
0...999
Número de datos de esclavo. Este número puede oscilar entre 0 y 999, ya que un esclavo sólo puede tener un máximo de 1.000 palabras de entrada y salida.
Ejemplo de direccionamiento topológico Ejemplo de direccionamiento topológico de un elemento conectado al punto 4 del número 3 de bus CANopen: Módulo digital/TOR autónomo con visión booleana %I\3.4\0.0.5
Se introduce un valor booleano en el canal 5 (rango 0 omitido).
Módulo digital estándar %IW\3.4\0.0.0.2.5
Se introduce un valor booleano en el canal exclusivo 0, rango 2, bit 5. La asignación se determina al importar el archivo DCF.
Módulo digital en una isla Advantys STB %IW\3.4\0.0.0.3.2
156
Palabra 3, bit 2, datos por el software de configuración Advantys.
35013947 07/2011
Programación
La numeración empieza por: z 0 para el canal. z 0 para el rango. NOTA: Los objetos virtuales (bastidores, módulos) siempre tienen un número de rango igual a 0. El direccionamiento de objetos de entrada/salida digital CANopen sigue las mismas reglas que el direccionamiento de objetos de entrada/salida digital en el bastidor: Las palabras, las palabras dobles y las palabras flotantes se encuentran en el mismo bloque. Ejemplo: dispositivo en el punto de conexión 4 del bus CANopen 3, en el canal 0, con: Tipo de datos
Dirección topológica:
Dos palabras de entrada
%IW \3.4\0.0.0.0 o %IW \3.4\0.0.0.1
Una palabra de entrada doble
%ID \3.4\0.0.0.2
Una entrada flotante
%IF \3.4\0.0.0.4
Una palabra de salida
%QW\3.4\0.0.0.6
Sólo se puede asignar un objeto a un PDO una vez. Si el mismo objeto se asigna varias veces al mismo PDO, Unity Pro muestra un mensaje. Si hay varios PDO con el mismo objeto asignado, sólo se puede activar un PDO. Si se habilitan varios PDO con el mismo objeto asignado, Unity Pro muestra un mensaje cuando la aplicación se vuelve a generar.
35013947 07/2011
157
Programación
Ejemplo con un Lexium 05:
158
35013947 07/2011
Programación
Intercambios mediante SDO Presentación El intercambio explícito de mensajes en un bus CANopen se realiza a través del protocolo de lectura/escritura SDO. Existen tres métodos de acceso a SDO: z z z
Mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR Mediante la pantalla de depuración de Unity Pro Mediante la petición Modbus FC43/0xD
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO Al modificar una variable, compruebe las consecuencias del comando SDO en la documentación del dispositivo CANopen específico de destino. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. Funciones de comunicación Es posible acceder a SDO mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR. NOTA: Es posible enviar un máximo de 16 variables READ_VAR/WRITE_VAR simultáneamente. Se ejecuta una tarea de consulta cada 5 ms y en cada ciclo de tarea para comprobar la finalización del intercambio. Esto es útil si el usuario ejecuta muchos SDO durante un ciclo de tarea. Para obtener más información sobre el uso de la función de comunicación, consulte Ejemplo de funciones de comunicación, página 162. NOTA: El cambio de salidas de un dispositivo con un SDO de escritura no tiene efecto sobre %QW. Unity Pro Los objetos SDO permiten acceder a las variables. En modalidad en línea, la pantalla CANopen (consulte Diagnósticos de esclavos, página 183) permite acceder a: z z z z
35013947 07/2011
Distintos objetos de dispositivo en modalidad de lectura/escritura (sólo mediante un cuadro de lista). Descripción de las variables. Repetición de comunicaciones. IODDT admitido (sólo T_COM_CO_BMX y T_COM_CO_BMX_ EXPERT). 159
Programación
La pantalla CANopen se abre de la manera siguiente:
La información SDO (de lectura o escritura) aparece en formato nativo (byte, palabra y Dword). Puede modificar el formato de presentación a binario, decimal y hexadecimal con el menú emergente. El cuadro de estado puede mostrar OK o un código de cancelación (véase página 147). Petición Modbus En una interfase hombre/máquina (por ejemplo: XBT), es posible acceder a los SDO utilizando la petición Modbus FC43.
Para obtener más información sobre el uso de la petición Modbus FC43/0xD, consulte Ejemplo de petición Modbus, página 168. 160
35013947 07/2011
Programación
Timeouts SDO Se implementan varios timeouts, que dependen del tipo de objeto, así como del tipo de acceso (lectura/escritura):
35013947 07/2011
Objeto
Timeout
1010h
15 s
1011h
3s
De 2.000h a 6.000 h
8s
Todos los objetos restantes - Lectura de SDO - Escritura de SDO
1s 2s
161
Programación
Ejemplo de funciones de comunicación Presentación Es posible acceder a SDO mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR. Existen tres representaciones posibles: z z z
Representación FBD Representación en lógica de escalera Representación IL
Representación en FBD A continuación se detallan las representaciones FBD de las funciones de comunicación:
162
35013947 07/2011
Programación
Representación en lógica de escalera A continuación se muestran las representaciones en lógica de escalera de las funciones de comunicación:
35013947 07/2011
163
Programación
Representación en IL La sintaxis de las funciones de comunicación es ésta: ADDM( IN :=’ 0.0.2.2’ ) ST %MW2100:8 LD 50 ST %MW2182 (* timeout 5 secondes *) LD 2 ST %MW2183 (* Length *) (* Read the "Vendor ID" object, slave @2, CANopen Network *) READ_VAR ( ADR := %MW2100:8, OBJ := ‘SDO’, NUM := 16#00011018, NB := 0, GEST := %MW2120:4, RECP := %MW2110:4 ) (* Write the value 16#FFFF, slave @2 ouputs, CANopen Network *) LD 16#ffff ST %MW2200 WRITE_VAR ( ADR := %MW2100:8 OBJ := ‘SDO’, NUM := 16#00016300, NB := 0, EMIS := %MW2200:1, GEST := %MW2180:4 ) NOTA: El parámetro offset se debe establecer en 0. NOTA: El parámetro subindex : index se codifica en una palabra simple (subindex es el byte más alto).
164
35013947 07/2011
Programación
Descripción de los parámetros de la función WRITE_VAR En la tabla siguiente se describen los distintos parámetros de la función WRITE_VAR: Parámetro
Descripción
ADDM(’r.m.c.node’)
Dirección de la entidad de destino del intercambio: z r: el número de bastidor del procesador z m: ranura del procesador en el bastidor (0) z c: canal (se utiliza sólo el canal 2 para CANopen) z node: identificador del dispositivo de transmisión del bus CANopen.
‘SDO’
Tipo de objeto SDO.
subindex:index
Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de CANopen SDO: La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice. Ejemplo: en caso de utilizar la palabra doble subindex:index: z Los 16 bits más significativos contienen el subíndice. z Los 16 bits menos significativos contienen el índice.
EMIS
Tabla de palabras que contiene el punto de referencia SDO que debe enviarse (%MW200:2). El búfer de recepción de la función WRITE_VAR debe ser superior al SDO. La longitud de un SDO se indica en la documentación del dispositivo.
GEST
Tabla de palabras con cuatro entradas (%MW210:4).
Descripción de los parámetros de la función READ_VAR En la siguiente tabla se describen los distintos parámetros de la función READ_VAR:
35013947 07/2011
Parámetro
Descripción
ADDM(’r.m.c.node’)
Dirección de la entidad de destino del intercambio: z r: el número de bastidor del procesador z m: ranura del procesador en el bastidor (0) z c: canal (se utiliza sólo el canal 2 para CANopen) z node: identificador del dispositivo de destino en el bus.
‘SDO’
Tipo de objeto SDO.
subindex:index
Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de CANopen SDO: La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice. Ejemplo: en caso de utilizar la palabra doble subindex:index: z Los 16 bits más significativos contienen el subíndice. z Los 16 bits menos significativos contienen el índice.
165
Programación
Parámetro
Descripción
GEST
Tabla de palabras con cuatro entradas (%MW210:4).
RECP
Tabla de palabras con al menos una entrada para recibir el punto de referencia SDO recibido (%MW200:16). El búfer de recepción de la función READ_VAR debe ser superior al SDO. La longitud de un SDO se indica en la documentación del dispositivo.
Descripción de las palabras de bloque de control En la tabla siguiente se describen las distintas palabras del bloque de control:
166
Campos
Palabra
Tipo
Descripción
Byte de control
0 (menos significativo)
BYTE
Bit 0 = bit de actividad Bit 1 = bit de cancelación
ID de intercambio
0 (más significativo)
BYTE
Número simple, identificador del intercambio.
ComState
1 (menos significativo)
BYTE
0x00 = Intercambio finalizado 0x01 = Timeout 0x02 = Usuario cancelado 0x03 = Formato de dirección incorrecto 0x04 = Dirección de destino incorrecta 0x06 = Parámetros Com Fb incorrectos 0x07 = Interrupción de la transmisión genérica 0x09 = Búfer recibido demasiado pequeño 0x0B = Sin recursos de sistema 0xFF = Error de intercambio de red detectado
ExchState
1 (más significativo)
BYTE
Si ComState = 0x00: 0x00: petición tratada 0x01: no se puede tratar 0x02: Respuesta incorrecta Si ComState = 0xFF 0x07: error detectado de intercambio genérico 0x0B: el dispositivo de destino no tiene más recursos. 0x0D: el dispositivo no se puede alcanzar. 0x2B: error detectado de intercambio de SDO
Timeout
2
PALABRA Valor de timeout (x 100 ms)
Longitud
3
PALABRA Longitud en bytes
35013947 07/2011
Programación
Ejemplo en lenguaje ST (* read the node 5 SDO, index 1018, subindex 3 *) if (%M400) then subindex_index := 16#00031018 ; %MW1052 := 50; (* timeout 5 secondes *) READ_VAR(ADDM(’0.0.2.5’),’SDO’,subindex_index,0,%MW1050:4,%M W1100:2); %M400:= 0; end_if; (* Write the node 31 SDO, index 203C, subindex 2 *) if (%M401) then subindex_index := 16#0002203C; %MW1152 := 50; (* timeout 5 secondes *) %MW1153 := 2; (* length 2 bytes *) %MW1200 := 16#03E8; (* value of object *) WRITE_VAR(ADDM(’0.0.2.31’),’SDO’,subindex_index,0, %MW1200:1,%MW1150:4); %M401:= 0; end_if;
35013947 07/2011
167
Programación
Ejemplo de petición Modbus Presentación Desde una interfaz hombre-máquina (por ejemplo: XBT), es posible acceder a los SDO utilizando la petición Modbus FC43. Ejemplo de lectura de SDO Lectura de nodo 1F, objeto 1005, subíndice 00, longitud de 8 bytes LLAM F
MEI
Prot
Nid
Índ
Sub
Offset
Long
2B
0D
00
1F
10 05
00
00 00
00 08
Respuesta correcta: recepción de 4 bytes LLAM F
MEI
Prot
Nid
Índ
Sub
Offset
Long
Valor de objeto
2B
0D
00
1F
10 05
00
00 00
00 04
80 00 00 00
Fallo: código de cancelación de SDO LLAM F
MEC
Long ext
MEI
Cód excp
Cód canc SDO
AB
FF
00 06
0D
EC
06 02 00 00
Ejemplo de escritura de SDO Lectura de nodo 1F, objeto 203C, subíndice 02, longitud de 2 bytes 03 E8 LLAM F
MEI
Prot
Nid
Índ
Sub
Offset
Long
Datos
2B
0D
01
1F
20 C3
02
00 00
00 02
03 E8
Respuesta correcta: recepción de 4 bytes LLAM F
MEI
Prot
Nid
Índ
Sub
Offset
Long
2B
0D
00
1F
20 3C
02
00 00
00 00
Fallo: código de cancelación de SDO
168
LLAM F
MEC
Long ext
MEI
Cód excp
Cód canc SDO
AB
FF
00 06
0D
EC
06 02 00 00
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Depuración CANopen 35013947 07/2011
Depuración de la comunicación en el bus CANopen
7
Objetivo En este capítulo se presenta el procedimiento de depuración del maestro y los esclavos de bus CANopen. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos
35013947 07/2011
Página 170
Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030
171
Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302
173
Pantallas de depuración de esclavo
175
169
Depuración CANopen
Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos Presentación Las operaciones siguientes describen cómo acceder a las distintas pantallas de depuración de los elementos de red CANopen. NOTA: Sólo se puede acceder a la pantalla de depuración en modalidad online. Pantalla de depuración de maestro Para acceder a la pantalla de depuración de maestro, haga lo siguiente: Paso
Acción
1
Conectarse al PLC del administrador.
2
Acceder a la pantalla de configuración del maestro CANopen (véase página 85).
3
Seleccionar la ficha Depuración.
Pantalla de depuración de esclavo Para acceder a la pantalla de depuración de esclavo, haga lo siguiente: Paso
170
Acción
1
Conectarse al PLC del administrador.
2
Acceder a la pantalla de configuración del esclavo CANopen (véase página 65).
3
Seleccionar la ficha Depuración.
35013947 07/2011
Depuración CANopen
Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030 Presentación Esta pantalla sólo puede utilizarse en modalidad en línea. Ilustración La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de maestro:
35013947 07/2011
171
Depuración CANopen
Elementos y funciones En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de depuración de maestro: Área
Elemento
Función
1
Ficha
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.
2
Módulo
Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los tres LED que indican el estado del mismo.
3
Canal
Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse. Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: z Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. z Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida. Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes: z Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen. z Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea. z Fallos: sólo se puede acceder en modalidad en línea. Esta área también contiene un LED que indica el estado del canal.
4
5
172
Parámetros generales
Esta área se utiliza para visualizar lo siguiente: z La función de comunicación z La tarea asociada al bus CANopen
Visualización Esta área se compone de tres ventanas que permiten conocer lo y comando siguiente: z El estado de los esclavos CANopen z El estado del maestro CANopen (véase página 147) z El estado de los contadores de errores detectados.
35013947 07/2011
Depuración CANopen
Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302 Presentación Esta pantalla sólo puede utilizarse en modalidad en línea. Ilustración La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de maestro:
Elementos y funciones En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de depuración de maestro:
35013947 07/2011
Área
Elemento
Función
1
Ficha
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.
2
Módulo
Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los tres LED que indican el estado del mismo.
173
Depuración CANopen
Área
Elemento
Función
3
Canal
Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse. Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: z Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. z Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida. Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes: z Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen. z Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea. z Fallos: sólo se puede acceder en modalidad en línea. Esta área también contiene un LED que indica el estado del canal.
4
5
174
Parámetros generales Visualización y comando
Esta área se utiliza para visualizar lo siguiente: z La función de comunicación z La tarea asociada al bus CANopen
Esta área se compone de tres ventanas que permiten conocer lo siguiente: z El estado de los esclavos CANopen z El estado del maestro CANopen. (véase página 197) z El estado de los contadores de errores detectados. z El estado de la carga del bus (véase página 182). z El estado de la calidad del bus (véase página 182). z El estado de la tabla de eventos de diagnóstico (véase página 181).
35013947 07/2011
Depuración CANopen
Pantallas de depuración de esclavo Presentación Esta pantalla sólo puede utilizarse en modalidad en línea. Ilustración La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de esclavo:
Descripción de la pantalla de depuración para dispositivos estándar En la tabla siguiente se muestran las distintas partes de la pantalla de depuración y sus funciones:
35013947 07/2011
Número Elemento
Función
1
Fichas
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.
2
Área Módulo
Muestra el nombre abreviado del módulo. Hay dos LED en la misma área: z Un LED de color verde que indica que el dispositivo está operativo (ON/OFF). z Un LED de color rojo que indica una emergencia (ON/OFF). 175
Depuración CANopen
Número Elemento
Función
3
Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse. Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: z Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. z Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de entrada/salida. z CANopen: permite la lectura/escritura de SDO. z Valores predeterminados: sólo se puede acceder en modalidad en línea.
Área Canal
Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes: z PDO: permite configurar los PDO. z Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen. z Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea. z Control de errores: sólo se puede acceder en modalidad en línea. Esta área también contiene un LED que indica el estado del canal. 4
Recupera la función asociada al canal. Área Parámetros generales
5
Esta área muestra la información de un punto de referencia de Área de parámetros entradas/salidas para todos los canales. Se divide en tres columnas: actuales z La columna Parámetro muestra los objetos de entradas/salidas y los objetos sin marcar en los que se asigna el punto de referencia de entradas/salidas. z La columna Etiqueta muestra el nombre del punto de referencia de entradas/salidas. z La columna Valor muestra el valor del punto de referencia de entradas/salidas.
NOTA: Para dispositivos estándar, los valores se presentan en los formatos siguientes: z z z
Decimal (valor predeterminado) Hexadecimal Binario
Para seleccionar el formato, haga clic con el botón derecho del ratón en un valor en la pantalla de depuración y, a continuación, elija la modalidad de visualización. Para dispositivos con visión booleana (FTB), es posible forzar el valor. NOTA: En la columna Valor, cuando una variable aparece en color rojo, se indica que está fuera del rango. El rango de la variable puede visualizarse haciendo clic sobre ella. El rango aparece en la barra de estado.
176
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Diagnóstico 35013947 07/2011
Diagnóstico
8 Objetivo En esta sección se presentan los métodos de diagnóstico del bus CANopen. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Realización de un diagnóstico
178
Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030
179
Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302
180
Diagnósticos de esclavos
183
177
Diagnóstico
Realización de un diagnóstico Presentación Se puede empezar utilizando los indicadores LED ubicados en la parte frontal del procesador para buscar los errores detectados (véase página 197) en el bus CANopen. A continuación, se puede realizar el procedimiento (descrito debajo) en el que se detalla la gestión de arranque del bus y las comprobaciones que deben realizarse mediante los objetos de lenguaje facilitados por el PLC. Procedimiento En el diagrama siguiente se indican las distintas fases del procedimiento:
Comprobación de %IW0.y.2 Para conocer los distintos estados de %IW, consulte T_COM_CO_BMX IODDT (véase página 197).
178
35013947 07/2011
Diagnóstico
Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030 Presentación Es posible diagnosticar el maestro de bus CANopen: z z
En el módulo. En el canal.
Diagnóstico de módulos La pantalla de diagnóstico del módulo muestra los errores existentes, si los hay, clasificados por categoría: z z z
Internos Externos Otros
Diagnóstico de canal La pantalla de diagnóstico del canal muestra las anomalías existentes, si las hay, clasificadas por categoría: z z
Externas Otras
En la tabla siguiente se presentan las posibles anomalías de una función CANopen:
35013947 07/2011
Tipo error
Error
Objeto de lenguaje
Externos
El maestro CANopen no se encuentra operativo.
%MWr.m.c.2.0
Uno o varios esclavos no se encuentran operativos.
%MWr.m.c.2.1
Otros
Error de configuración detectado.
%MWr.m.c.2.3
Desborde de la prioridad baja de la cola de recepción.
%IWr.m.c.0.0
Desborde del controlador CAN.
%IWr.m.c.0.1
Controlador CAN desconectado del bus.
%IWr.m.c.0.2
Error del controlador CAN detectado.
%IWr.m.c.0.3
El controlador CAN ya no está en estado de error.
%IWr.m.c.0.4
Desborde de la prioridad baja de la cola de transmisión.
%IWr.m.c.0.5
Desborde de la prioridad alta de la cola de recepción.
%IWr.m.c.0.6
Desborde de la prioridad alta de la cola de transmisión.
%IWr.m.c.0.7
El tiempo del ciclo de tarea es superior al tiempo de ciclo del maestro CANopen.
%IWr.m.c.0.8
179
Diagnóstico
Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302 Presentación Es posible diagnosticar el maestro de bus CANopen: z z
En el módulo. En el canal.
Diagnóstico de módulos La pantalla de diagnóstico del módulo muestra los errores existentes, si los hay, clasificados por categoría: z z z
Internos Externos Otros
Diagnóstico de canal La pantalla de diagnóstico del canal muestra las anomalías existentes, si las hay, clasificadas por categoría: z z
Externas Otras
En la tabla siguiente se presentan las posibles anomalías de una función CANopen: Tipo error
Error
Objeto de lenguaje
Externos
El maestro CANopen no se encuentra operativo.
%MWr.m.c.2.0
Otros
180
Uno o varios esclavos no se encuentran operativos.
%MWr.m.c.2.1
Error de configuración detectado.
%MWr.m.c.2.3
Desborde de la prioridad baja de la cola de recepción.
%IWr.m.c.0.0
Desborde del controlador CAN.
%IWr.m.c.0.1
Controlador CAN desconectado del bus.
%IWr.m.c.0.2
Error del controlador CAN detectado.
%IWr.m.c.0.3
El controlador CAN ya no está en estado de error.
%IWr.m.c.0.4
Desborde de la prioridad baja de la cola de transmisión.
%IWr.m.c.0.5
Desborde de la prioridad alta de la cola de recepción.
%IWr.m.c.0.6
Desborde de la prioridad alta de la cola de transmisión.
%IWr.m.c.0.7
El tiempo del ciclo de tarea es superior al tiempo de ciclo del maestro CANopen.
%IWr.m.c.0.8
35013947 07/2011
Diagnóstico
Historial de eventos de diagnóstico El historial de eventos de diagnóstico se utiliza principalmente para analizar el procedimiento de arranque del bus CANopen. El usuario puede borrar o actualizar el diagnóstico: haga clic con el botón derecho del ratón en el cuadro y seleccione el comando para borrar o actualizar en el menú emergente. Los eventos se muestran en la tabla siguiente formada por seis columnas: Código de error
Causa del error
ID de nodo
1
Cancelación de SDO por parte del cliente
2
Subíndice
Información adicional MSB LSB
ID de nodo esclavo Índice
Subíndice
Código de cancelación (véase página 147) de SDO
Cancelación de SDO por parte del servidor
ID de nodo esclavo Índice
Subíndice
Código de cancelación de SDO
3
Discrepancia de identidad
ID de nodo esclavo Índice
Subíndice
La respuesta de SDO muestra el ID de lectura.
4
Evento de control de ID de nodo esclavo 0 error
0
0, 0, 0, 0
5
Dispositivo en estado incorrecto
ID de nodo esclavo 0
0
0, 0, actual_state, exp_state
6
Evento COMMstatus
0
0
0
0, 0, 0, COMMstatus
7
Hay un módulo que ID de nodo del utiliza el ID de nodo administrador del administrador de CANopen.
0
0
0, 0, 0, 0
8
Dispositivo presente ID de nodo esclavo 0 inesperado
0
0, 0, 0, 0
9
Mensaje de arranque inesperado
ID de nodo esclavo 0
0
0, 0, 0, 0
10
PDO recibido de longitud incorrecta
0
0
0
ID de COB de RPDO
11
El administrador es el único dispositivo de la red
0
0
0
0, 0, 0, 0
De 12 a 127
Reservado
De 128 a 255
Reservado para errores detectados internos
35013947 07/2011
Índice
Cualquier información de depuración
181
Diagnóstico
Carga del bus El panel de carga del bus proporciona información sobre la carga del bus: la carga actual en tiempo real, las cargas máximas y mínimas. Los valores pueden restablecerse haciendo clic en el botón para restablecer la carga de bus. En la tabla siguiente se muestran los objetos de lenguaje asociados a esta función: Función
Petición
Carga del bus Read_IW
Objeto de lenguaje %IW0.0.2.63 %IW0.0.2.62 %IW0.0.2.64
Write QW
%QW0.0.2.0.4
Calidad del bus El panel Calidad del bus proporciona información de los contadores sobre los tramas: recibidas, transmitidas, actuales con anomalías, máximas y mínimas con anomalías en porcentaje de todo el tráfico. Los valores pueden restablecerse haciendo clic en el botón Restablecer contador. En la tabla siguiente se muestran los objetos de lenguaje asociados a esta función: Función
Petición
Calidad del bus Read_IW
Objetos de lenguaje %ID0.0.2.66 %ID0.0.2.68 %IW0.0.2.70 %IW0.0.2.71 %IW0.0.2.72
Write QW
182
%QW0.0.2.0.3
35013947 07/2011
Diagnóstico
Diagnósticos de esclavos Presentación Los diagnósticos de esclavos únicamente se llevan a cabo en el dispositivo. La pantalla de diagnóstico de esclavos muestra lo siguiente: z z
El contador de mensajes de emergencia recibidos Los últimos cuatro mensajes de emergencia (véase página 228) recibidos en orden cronológico
Ilustración La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de diagnóstico del esclavo: \3.1\0.0 : P2M 2HBVC11600 Parker Moduflex P2M2HBVC11600 Operativo
P2M2HBVC11600 Canal 0
Descripción general
CANopen
Contador de mensajes de emergencia:
Fallo 0
Emergencia
Objetos de E/S Actualizar
Historial de errores (máx. 4, los más recientes en la parte superior de la tabla) Código de error
35013947 07/2011
Significados (DS-301)
Campo de error de fabricante
183
Diagnóstico
Elementos y funciones En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de depuración de maestro: Área
Elemento
Función
1
Ficha
La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de diagnóstico.
2
Módulo
Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los dos indicadores LED que indican el estado de éste.
3
Canal
Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse. Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: z Descripción general: proporciona las características del dispositivo. z CANopen: permite la lectura/escritura de SDO (véase página 159) (sólo en modalidad online) z Fallos: permite visualizar los últimos cuatro mensajes de emergencia (véase página 228) generados por el módulo esclavo (sólo es posible acceder a esta ficha en modalidad online; consulte la documentación del fabricante) z Objetos de E/S: permite la simbolización previa (véase página 250) de los objetos de entrada/salida. Esta área también contiene un LED que indica el estado del canal.
4
Visualización
Esta área se compone de lo siguiente: z Contadores de errores detectados z Los últimos cuatro mensajes (el último mensaje recibido se encuentra en la línea superior)
NOTA: El contador de errores no puede restablecerse a 0. NOTA: No hay consulta en los mensajes de emergencia. Los mensajes sólo se actualizan tras abrir la pantalla. El usuario los puede actualizar mediante el botón de actualización. NOTA: El contador de mensajes de emergencia se actualiza automáticamente. Si aparecen nuevos mensajes, el color negro del botón de actualización cambia a rojo para indicar que el usuario debe actualizar la lista.
184
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Objetos de lenguaje 35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
9 Objeto En este capítulo se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos asociados al maestro CANopen que integran los módulos de CPU. NOTA: Los bits de sistema %S9 y las palabras de sistema %SW8 y %SW9 no se aplican a CANopen. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección
35013947 07/2011
Apartado
Página
9.1
Información general
186
9.2
Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen
196
9.3
Objetos de emergencia
228
185
Objetos de lenguaje
9.1
Información general
Objeto En esta sección se describen: Los objetos de lenguaje e IODDT de la comunicación CANopen. z Los objetos de lenguaje y el IODDT genérico que se aplican a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet. z
Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
186
Página
Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen
187
Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación
188
Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN
189
Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación
190
Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN
192
Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos
194
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen General Los IODDT están predefinidos por el fabricante y contienen objetos de lenguaje de entradas/salidas que pertenecen a un canal de un módulo de aplicación específica. La comunicación CANopen tiene un IODDT asociado: z
T_COM_STS_GEN, utilizado por los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet
NOTA: La creación de una variable de tipo IODDT se lleva a cabo de dos maneras distintas: z z
Mediante la ficha Objeto de E/S. Mediante el Editor de datos.
Tipos de objetos de lenguaje En cada IODDT se incluye un grupo de objetos de lenguaje que permite controlarlos y comprobar su funcionamiento. Existen dos tipos de objetos de lenguaje: Los objetos de intercambio implícito, que se intercambian automáticamente en cada ciclo de la tarea asociada con el módulo. z Los objetos de intercambio explícito, que se intercambian a petición de la aplicación, mediante las instrucciones de intercambio explícito. z
Los intercambios implícitos son aquellos relativos al estado de los módulos, las señales de comunicación, los esclavos, etc. Los intercambios explícitos permiten parametrizar el módulo, así como diagnosticarlo. NOTA: Cada dispositivo esclavo tiene un IODDT (excepto FTB). Para obtener más información, consulte el manual de usuario del dispositivo correspondiente.
35013947 07/2011
187
Objetos de lenguaje
Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación Presentación Una interfase específica integrada o la adición de un módulo enriquecen automáticamente el proyecto de objetos de lenguaje, a la vez que permiten programar esta interfase o este módulo. Estos objetos corresponden a las imágenes de entradas/salidas y a los datos de software del módulo o de la interfase específica de la aplicación integrada. Notas Las entradas (%I y %IW) del módulo se actualizan en la memoria del PLC al comienzo de la tarea; el PLC puede estar en modalidad RUN o STOP. Las salidas (%Q y %QW) se actualizan al final de la tarea, sólo cuando el PLC se encuentra en modalidad RUN. NOTA: Para procesadores BMX P34 cuando la tarea está en modalidad STOP, según la configuración seleccionada: z
Las salidas se actualizan en posición de retorno (modalidad de retorno), o
z
las salidas se mantienen en su último valor (modalidad de mantenimiento).
Ilustración El gráfico siguiente muestra el ciclo de funcionamiento de una tarea del PLC (ejecución cíclica).
188
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN Introducción En la tabla siguiente se muestran los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN que se aplica a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio y Ethernet. Bit de error En la tabla siguiente se presenta el significado del bit de error detectado CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR).
35013947 07/2011
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
Dirección
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de error del canal de comunicación.
%Ir.m.c.ERR
189
Objetos de lenguaje
Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación Presentación Los intercambios explícitos son intercambios que se realizan a petición del programa de usuario, utilizando las instrucciones READ_STS (lectura de las palabras de estado). Estos intercambios se aplican a un conjunto de objetos %MW del mismo tipo (estado) que pertenecen a un canal. NOTA: Estos objetos proporcionan información sobre el módulo (por ejemplo: el tipo de fallo de un canal). Principio general de utilización de las instrucciones explícitas En el diagrama siguiente se muestran los diferentes tipos de intercambios explícitos que pueden realizarse entre el procesador y el módulo.
190
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Gestión de intercambios Durante un intercambio explícito, es necesario comprobar su comportamiento para que los datos sólo se tengan en cuenta si el intercambio se ha ejecutado correctamente. Para ello, hay dos tipos de información disponibles: z z
Información relativa al intercambio en curso Informe de intercambios
En el diagrama siguiente se describe el principio de gestión de un intercambio.
NOTA: Para evitar que se produzcan varios intercambios explícitos simultáneos en el mismo canal, es necesario comprobar el valor de la palabra EXCH_STS (%MWr.m.c.0) del IODDT asociado al canal antes de llamar a ninguna EF mediante este canal.
35013947 07/2011
191
Objetos de lenguaje
Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN Introducción En esta sección se presentan los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN aplicables a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio. Agrupa los objetos de tipo palabra, cuyos bits tienen un significado particular. Estos objetos se presentan con detalle a continuación. Ejemplo de declaración de una variable: IODDT_VAR1 de tipo T_COM_STS_GEN. Observaciones z z
En general, el significado de los bits se indica para el estado 1 del bit. En los casos específicos, se explica cada estado del bit. No se utilizan todos los bits.
Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0). Símbolo estándar
Tipo
Significado
Dirección
STS_IN_PROGR
BOOL R
Acceso
Lectura de las palabras de estado del canal en curso.
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL R
Intercambio de parámetros de comando en curso.
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL R
Intercambio de parámetros de ajuste en curso.
%MWr.m.c.0.2
Informe de los intercambios explícitos: EXCH_RPT En la tabla siguiente se muestra el significado de los bits de informe de intercambio EXCH_RPT (%MWr.m.c.1).
192
Símbolo estándar Tipo
Acceso
Significado
Dirección
STS_ERR
BOOL
R
Fallo de lectura de las %MWr.m.c.1.0 palabras de estado del canal.
CMD_ERR
BOOL
R
Fallo durante un intercambio de parámetros de comando.
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Fallo durante un intercambio de parámetros de ajuste.
%MWr.m.c.1.2
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Fallos de canal estándar, CH_FLT En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza mediante un READ_STS (IODDT_VAR1).
35013947 07/2011
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
Dirección
NO_DEVICE
BOOL
R
No funciona ningún dispositivo en el canal.
%MWr.m.c.2.0
1_DEVICE_FLT
BOOL
R
Un equipo del canal no está operativo.
%MWr.m.c.2.1
BLK
BOOL
R
Bloque de terminales no conectado.
%MWr.m.c.2.2
TO_ERR
BOOL
R
Anomalía de tiempo de espera excedido.
%MWr.m.c.2.3
INTERNAL_FLT
BOOL
R
Error interno detectado o autoprueba del canal.
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Configuraciones de hardware y software diferentes.
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Interrupción de la comunicación con el PLC.
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Error detectado de aplicación (ajuste o configuración).
%MWr.m.c.2.7
193
Objetos de lenguaje
Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos Presentación Al intercambiar datos entre la memoria del PLC y el módulo, puede que éste requiera varios ciclos de tarea para confirmar la información. Para gestionar los intercambios, todos los IODDT disponen de dos palabras: z z
EXCH_STS (%MWr.m.c.0): intercambio en curso, EXCH_RPT (%MWr.m.c.1): informe.
NOTA: En función de la localización del módulo, la aplicación no detectará la gestión de los intercambios explícitos(%MW0.0.MOD.0.0, por ejemplo): z
z
Para módulos en bastidor, los intercambios explícitos se realizan inmediatamente en el bus PLC local y se terminan antes del final de la tarea de ejecución, por lo que READ_STS, por ejemplo, siempre termina cuando la aplicación comprueba el bit %MW.0.0.MOD.0.0. Para bus remotos (como Fipio), los intercambios explícitos no están sincronizados con la tarea de ejecución, por lo que la aplicación puede detectarlos.
Ilustración La siguiente ilustración muestra los distintos bits significativos para la gestión de intercambios:
Descripción de los bits significativos Los bits de rango 0 de las palabras EXCH_STS (%MWr.m.c.0) y EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) se asocian a los parámetros de estado: z z
194
El bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indica si hay en curso una solicitud de lectura para las palabras de estado. El bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) especifica si el canal del módulo acepta o no la solicitud de lectura para las palabras de estado.
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS En la tabla que aparece a continuación se muestran los bits de control de intercambio explícito EXCH_STS (%MWr.m.c.0): Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
Dirección
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lectura de las palabras de estado del canal en curso
%MWr.m.c.0.0
NOTA: Si el módulo no está presente o está desconectado, los objetos de intercambio explícito (READ_STS, por ejemplo) no se envían al módulo (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), pero se actualizan las palabras. Informe de intercambios explícitos: EXCH_RPT En la tabla siguiente se presentan los bits de informe EXCH_RPT (%MWr.m.c.1):
35013947 07/2011
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
Dirección
STS_ERR
BOOL
R
Error detectado al leer las palabras de estado del canal (1 = fallo)
%MWr.m.c.1.0
195
Objetos de lenguaje
9.2
Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen
Objeto En esta sección se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos del IODDT específico de CANopen, T_COM_CO_BMX. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
196
Página
Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX
197
Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT
210
Objetos de lenguaje asociados con la configuración
226
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX Objetos de intercambio implícito del IODDT Los objetos de intercambio implícito se intercambian automáticamente en cada ciclo de una tarea asociada con el canal. Estos objetos son: %I, %IW, %Q y %QW. En la tabla siguiente se muestran los distintos objetos de intercambio implícito del IODDT (véase página 305) T_COM_CO_BMX. Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente: z r representa el número de bastidor. z m representa el número de módulo. z c representa el número de canal. Error de canal En la tabla siguiente se presenta el bit %Ir.m.c.ERR: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
CH_ERROR
BOOL
R
Error detectado de canal
%Ir.m.c.ERR
Estado del maestro e indicador de eventos En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.2:
35013947 07/2011
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
COMM_STS
INT
R
Estado de comunicación del maestro
%IWr.m.c.0
CAN_STS
INT
R
Estado del maestro CANopen
%IWr.m.c.1
EVT_STS
INT
R
Indicador de evento
%IWr.m.c.2
197
Objetos de lenguaje
En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un indicador de estado del maestro:
En este ejemplo, la palabra %IW0.0.2.1 proporciona el estado del maestro CANopen. Los parámetros son los siguientes: z r: ‘0’ z m: ‘0’ z c: ‘2’ (canal CANopen). El último parámetro (‘1’) indica la palabra utilizada (CAN_STS).
198
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
En la tabla siguiente se indica el significado de los bits de varias palabras de estado del maestro y los indicadores de eventos: Direcciones
Descripción
Significado de los bits
%IWr.m.c.0
Estado de comunicación del maestro
Bit 0=1: desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de prioridad baja. Bit 1=1: sobrescritura de FIFO del controlador CAN. Bit 2=1: el controlador CAN tiene el estado "BUS desactivado". Bit 3=1: el controlador CAN no se ejecuta correctamente y se detiene. Este bit se restablece cuando desaparece esta condición. Bit 4=1: el controlador CAN ya no está en estado anómalo. Bit 5=1: desborde de la prioridad baja de la cola de emisión. El maestro CANopen está transmitiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de transmisión de prioridad baja. Bit 6=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo RPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta. Bit 7=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está enviando TPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta. Bit 8=1: indica que el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen (es posible sobrescribir las salidas). Para evitar la sobrescritura, se recomienda establecer un tiempo de ciclo de tarea más largo que el ciclo CANopen. Los valores de ciclo están disponibles en las palabras de %IWr.m.c.59 a %IWr.m.c.61.
35013947 07/2011
199
Objetos de lenguaje
Direcciones
Descripción
Significado de los bits
%IWr.m.c.1
Estado del maestro CANopen
0x00: INIT: El maestro CANopen no se ha inicializado. Esto corresponde al estado "INICIALIZACIÓN" del módulo CANopen. En este estado, el maestro CANopen no puede comunicarse con la red. 0x40: RESET: El maestro CANopen está configurado como maestro durante el "inicio de NMT". El diccionario de objetos del maestro CANopen puede configurarse mediante SDO a través del bus CAN y la interfase del comando SDO. La aplicación dispone de derechos de acceso para leer y escribir en el diccionario de objetos mediante el comando SDO. Todavía no se ha iniciado la inicialización del administrador de red. =0x60: NET –INIT: Inicio conforme con CIA DSP-302. El maestro CANopen está comprobando la asignación de los esclavos. =0x61: NET RESET: La red se ha reinicializado por medio del comando NMT "Restablecer la comunicación en todos los participantes". =0x62: NET –WAIT: El maestro CANopen está esperando a que los módulos puedan ejecutar el comando "Restablecer la comunicación". 0x64: BOOT –CONF: El maestro CANopen está ejecutando la inicialización individual de los módulos, de acuerdo con CIA DSP-302. 0x8x: CLEAR: Se explora la red. El maestro está esperando un comando de inicio ("Iniciar administrador/maestro CANopen" o "Iniciar red"). 0xAx: RUN La red está en estado "Operativo". 0xCx: STOP La red está en estado "Detener". 0xEx: PREOPERATIONAL: La red está en estado "Preoperativo". 0x9x: FATAL ERROR: Se ha producido un comportamiento inesperado. El maestro CANopen debe reinicializarse. Se explora la red. Los cuatro bits más significativos de la variable de estado indican el estado de la red (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Los cuatro bits menos significativos contienen información adicional: Bit 0: bit de error para módulos opcionales. z =0 : correcto. z =1: Al menos uno de los módulos opcionales no se corresponde con la configuración de la red esperada. Bit 1: bit de error para módulos obligatorios. z =0 : correcto. z =1 : al menos uno de los módulos obligatorios no está en el estado esperado. Bit 2: bit "operativo". z =0 : ningún módulo, incluido el maestro CANopen, está en estado "Operativo"
CANopen. z =1 : al menos uno de los módulos está en estado "Operativo" (sin incluir el
maestro CANopen). Bit 3: bit "operativo" del maestro CANopen. z =0 : el maestro CANopen no está en estado "Operativo". z =1 : el maestro CANopen está en estado "Operativo".
200
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Direcciones
Descripción
Significado de los bits
%IWr.m.c.2
Indicador de evento
Bit 0=1: Este bit siempre se establece cuando se produce un error detectado en la comunicación con la red. El estado de comunicación del maestro CANopen indica el motivo exacto. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 1=1: un módulo está utilizando el número de nodo del maestro CANopen. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 2=1: evento de control de error detectado de un módulo obligatorio. La reacción a este evento depende de la configuración del objeto de inicio de NMT. Este bit es relevante si la configuración del objeto de inicio de NMT no estipula un restablecimiento de toda la red, incluido el maestro CANopen. En este caso, el restablecimiento se lleva a cabo sin que se informe previamente a la aplicación. Bit 3=1: error detectado de identidad o DCF incorrecto de un módulo obligatorio. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 4=1: el módulo afectado está en estado "Detener". Bit 5=1: durante la autoconfiguración, la creación de una configuración de la imagen de proceso y de los PDO es incorrecta. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 6=1: durante la exploración de red en modalidad de autoconfiguración, se ha producido un evento de control de error detectado de un módulo ya explorado. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 7=1: este bit siempre se establece si cambia un bit de uno de los bit encendidos. Bit 8=1: al principio del procedimiento de arranque, el maestro CANopen comprueba la asignación de cada esclavo. Este bit establecido por la asignación de esclavo de un módulo contiene funciones que no admite el maestro CANopen (por ejemplo, del bit 4 al bit 6 del objeto 1F81H). (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 9=1: el maestro CANopen ha recibido un RPDO con demasiado pocos bytes de datos. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 10=1: un DCF conciso está defectuoso: Si el estado es < CLEAR, el maestro CANopen no podrá ejecutarse correctamente y se detendrá; si el estado es >=CLEAR, la indicación está en la cola de eventos y el esclavo no se vuelve a arrancar. Hay una discrepancia entre el DCF y el diccionario de objetos del esclavo, lo que da como resultado la cancelación de SDO durante la descarga del DCF conciso: la indicación está en la cola de eventos y el administrador vuelve a intentar descargar el DCF; o bien, la indicación no coincide con el diccionario de objetos del módulo esclavo, por lo que el maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene. Bit 11=1: este bit indica un desborde de la cola de indicaciones de la interfase SDO específica de la aplicación. Bit 12=1: el último tiempo de ciclo del maestro es superior a 256 ms. Bit 13=1: reservado. Bit 14=1: reservado. Bit 15=1: el maestro es el único componente del bus (compruebe que el cable está conectado).
35013947 07/2011
201
Objetos de lenguaje
Esclavos asignados En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.3 a %IWr.m.c.6: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ASSIGNED_1_16
INT
R
Para esclavos asignados del 1 al 16
%IWr.m.c.3
SLAVE_ASSIGNED_17_32
INT
R
Para esclavos asignados del 17 al 32
%IWr.m.c.4
SLAVE_ASSIGNED_33_48
INT
R
Para esclavos asignados del 33 al 48
%IWr.m.c.5
SLAVE_ASSIGNED_49_63
INT
R
Para esclavos asignados del 49 al 63
%IWR.m.c.6
Si el bit es igual a 0, no se asignará ningún esclavo a este bit. Si el bit es igual a 1, se asignará un esclavo a este bit. El número de nodo corresponde al número del bit + 1. Esclavos configurados En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.11 a %IWr.m.c.14: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_CONF_1_16
INT
R
Para esclavos configurados del 1 al 16
%IWr.m.c.11
SLAVE_CONF_17_32
INT
R
Para esclavos configurados del 17 al 32
%IWr.m.c.12
SLAVE_CONF_33_48
INT
R
Para esclavos configurados del 33 al 48
%IWr.m.c.13
SLAVE_CONF_49_63
INT
R
Para esclavos configurados del 49 al 63
%IWr.m.c.14
Si el bit es igual a 0, el esclavo no se configura y, por lo tanto, no puede iniciarse. Si el bit es igual a 1, el esclavo se configura y, por lo tanto, puede iniciarse. El número de nodo corresponde al número del bit + 1. Esclavos con fallos de configuración En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.19 a %IWr.m.c.22: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_FLT_1_16
INT
R
Esclavos con fallos de configuración del 1 al 16
%IWr.m.c.19
SLAVE_FLT_17_32
INT
R
Esclavos con fallos de configuración del 17 al 32
%IWr.m.c.20
SLAVE_FLT_33_48
INT
R
Esclavos con fallos de configuración del 33 al 48
%IWr.m.c.21
SLAVE_FLT_49_63
INT
R
Esclavos con fallos de configuración del 49 al 63
%IWr.m.c.22
Si el bit es igual a 0, el esclavo asignado corresponde a la configuración. Si el bit es igual a 1, el esclavo asignado no corresponde a la configuración. El número de nodo corresponde al número del bit + 1.
202
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Esclavos no operativos En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.27 a %IWr.m.c.30: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_EMCY_1_16
INT
R
Esclavos del 1 al 16
%IWr.m.c.27
SLAVE_EMCY_17_32
INT
R
Esclavos del 17 al 32
%IWr.m.c.28
SLAVE_EMCY_33_48
INT
R
Esclavos del 33 al 48
%IWr.m.c.29
SLAVE_EMCY_49_63
INT
R
Esclavos del 49 al 63
%IWr.m.c.30
Si el bit es igual a 0, el esclavo funciona correctamente. Si el bit es igual a 1, el esclavo no funciona correctamente. El número de nodo corresponde al número del bit + 1. Esclavos operativos del 1 al 16 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.35: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_1
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 1
%IWr.m.c.35.0
SLAVE_ACTIV_2
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 2
%IWr.m.c.35.1
SLAVE_ACTIV_3
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 3
%IWr.m.c.35.2
SLAVE_ACTIV_4
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 4
%IWr.m.c.35.3
SLAVE_ACTIV_5
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 5
%IWr.m.c.35.4
SLAVE_ACTIV_6
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 6
%IWr.m.c.35.5
SLAVE_ACTIV_7
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 7
%IWr.m.c.35.6
SLAVE_ACTIV_8
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 8
%IWr.m.c.35.7
SLAVE_ACTIV_9
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 9
%IWr.m.c.35.8
SLAVE_ACTIV_10
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 10
%IWr.m.c.35.9
SLAVE_ACTIV_11
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 11
%IWr.m.c.35.10
SLAVE_ACTIV_12
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 12
%IWr.m.c.35.11
SLAVE_ACTIV_13
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 13
%IWr.m.c.35.12
SLAVE_ACTIV_14
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 14
%IWr.m.c.35.13
SLAVE_ACTIV_15
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 15
%IWr.m.c.35.14
SLAVE_ACTIV_16
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 16
%IWr.m.c.35.15
El número de nodo corresponde al número del bit + 1.
35013947 07/2011
203
Objetos de lenguaje
Esclavos operativos del 17 al 32 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.36: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_17
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 17
%IWr.m.c.36.0
SLAVE_ACTIV_18
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 18
%IWr.m.c.36.1
SLAVE_ACTIV_19
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 19
%IWr.m.c.36.2
SLAVE_ACTIV_20
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 20
%IWr.m.c.36.3
SLAVE_ACTIV_21
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 21
%IWr.m.c.36.4
SLAVE_ACTIV_22
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 22
%IWr.m.c.36.5
SLAVE_ACTIV_23
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 23
%IWr.m.c.36.6
SLAVE_ACTIV_24
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 24
%IWr.m.c.36.7
SLAVE_ACTIV_25
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 25
%IWr.m.c.36.8
SLAVE_ACTIV_26
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 26
%IWr.m.c.36.9
SLAVE_ACTIV_27
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 27
%IWr.m.c.36.10
SLAVE_ACTIV_28
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 28
%IWr.m.c.36.11
SLAVE_ACTIV_29
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 29
%IWr.m.c.36.12
SLAVE_ACTIV_30
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 30
%IWr.m.c.36.13
SLAVE_ACTIV_31
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 31
%IWr.m.c.36.14
SLAVE_ACTIV_32
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 32
%IWr.m.c.36.15
Esclavos operativos del 33 al 48 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.37: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_33
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 33
%IWr.m.c.37.0
SLAVE_ACTIV_34
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 34
%IWr.m.c.37.1
SLAVE_ACTIV_35
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 35
%IWr.m.c.37.2
SLAVE_ACTIV_36
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 36
%IWr.m.c.37.3
SLAVE_ACTIV_37
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 37
%IWr.m.c.37.4
SLAVE_ACTIV_38
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 38
%IWr.m.c.37.5
SLAVE_ACTIV_39
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 39
%IWr.m.c.37.6
SLAVE_ACTIV_40
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 40
%IWr.m.c.37.7
SLAVE_ACTIV_41
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 41
%IWr.m.c.37.8
SLAVE_ACTIV_42
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 42
%IWr.m.c.37.9
SLAVE_ACTIV_43
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 43
%IWr.m.c.37.10
SLAVE_ACTIV_44
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 44
%IWr.m.c.37.11
204
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_45
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 45
%IWr.m.c.37.12
SLAVE_ACTIV_46
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 46
%IWr.m.c.37.13
SLAVE_ACTIV_47
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 47
%IWr.m.c.37.14
SLAVE_ACTIV_48
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 48
%IWr.m.c.37.15
Esclavos operativos del 49 al 63 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.38: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_49
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 49
%IWr.m.c.38.0
SLAVE_ACTIV_50
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 50
%IWr.m.c.38.1
SLAVE_ACTIV_51
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 51
%IWr.m.c.38.2
SLAVE_ACTIV_52
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 52
%IWr.m.c.38.3
SLAVE_ACTIV_53
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 53
%IWr.m.c.38.4
SLAVE_ACTIV_54
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 54
%IWr.m.c.38.5
SLAVE_ACTIV_55
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 55
%IWr.m.c.38.6
SLAVE_ACTIV_56
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 56
%IWr.m.c.38.7
SLAVE_ACTIV_57
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 57
%IWr.m.c.38.8
SLAVE_ACTIV_58
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 58
%IWr.m.c.38.9
SLAVE_ACTIV_59
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 59
%IWr.m.c.38.10
SLAVE_ACTIV_60
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 60
%IWr.m.c.38.11
SLAVE_ACTIV_61
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 61
%IWr.m.c.38.12
SLAVE_ACTIV_62
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 62
%IWr.m.c.38.13
SLAVE_ACTIV_63
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 63
%IWr.m.c.38.14
Esclavo en estado Detener En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.43 a %IWr.m.c.46: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_STOPPED_1_16
INT
R
Esclavos detenidos del 1 al 16
%IWr.m.c.43
SLAVE_STOPPED_17_32
INT
R
Esclavos detenidos del 17 al 32
%IWr.m.c.44
SLAVE_STOPPED_33_48
INT
R
Esclavos detenidos del 33 al 48
%IWr.m.c.45
SLAVE_STOPPED_49_63
INT
R
Esclavos detenidos del 49 al 63
%IWr.m.c.46
35013947 07/2011
205
Objetos de lenguaje
Esclavos preoperativos En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.51 a %IWr.m.c.54: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_PREOP_1_16
INT
R
Esclavos preoperativos del 1 al 16
%IWr.m.c.51
SLAVE_PREOP_17_32
INT
R
Esclavos preoperativos del 17 al 32
%IWr.m.c.52
SLAVE_PREOP_33_48
INT
R
Esclavos preoperativos del 33 al 48
%IWr.m.c.53
SLAVE_PREOP_49_63
INT
R
Esclavos preoperativos del 49 al 63
%IWr.m.c.54
Tiempo de ciclo del maestro En la tabla siguiente se detalla el significado de las palabras de estado relacionadas con el ciclo de tiempo del maestro: Direcciones
Descripción
Significado
%IWr.m.c.59
Tiempo de ciclo mínimo del maestro
Valor mínimo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.
%IWr.m.c.60
Tiempo de ciclo actual del maestro Valor actual del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.
%IWr.m.c.61
Tiempo de ciclo máximo del maestro
Valor máximo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.
Los símbolos siguientes son accesibles de %IW.r.m.c.59 a %IW.r.m.c.61: INT_ERR_BIT -> Bit 0
z
206
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Restablecimiento predeterminado de emergencia En la tabla siguiente se muestra el significado de los objetos de restablecimiento predeterminado de emergencia: Direcciones
Descripción
Símbolo estándar
Significado de los bits
%QWr.m.c.0
Palabra de comando del maestro CANopen
INT_ERR_BIT
Bit 0=1: restablecimiento de la lista de bits de esclavos de emergencia. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de la lista de bits. Bit 1=1: restablecimiento del bit 8 (desborde) en estado común (%IW0.0.2.0). El bit 1 se establece en 0 tras el restablecimiento del bit 8. Bit 2=1: restablecimiento del bit 7 (cambio de lista de bits) del indicador de eventos (%IW0.0.2.2). El bit 2 se establece en cero tras el restablecimiento del bit 7. Bit 3=1: Restablecer información de calidad: de %ID0.y.2.66 a %IW0.y.2.72. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida. Bit 4=1: Restablecer información de carga del bus: de %IW0.y.2.62 a %IW0.y.2.64. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida. Bit 5=1: restablecimiento del maestro CANopen (útil para reiniciar si se produce un error grave sin apagar/encender). El bit se establece en 0 tras el restablecimiento del maestro. Bit 6 a bit 15: reservados.
Objetos de intercambio explícito del IODDT En esta parte se muestran los objetos de lenguaje de intercambio explícito para el maestro CANopen. Estos objetos se intercambian a petición de la aplicación, mediante la instrucción READ_STS. Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente: z r: representa el número de bastidor. z m: representa la posición del módulo en el bastidor. z c: representa el número del canal.
35013947 07/2011
207
Objetos de lenguaje
Indicador de ejecución: EXCH_STS En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0): Símbolo:
Tipo
Acceso
Descripción
Número
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lectura de parámetros de estado en curso
%MWr.m.c.0.0
Informe de intercambio: EXCH_RPT En la siguiente tabla se presenta el significado de los bits de informe de ejecución del canal EXCH_RPT (%MWr.m.c.1): Símbolo:
Tipo
Acceso
Descripción
Número
STS_ERR
BOOL
R
Error detectado al leer el estado del canal %MWr.m.c.1.0
Fallos de canal estándar: CH_FLT En la tabla siguiente se explica el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza por medio de READ_STS: Objeto
Función
%MWr.m.c.2 Estado del maestro CANopen
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
CAN_FLT
BOOL R
Bit 0=1: el maestro CANopen no se encuentra en estado operativo.
FEW_SLAVE BOOL R _FLT
Bit 1=1: uno o varios esclavos no se encuentran en estado operativo.
CAN_OFF
BOOL R
Bit 2: reservado.
CONF_FLT
BOOL R
Bit 3=1: error detectado de configuración. Bit 4 a bit 7: reservados. Bit 8 a bit 10: LED CAN ERR: z 000 = apagado. z 001 = parpadeo simple. z 010 = parpadeo doble. z 011 = parpadeo triple. z 111 = encendido. Bit 11 a bit 13: LED CAN RUN: z 001 = parpadeo simple. z 100 = intermitente. z 111 = encendido. Bit 14 a bit 15: reservados.
208
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Objeto
Función
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
%MWr.m.c.3 Conteo de errores detectados genéricos
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 10xxH
%MWr.m.c.4 Conteo de errores detectados del hardware del dispositivo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 50xxH
%MWr.m.c.5 Conteo de errores detectados del software del dispositivo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 60xxH
%MWr.m.c.6 Conteo de errores detectados de comunicación
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 81xxH
%MWr.m.c.7 Conteo de errores detectados de protocolo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 82xxH
%MWr.m.c.8 Conteo de errores detectados externos
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 90xxH
%MWr.m.c.9 Específico del dispositivo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código FFxxH
35013947 07/2011
209
Objetos de lenguaje
Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT Objetos de intercambio implícito del IODDT Los objetos de intercambio implícito se intercambian automáticamente en cada ciclo de una tarea asociada con el canal. Estos objetos son: %I, %IW, %Q y %QW. En la tabla siguiente se muestran los objetos de intercambio implícito del IODDT (véase página 305) T_COM_CO_BMX_EXPERT. Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente: z r representa el número de bastidor. z m representa el número de módulo. z c representa el número de canal. Error de canal En la tabla siguiente se presenta el bit %Ir.m.c.ERR: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
CH_ERROR
BOOL
R
Error detectado de canal
%Ir.m.c.ERR
Estado del maestro e indicador de eventos En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.2:
210
Símbolo estándar Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
COMM_STS
INT
R
Estado de comunicación del maestro
%IWr.m.c.0
CAN_STS
INT
R
Estado del maestro CANopen
%IWr.m.c.1
EVT_STS
INT
R
Indicador de evento
%IWr.m.c.2
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un indicador de estado del maestro.
En este ejemplo, la palabra %IW0.0.2.1 proporciona el estado del maestro CANopen. Los parámetros son los siguientes: z r: ‘0’ z m: ‘0’ z c: ‘2’ (canal CANopen). El último parámetro (‘1’) indica la palabra utilizada (CAN_STS).
35013947 07/2011
211
Objetos de lenguaje
En la tabla siguiente se indica el significado de los bits de varias palabras de estado del maestro y los indicadores de eventos: Direcciones
Descripción
%IWr.m.c.0
Bit 0=1: desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. El maestro Estado de comunicación CANopen está recibiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de prioridad baja. del maestro Bit 1=1: sobrescritura de FIFO del controlador CAN. Bit 2=1: el controlador CAN tiene el estado "BUS desactivado". Bit 3=1: el controlador CAN no se ejecuta correctamente y se detiene. Este bit se restablece cuando desaparece esta condición. Bit 4=1: el controlador CAN ya no está en estado anómalo. Bit 5=1: desborde de la prioridad baja de la cola de emisión. El maestro CANopen está transmitiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de transmisión de prioridad baja. Bit 6=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo RPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta. Bit 7=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está enviando TPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta. Bit 8=1: indica que el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen (es posible sobrescribir las salidas). Para evitar la sobrescritura, se recomienda establecer un tiempo de ciclo de tarea más largo que el ciclo CANopen. Los valores de ciclo están disponibles en las palabras %IWr.m.c.59 a %IWr.m.c.61.
212
Significado de los bits
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Direcciones
Descripción
Significado de los bits
%IWr.m.c.1
Estado del maestro CANopen
0x00: INIT: El maestro CANopen no se ha inicializado. Esto corresponde al estado "INICIALIZACIÓN" del módulo CANopen. En este estado, el maestro CANopen no puede comunicarse con la red. 0x40: RESET: El maestro CANopen está configurado como maestro durante el "inicio de NMT". El diccionario de objetos del maestro CANopen puede configurarse mediante SDO a través del bus CAN y la interfase del comando SDO. La aplicación dispone de derechos de acceso para leer y escribir en el diccionario de objetos mediante el comando SDO. Todavía no se ha iniciado la inicialización del administrador de red. =0x60: NET –INIT: Inicio conforme con CIA DSP-302. El maestro CANopen está comprobando la asignación de los esclavos. =0x61: NET RESET: La red se ha reinicializado por medio del comando NMT "Restablecer la comunicación en todos los participantes". =0x62: NET –WAIT: El maestro CANopen está esperando a que los módulos puedan ejecutar el comando "Restablecer la comunicación". 0x64: BOOT –CONF: El maestro CANopen está ejecutando la inicialización individual de los módulos, de acuerdo con CIA DSP-302. 0x8x: CLEAR: Se explora la red. El maestro está esperando un comando de inicio ("Iniciar administrador/maestro CANopen" o "Iniciar red"). 0xAx: RUN La red está en estado "Operativo". 0xCx: STOP La red está en estado "Detener". 0xEx: PREOPERATIONAL: La red está en estado "Preoperativo". 0x9x: FATAL ERROR: Se ha producido un comportamiento inesperado. El maestro CANopen debe reinicializarse. Se explora la red. Los cuatro bits más significativos de la variable de estado indican el estado de la red (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Los cuatro bits menos significativos contienen información adicional: Bit 0: bit de error para módulos opcionales. z =0 : correcto. z =1: Al menos uno de los módulos opcionales no se corresponde con la configuración de la red esperada. Bit 1: bit de error para módulos obligatorios. z =0 : correcto. z =1 : al menos uno de los módulos obligatorios no está en el estado esperado. Bit 2: bit "operativo". z =0 : ningún módulo, incluido el maestro CANopen, está en estado "Operativo" CANopen. z =1 : al menos uno de los módulos está en estado "Operativo" (sin incluir el maestro CANopen). Bit 3: bit "operativo" del maestro CANopen. z =0 : el maestro CANopen no está en estado "Operativo". z =1 : el maestro CANopen está en estado "Operativo".
35013947 07/2011
213
Objetos de lenguaje
Direcciones
Descripción
Significado de los bits
%IWr.m.c.2
Indicador de evento
Bit 0=1: Este bit siempre se establece cuando se produce un error detectado en la comunicación con la red. El estado de comunicación del maestro CANopen indica el motivo exacto. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 1=1: un módulo está utilizando el número de nodo del maestro CANopen. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 2=1: evento de control de error detectado de un módulo obligatorio. La reacción a este evento depende de la configuración del objeto de inicio de NMT. Este bit es relevante si la configuración del objeto de inicio de NMT no estipula un restablecimiento de toda la red, incluido el maestro CANopen. En este caso, el restablecimiento se lleva a cabo sin que se informe previamente a la aplicación. Bit 3=1: error detectado de identidad o DCF incorrecto de un módulo obligatorio. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 4=1: el módulo afectado está en estado "Detener". Bit 5=1: durante la autoconfiguración, la creación de una configuración de la imagen de proceso y de los PDO es incorrecta. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 6=1: durante la exploración de red en modalidad de autoconfiguración, se ha producido un evento de control de error detectado de un módulo ya explorado. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 7=1: este bit siempre se establece si cambia un bit de uno de los bit encendidos. Bit 8=1: al principio del procedimiento de arranque, el maestro CANopen comprueba la asignación de cada esclavo. Este bit establecido por la asignación de esclavo de un módulo contiene funciones que no admite el maestro CANopen (por ejemplo, del bit 4 al bit 6 del objeto 1F81H). (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 9=1: el maestro CANopen ha recibido un RPDO con demasiado pocos bytes de datos. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.) Bit 10=1: un DCF conciso está defectuoso: Si el estado es < CLEAR, el maestro CANopen no podrá ejecutarse correctamente y se detendrá; si el estado es >=CLEAR, la indicación está en la cola de eventos y el esclavo no se vuelve a arrancar. Hay una discrepancia entre el DCF y el diccionario de objetos del esclavo, lo que da como resultado la cancelación de SDO durante la descarga del DCF conciso: la indicación está en la cola de eventos y el administrador vuelve a intentar descargar el DCF; o bien, la indicación no coincide con el diccionario de objetos del módulo esclavo, por lo que el maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene. Bit 11=1: este bit indica un desborde de la cola de indicaciones de la interfase SDO específica de la aplicación. Bit 12=1: el último tiempo de ciclo del maestro es superior a 256 ms. Bit 13=1: reservado. Bit 14=1: reservado. Bit 15=1: el maestro es el único componente del bus (compruebe que el cable está conectado).
214
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Esclavos asignados En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.3 a %IWr.m.c.6: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ASSIGNED_1_16
INT
R
Para esclavos asignados del 1 al 16
%IWr.m.c.3
SLAVE_ASSIGNED_17_32
INT
R
Para esclavos asignados del 17 al 32
%IWr.m.c.4
SLAVE_ASSIGNED_33_48
INT
R
Para esclavos asignados del 33 al 48
%IWr.m.c.5
SLAVE_ASSIGNED_49_63
INT
R
Para esclavos asignados del 49 al 63
%IWR.m.c.6
Si el bit es igual a 0, no se asignará ningún esclavo a este bit. Si el bit es igual a 1, se asignará un esclavo a este bit. El número de nodo corresponde al número del bit + 1. Esclavos configurados En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.11 a %IWr.m.c.14: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_CONF_1_16
INT
R
Para esclavos configurados del 1 al 16
%IWr.m.c.11
SLAVE_CONF_17_32
INT
R
Para esclavos configurados del 17 al 32
%IWr.m.c.12
SLAVE_CONF_33_48
INT
R
Para esclavos configurados del 33 al 48
%IWr.m.c.13
SLAVE_CONF_49_63
INT
R
Para esclavos configurados del 49 al 63
%IWr.m.c.14
Si el bit es igual a 0, el esclavo no se configura y, por lo tanto, no puede iniciarse. Si el bit es igual a 1, el esclavo se configura y, por lo tanto, puede iniciarse. El número de nodo corresponde al número del bit + 1. Esclavos con fallos de configuración En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.19 a %IWr.m.c.22: Símbolo estándar
Tipo
SLAVE_FLT_1_16
INT
SLAVE_FLT_17_32
INT
Acceso
Descripción
Dirección
R
Esclavos con fallos de configuración del 1 al 16
%IWr.m.c.19
R
Esclavos con fallos de configuración del 17 al 32
%IWr.m.c.20
SLAVE_FLT_33_48
INT
R
Esclavos con fallos de configuración del 33 al 48
%IWr.m.c.21
SLAVE_FLT_49_63
INT
R
Esclavos con fallos de configuración del 49 al 63
%IWr.m.c.22
Si el bit es igual a 0, el esclavo asignado corresponde a la configuración. Si el bit es igual a 1, el esclavo asignado no corresponde a la configuración. El número de nodo corresponde al número del bit + 1.
35013947 07/2011
215
Objetos de lenguaje
Esclavos no operativos En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.27 a %IWr.m.c.30: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_EMCY_1_16
INT
R
Esclavos del 1 al 16
%IWr.m.c.27
SLAVE_EMCY_17_32
INT
R
Esclavos del 17 al 32
%IWr.m.c.28
SLAVE_EMCY_33_48
INT
R
Esclavos del 33 al 48
%IWr.m.c.29
SLAVE_EMCY_49_63
INT
R
Esclavos del 49 al 63
%IWr.m.c.30
Si el bit es igual a 0, el esclavo funciona correctamente. Si el bit es igual a 1, el esclavo no funciona correctamente. El número de nodo corresponde al número del bit + 1. Esclavos operativos del 1 al 16 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.35: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_1
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 1
%IWr.m.c.35.0
SLAVE_ACTIV_2
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 2
%IWr.m.c.35.1
SLAVE_ACTIV_3
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 3
%IWr.m.c.35.2
SLAVE_ACTIV_4
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 4
%IWr.m.c.35.3
SLAVE_ACTIV_5
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 5
%IWr.m.c.35.4
SLAVE_ACTIV_6
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 6
%IWr.m.c.35.5
SLAVE_ACTIV_7
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 7
%IWr.m.c.35.6
SLAVE_ACTIV_8
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 8
%IWr.m.c.35.7
SLAVE_ACTIV_9
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 9
%IWr.m.c.35.8
SLAVE_ACTIV_10
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 10
%IWr.m.c.35.9
SLAVE_ACTIV_11
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 11
%IWr.m.c.35.10
SLAVE_ACTIV_12
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 12
%IWr.m.c.35.11
SLAVE_ACTIV_13
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 13
%IWr.m.c.35.12
SLAVE_ACTIV_14
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 14
%IWr.m.c.35.13
SLAVE_ACTIV_15
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 15
%IWr.m.c.35.14
SLAVE_ACTIV_16
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 16
%IWr.m.c.35.15
El número de nodo corresponde al número del bit + 1.
216
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Esclavos operativos del 17 al 32 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.36: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_17
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 17
%IWr.m.c.36.0
SLAVE_ACTIV_18
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 18
%IWr.m.c.36.1
SLAVE_ACTIV_19
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 19
%IWr.m.c.36.2
SLAVE_ACTIV_20
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 20
%IWr.m.c.36.3
SLAVE_ACTIV_21
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 21
%IWr.m.c.36.4
SLAVE_ACTIV_22
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 22
%IWr.m.c.36.5
SLAVE_ACTIV_23
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 23
%IWr.m.c.36.6
SLAVE_ACTIV_24
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 24
%IWr.m.c.36.7
SLAVE_ACTIV_25
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 25
%IWr.m.c.36.8
SLAVE_ACTIV_26
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 26
%IWr.m.c.36.9
SLAVE_ACTIV_27
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 27
%IWr.m.c.36.10
SLAVE_ACTIV_28
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 28
%IWr.m.c.36.11
SLAVE_ACTIV_29
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 29
%IWr.m.c.36.12
SLAVE_ACTIV_30
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 30
%IWr.m.c.36.13
SLAVE_ACTIV_31
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 31
%IWr.m.c.36.14
SLAVE_ACTIV_32
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 32
%IWr.m.c.36.15
Esclavos operativos del 33 al 48 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.37: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_33
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 33
%IWr.m.c.37.0
SLAVE_ACTIV_34
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 34
%IWr.m.c.37.1
SLAVE_ACTIV_35
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 35
%IWr.m.c.37.2
SLAVE_ACTIV_36
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 36
%IWr.m.c.37.3
SLAVE_ACTIV_37
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 37
%IWr.m.c.37.4
SLAVE_ACTIV_38
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 38
%IWr.m.c.37.5
SLAVE_ACTIV_39
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 39
%IWr.m.c.37.6
SLAVE_ACTIV_40
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 40
%IWr.m.c.37.7
SLAVE_ACTIV_41
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 41
%IWr.m.c.37.8
SLAVE_ACTIV_42
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 42
%IWr.m.c.37.9
SLAVE_ACTIV_43
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 43
%IWr.m.c.37.10
SLAVE_ACTIV_44
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 44
%IWr.m.c.37.11
35013947 07/2011
217
Objetos de lenguaje
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_45
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 45
%IWr.m.c.37.12
SLAVE_ACTIV_46
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 46
%IWr.m.c.37.13
SLAVE_ACTIV_47
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 47
%IWr.m.c.37.14
SLAVE_ACTIV_48
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 48
%IWr.m.c.37.15
Esclavos operativos del 49 al 64 En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.38: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_ACTIV_49
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 49
%IWr.m.c.38.0
SLAVE_ACTIV_50
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 50
%IWr.m.c.38.1
SLAVE_ACTIV_51
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 51
%IWr.m.c.38.2
SLAVE_ACTIV_52
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 52
%IWr.m.c.38.3
SLAVE_ACTIV_53
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 53
%IWr.m.c.38.4
SLAVE_ACTIV_54
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 54
%IWr.m.c.38.5
SLAVE_ACTIV_55
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 55
%IWr.m.c.38.6
SLAVE_ACTIV_56
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 56
%IWr.m.c.38.7
SLAVE_ACTIV_57
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 57
%IWr.m.c.38.8
SLAVE_ACTIV_58
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 58
%IWr.m.c.38.9
SLAVE_ACTIV_59
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 59
%IWr.m.c.38.10
SLAVE_ACTIV_60
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 60
%IWr.m.c.38.11
SLAVE_ACTIV_61
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 61
%IWr.m.c.38.12
SLAVE_ACTIV_62
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 62
%IWr.m.c.38.13
SLAVE_ACTIV_63
BOOL
R
Esclavo operativo en el bus: dispositivo 63
%IWr.m.c.38.14
Esclavo en estado Detener En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.43 a %IWr.m.c.46: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_STOPPED_1_16
INT
R
Esclavos detenidos del 1 al 16
%IWr.m.c.43
SLAVE_STOPPED_17_32
INT
R
Esclavos detenidos del 17 al 32
%IWr.m.c.44
SLAVE_STOPPED_33_48
INT
R
Esclavos detenidos del 33 al 48
%IWr.m.c.45
SLAVE_STOPPED_49_63
INT
R
Esclavos detenidos del 49 al 63
%IWr.m.c.46
218
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Esclavos preoperativos En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.51 a %IWr.m.c.54: Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Descripción
Dirección
SLAVE_PREOP_1_16
INT
R
Esclavos preoperativos del 1 al 16
%IWr.m.c.51
SLAVE_PREOP_17_32
INT
R
Esclavos preoperativos del 17 al 32
%IWr.m.c.52
SLAVE_PREOP_33_48
INT
R
Esclavos preoperativos del 33 al 48
%IWr.m.c.53
SLAVE_PREOP_49_63
INT
R
Esclavos preoperativos del 49 al 63
%IWr.m.c.54
Tiempo de ciclo del maestro En la tabla siguiente se detalla el significado de las palabras de estado relacionadas con el ciclo de tiempo del maestro: Direcciones
Descripción
Significado
%IWr.m.c.59 Tiempo de ciclo mínimo del maestro Valor mínimo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms. %IWr.m.c.60 Tiempo de ciclo actual del maestro
Valor actual del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.
%IWr.m.c.61 Tiempo de ciclo máximo del maestro
Valor máximo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.
Los símbolos siguientes son accesibles de %IW.r.m.c.59 a %IW.r.m.c.61: z INT_ERR_BIT -> Bit 0 z BUS_QUALITY_RESET_COUNTER -> Bit 3 z BUS_LOAD_RESET_COUNTER -> Bit 4 Información de análisis del bus En la tabla siguiente se indica el significado de las palabras de estado relacionadas con la información de análisis del bus: BUS_LOAD_MIN
INT
R
Carga mínima del bus en %
%IWr.m.c.62 %IWr.m.c.63
BUS_LOAD_CURRENT
INT
R
Carga actual del bus en %
BUS_LOAD_MAX
INT
R
Carga máxima del bus en % %IWr.m.c.64
BUS_QUALITY_NB_RX_FRAMES
DINT
R
Número de tramas recibidas %IDr.m.c.66
BUS_QUALITY_NB_TX_FRAMES
DINT
R
Número de tramas transmitidas
%IDr.m.c.68
BUS_QUALITY_NB_CURRENT_ERROR_FRAMES INT
R
Número actual de tramas erróneas en % para las últimas 10.000 tramas intercambiadas
%IWr.m.c.70
BUS_QUALITY_NB_MAX_ERROR_FRAMES
R
Número máximo de tramas erróneas en %
%IWr.m.c.71
35013947 07/2011
INT
219
Objetos de lenguaje
BUS_QUALITY_NB_MIN_ERROR_FRAMES
INT
R
Número mínimo de tramas erróneas en %
%IWr.m.c.72
STATUS_NMT
INT
R
Devolver el estado del comando NMT
%IWr.m.c.73
STATUS_NMT_CMD
INT
R
Devolver el número de nodo y el comando NMT actual
%IWr.m.c.74
BUS_QUALITY_RESET_COUNTER
BOOL
W
Restablecer toda la información de análisis del bus
%QWr.m.c.0.3
BUS_LOAD_RESET_COUNTER
BOOL
W
Restablecer toda la %QWr.m.c.0.4 información de carga del bus
CMD_NMT
INT
W
Enviar comandos NMT
%QWr.m.c.1
Restablecimiento predeterminado de emergencia En la tabla siguiente se muestra el significado de los objetos de restablecimiento predeterminado de emergencia:
220
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Direcciones
Descripción
Símbolo estándar
Significado de los bits
%QWr.m.c.0
Palabra de comando del maestro CANopen
INT_ERR_BIT
Bit 0=1: restablecimiento de la lista de bits de esclavos de emergencia. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de la lista de bits. Bit 1=1: restablecimiento del bit 8 (desborde) en estado común (%IW0.0.2.0). El bit 1 se establece en 0 tras el restablecimiento del bit 8. Bit 2=1: restablecimiento del bit 7 (cambio de lista de bits) del indicador de eventos (%IW0.0.2.2). El bit 2 se establece en cero tras el restablecimiento del bit 7.
BUS_QUALITY_RESET_COUNTER
Bit 3=1: Restablecer información de calidad: de %ID0.y.2.66 a %IW0.y.2.72. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida.
BUS_LOAD_RESET_COUNTER
Bit 4=1: Restablecer información de carga del bus: de %IW0.y.2.62 a %IW0.y.2.64. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida. Bit 5=1: restablecimiento del maestro CANopen (útil para reiniciar si se produce un error grave sin apagar/encender). El bit se establece en 0 tras el restablecimiento del maestro. Bit 6 a bit 15: reservados.
35013947 07/2011
221
Objetos de lenguaje
Direcciones
Descripción
%QWr.m.c.1
Comando NMT
Símbolo estándar
Significado de los bits Byte alto: comando NMT 81: reset node 82: reset com 80: pre-op 01: start 02: stop
z z z z z
Byte bajo: número de nodo z 0: todos los nodos z 1..63: número de nodo NOTA: Tras el inicio del comando, %QWr.m.c.1 se establece en cero. NOTA: %IWr.m.c.73 y %IWr.m.c.74 se utilizan para controlar el tratamiento de comandos (estado del comando, código de retorno y último comando NMT). %IWr.m.c.73
Devolver el estado del comando NMT
Byte alto: estado del comando z 01: Inactivo: se puede iniciar un nuevo comando si %QW0.r.m.c.1 es distinto de cero. z 02: en espera: otro comando utiliza la interfase de pila y el programa espera a que finalice dicho comando. z 03: ejecutando: se inicia el comando. z 04: finalizado: finaliza el comando. Byte bajo: código de retorno del comando z 0: comando ejecutado correctamente z 1: comando incorrecto z 2: número de nodo incorrecto z 3: error detectado durante la ejecución del comando
%IWr.m.c.74
222
Devolver el número de nodo y el comando NMT actual
Último comando ejecutado z Byte alto: NMT conectado z Byte bajo: número de nodo
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Objetos de intercambio explícito del IODDT En esta parte se muestran los objetos de lenguaje de intercambio explícito para el maestro CANopen. Estos objetos se intercambian a petición de la aplicación, mediante la instrucción READ_STS. Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente: z r: representa el número de bastidor. z m: representa la posición del módulo en el bastidor. z c: representa el número del canal. Indicador de ejecución: EXCH_STS En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0): Símbolo:
Tipo
Acceso Descripción
Número
STS_IN_PROGR
BOOL
R
%MWr.m.c.0.0
Lectura de parámetros de estado en curso
Informe de intercambio: EXCH_RPT En la siguiente tabla se presenta el significado de los bits de informe de ejecución del canal EXCH_RPT (%MWr.m.c.1): Símbolo:
Tipo
STS_ERR BOOL
35013947 07/2011
Acceso
Descripción
R
Error detectado al leer el estado del canal %MWr.m.c.1.0
Número
223
Objetos de lenguaje
Fallos de canal estándar: CH_FLT En la tabla siguiente se explica el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza por medio de READ_STS: Objeto
Función
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
%MWr.m.c.2
Estado del maestro CANopen
CAN_FLT
BOOL
R
Bit 0=1: el maestro CANopen no se encuentra en estado operativo.
FEW_SLAVE_FLT BOOL
R
Bit 1=1: uno o varios esclavos no se encuentran en estado operativo.
CAN_OFF
BOOL
R
Bit 2: reservado.
CONF_FLT
BOOL
R
Bit 3=1: error detectado de configuración. Bit 4 a bit 7: reservados. Bit 8 a bit 10: LED CAN ERR: z 000 = apagado. z 001 = parpadeo simple. z 010 = parpadeo doble. z 011 = parpadeo triple. z 111 = encendido. Bit 11 a bit 13: LED CAN RUN: z 001 = parpadeo simple. z 100 = intermitente. z 111 = encendido. Bit 14 a bit 15: reservados.
%MWr.m.c.3
Conteo de errores detectados genéricos
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 10xxH
%MWr.m.c.4
Conteo de errores detectados del hardware del dispositivo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 50xxH
%MWr.m.c.5
Conteo de errores detectados del software del dispositivo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 60xxH
%MWr.m.c.6
Conteo de errores detectados de comunicación
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 81xxH
224
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Objeto
Función
%MWr.m.c.7
Conteo de errores detectados de protocolo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 82xxH
%MWr.m.c.8
Conteo de errores detectados externos
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 90xxH
%MWr.m.c.9
Específico del dispositivo
Número de mensajes de emergencia recibidos con el código FFxxH
35013947 07/2011
Símbolo estándar
Tipo
Acceso
Significado
225
Objetos de lenguaje
Objetos de lenguaje asociados con la configuración Presentación La configuración de un maestro CANopen se almacena en las constantes de configuración (%KW). Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente: z z z
r: representa el número de bastidor. m: representa la posición del módulo en el bastidor. c: representa el número del canal.
Objetos de configuración En la tabla siguiente se enumeran todos los objetos de lenguaje de control de proceso asociados a la configuración de la red CANopen: Número
Tipo
Función
Descripción
%KWr.m.c.0
INT
Valor de constante utilizado por el sistema
Byte menos significativo: Bits 2 a 7= 0, y: z Bit 0= 0 y bit 1= 0: restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa z Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa z Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus detenido si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa
%KWr.m.c.1
INT
Velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación)
%KWr.m.c.2
INT
Sincronización de ID de COB Valor predeterminado: 0080h.
%KWr.m.c.3
INT
Periodo de sincronización
1 .. 5.000 ms.
%KWr.m.c.4
INT
Bits de configuración
Tamaño del área de imagen de entrada TOR en la memoria (en número de bits).
%KWr.m.c.5
INT
Bits de configuración
Tamaño del área de imagen de salida TOR en la memoria (en número de bits).
Byte más significativo: 16#38. Los valores se codifican: z 0 = 1.000 Kbaudios z 2 = 500 Kbaudios z 3 = 250 Kbaudios z 4 = 125 Kbaudios z 5 = 50 Kbaudios z 6 = 20 Kbaudios
%KWr.m.c.6
INT
Bits de configuración
Dirección del inicio del área de imagen de entrada TOR (%M).
%KWr.m.c.7
INT
Bits de configuración
Dirección del inicio del área de imagen de salida TOR (%M).
226
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Número
Tipo
Función
Descripción
%KWr.m.c.8
INT
Palabras de configuración
Tamaño del área de imagen de entrada en la memoria (en número de palabras).
%KWr.m.c.9
INT
Palabras de configuración
Tamaño del área de imagen de salida en la memoria (en número de palabras).
%KWr.m.c.10 INT
Palabras de configuración
Dirección del inicio del área de imagen de entrada (%MW).
%KWr.m.c.11 INT
Palabras de configuración
Dirección del inicio del área de imagen de entrada (%MW).
%KWr.m.c.12 INT
Tiempo de inhibición de NMT Tiempo mínimo en 1/10 ms entre 2 comandos NMT en el bus. Valor predeterminado= 50 (5 ms)
%KWr.m.c.13 INT
Tiempo de espera de arranque del dispositivo
Tiempo de espera en ms para leer el objeto 1000 durante la configuración de los dispositivos. Valor predeterminado= 50 ms
%KWr.m.c.14 INT
Tiempo de espera de SDO del dispositivo
Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= 1 Valor predeterminado= 1.000 ms
%KWr.m.c.15 INT
Tiempo de espera de SDO del dispositivo
Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= 2 Valor predeterminado= 1.000 ms
...
...
Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= ... Valor predeterminado= 1.000 ms
Tiempo de espera de SDO del dispositivo
Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= 63 Valor predeterminado= 1.000 ms
INT
%KWr.m.c.76 INT
35013947 07/2011
227
Objetos de lenguaje
9.3
Objetos de emergencia
Objetos de emergencia Presentación Se han definido objetos de emergencia (EMCY) para CANopen para aplicaciones de diagnóstico. El ID de COB de estos objetos contiene la identidad del nodo del dispositivo que ha generado el mensaje de emergencia. El ID de COB de los objetos de emergencia se crea del modo siguiente:
El campo de datos de un objeto EMCY se compone de 8 bytes que contienen los siguientes elementos: z El código de error detectado de emergencia (2 bytes) z El registro de error detectado (1 byte) z La información de error específica de fábrica (5 bytes) En la ilustración siguiente se muestra la estructura de un objeto EMCY:
NOTA: El contenido del código de error detectado y del registro de error viene especificado por CiA. Con la ficha Error (consulte (véase página 183)) podrá conocer los 4 últimos mensajes de emergencia recibidos en orden cronológico. NOTA: En lo que respecta a las consideraciones de seguridad, se mencionan "Objetos de emergencia" y "Error grave" en este manual de conformidad con la definición del documento DS301 de CiA (CAN in Automation, CAN en automatización). Código de error detectado 00xx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 00xx:
228
Código de error detectado (hex.)
Descripción
00xx
Reseteo de error a 0 o sin errores
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Código de error detectado 10xx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 10xx: Código de error detectado (hex.)
Descripción
10xx
Error genérico
Código de error detectado 2xxx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 2xxx: Código de error detectado (hex.)
Descripción
20xx
Corriente
21xx
Corriente, lateral de entrada del dispositivo
22xx
Corriente interna al dispositivo
23xx
Corriente, lateral de salida del dispositivo
Código de error detectado 3xxx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 3xxx: Código de error detectado (hex.)
Descripción
30xx
Tensión
31xx
Tensión principal
32xx
Tensión interna al dispositivo
33xx
Tensión de salida
Código de error detectado 4xxx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 4xxx: Código de error detectado (hex.)
Descripción
40xx
Temperatura
41xx
Temperatura ambiente
42xx
Temperatura del dispositivo
Código de error detectado 50xx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 50xx:
35013947 07/2011
Código de error detectado (hex.)
Descripción
50xx
Hardware del dispositivo
229
Objetos de lenguaje
Código de error detectado 6xxx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 6xxx: Código de error detectado (hex.)
Descripción
60xx
Software del dispositivo
61xx
Software interno
62xx
Software de usuario
63xx
Conjunto de datos
Código de error detectado 70xx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 70xx: Código de error detectado (hex.)
Descripción
70xx
Módulos adicionales
Código de error detectado 8xxx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 8xxx: Código de error detectado (hex.)
Descripción
80xx
Supervisión
81xx
Comunicación
8110
Desborde CAN (pérdida de objetos)
8120
CAN en modalidad de error pasiva
8130
Error de Life Guard o Heartbeat
8140
Recuperado del bus
8150
Colisión durante la transmisión del ID de COB
82xx
Error de protocolo
8210
PDO no procesado debido a un error de longitud
8220
Longitud de PDO superada
Código de error detectado 90xx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 90xx:
230
Código de error detectado (hex.)
Descripción
90xx
Error externo
35013947 07/2011
Objetos de lenguaje
Código de error detectado Fxxx En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado Fxxx: Código de error detectado (hex.)
35013947 07/2011
Descripción
F0xx
Funciones adicionales
FFxx
Específico del dispositivo
231
Objetos de lenguaje
232
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Ejemplo de implementación CANopen 35013947 07/2011
Inicio rápido: ejemplo de implementación CANopen
III
Descripción general En esta sección se presenta un ejemplo de implementación CANopen. Contenido de esta parte Esta parte contiene los siguientes capítulos: Capítulo
35013947 07/2011
Nombre del capítulo
Página
10
Descripción de la aplicación
235
11
Instalación de la aplicación mediante Unity Pro
237
12
Inicio de la aplicación
271
233
Ejemplo de implementación CANopen
234
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Descripción de la aplicación 35013947 07/2011
Descripción de la aplicación
10 Descripción general de la aplicación Presentación La aplicación que se describe en este documento se utiliza para efectuar el control de un dispositivo móvil de trabajo. El dispositivo móvil pasa por diferentes posiciones de trabajo según una secuencia de posiciones definida. Este dispositivo se detiene durante unos segundos en dichas posiciones. Los recursos de control de la aplicación se basan en una pantalla de operador, que muestra el estado de los distintos sensores de posición, así como el valor de posición del dispositivo móvil real. Un mensaje rojo parpadea cuando el dispositivo móvil se desplaza. Ilustración de la aplicación A continuación se muestra la pantalla de operador final de la aplicación:
35013947 07/2011
235
Descripción de la aplicación
Los equipos pueden conectarse del modo siguiente:
Modalidad de funcionamiento La modalidad de funcionamiento es la siguiente: z z
z z
236
El botón Iniciar secuencia se utiliza para iniciar la secuencia definida. En este ejemplo, el dispositivo móvil pasa primero a la posición B, luego a la posición A y, finalmente, a la posición C antes de regresar al punto de inicio y esperar una nueva petición de puesta en marcha. El dispositivo móvil se detiene durante unos segundos en cada posición para simular un tiempo de acción. El botón Detener secuencia interrumpe la secuencia del dispositivo móvil. El dispositivo móvil se detiene en la última posición de destino, regresa al punto de inicio y espera una nueva petición de puesta en marcha.
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Aplicación mediante Unity Pro 35013947 07/2011
Instalación de la aplicación mediante Unity Pro
11
Objeto En este capítulo se describe el procedimiento para crear la aplicación que se describe. En general y de forma más detallada, se indican los pasos en los que se divide la creación de los distintos componentes de la aplicación. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene las siguientes secciones: Sección
35013947 07/2011
Apartado
Página
11.1
Presentación de la solución utilizada
238
11.2
Desarrollo de la aplicación
241
237
Aplicación mediante Unity Pro
11.1
Presentación de la solución utilizada
Objeto En esta sección se presenta la solución que se emplea para desarrollar la aplicación. Además, se indican las selecciones tecnológicas y el plazo de creación de la aplicación. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
238
Página
Selecciones tecnológicas utilizadas
239
Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro
240
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Selecciones tecnológicas utilizadas Presentación Existen varios métodos de escritura de una aplicación de control de dispositivo móvil mediante Unity Pro. El método que se propone utiliza una servounidad Lexium 05 y una Advantys STB configuradas en una red CANopen. Selecciones tecnológicas En la tabla siguiente se indican las selecciones tecnológicas utilizadas para la aplicación: Objetos
Selecciones utilizadas
Modalidad de servicio Lexium
Uso de la modalidad de posicionamiento. Esta modalidad permite enviar una posición de destino a las servounidades Lexium 05 a través de la red CANopen.
Interfase de sensor
Uso de un STB Advantys. Este dispositivo es un conjunto de E/S distribuidas, alimentación y otros módulos que funcionan simultáneamente como asiento de isla en una red de bus de campo abierto.
Pantalla de supervisión
Uso de elementos de la librería y objetos nuevos.
Programa de supervisión principal
Este programa se desarrolla utilizando una gráfica de función secuencial (SFC), también denominada GRAFCET. Las distintas secciones y transiciones se crean en lenguaje de diagrama de contactos (LD) y en lenguaje de texto estructurado (ST).
NOTA: Este ejemplo muestra el intercambio de PDO y SDO hacia una unidad de velocidad. Sin embargo, para la configuración y el control de la unidad de velocidad, se recomienda utilizar un bloque de funciones de movimiento.
35013947 07/2011
239
Aplicación mediante Unity Pro
Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro Presentación El esquema lógico siguiente muestra los distintos pasos que deben seguirse para crear la aplicación. Es necesario respetar un orden cronológico con el fin de definir correctamente todos los elementos de la aplicación. Descripción Descripción de los distintos tipos:
240
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
11.2
Desarrollo de la aplicación
Objeto En esta sección se presenta una descripción detallada del proceso de creación de la aplicación mediante Unity Pro. Contenido de esta sección Esta sección contiene los siguientes apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Creación del proyecto
242
Configuración del bus CANopen
243
Configuración del maestro CANopen
247
Configuración del equipo
248
Declaración de variables
252
Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento
255
Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación
260
Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador
262
Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium
263
Creación de una tabla de animación
267
Creación de la pantalla de operador
269
241
Aplicación mediante Unity Pro
Creación del proyecto Presentación El desarrollo de una aplicación mediante Unity Pro implica la creación de un proyecto asociado a un PLC. Procedimiento de creación de un proyecto En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación del proyecto mediante Unity Pro.
242
Paso
Acción
1
Iniciar el software Unity Pro.
2
Hacer clic en Archivo y, a continuación, en Nuevo para seleccionar un PLC maestro CANopen (por ejemplo, BMX P34 2010):
3
Para ver todas las versiones de PLC, hacer clic en la casilla Mostrar todas las versiones.
4
Seleccionar el procesador que se desee utilizar de entre los que se proponen.
5
Para crear un proyecto con valores específicos de los ajustes del proyecto, activar la casilla de verificación Archivo de configuración y utilizar el botón de navegación para localizar el archivo .XSO (archivo de configuración del proyecto). También se puede crear uno nuevo. Si la casilla de verificación Archivo de configuración no está seleccionada, se utilizan los ajustes del proyecto.
6
Confirme con Aceptar.
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Configuración del bus CANopen Presentación El desarrollo de una aplicación CANopen implica la selección de los dispositivos esclavo correctos y la configuración adecuada. Ilustración del bus CANopen La pantalla siguiente muestra el bus CANopen configurado:
35013947 07/2011
243
Aplicación mediante Unity Pro
Configuración del bus CANopen En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para seleccionar los esclavos CANopen: Paso
244
Acción
1
En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen. Se abre la ventana CANopen.
2
En la ventana CANopen, hacer doble clic en el nodo al que debe vincularse el esclavo. Resultado: se abre la ventana siguiente.
3
En la ventana Nuevo dispositivo, introducir el número de nodo (55), hacer doble clic en Movimiento y seleccionar Lexium05.
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Paso
Acción
4
Confirmar con OK. Resultado: se declara el módulo esclavo.
5
Seguir el mismo procedimiento para declarar la isla Advantys STB. En la ventana Nuevo dispositivo, introducir el número de nodo (54), hacer doble clic en Otro y seleccionar STB_NCO_2212.
NOTA: Este ejemplo muestra el intercambio de PDO y SDO hacia una unidad de velocidad. Sin embargo, para la configuración y el control de la unidad de velocidad, se recomienda utilizar un bloque de funciones de movimiento. NOTA: Esta configuración de isla Advantys STB debe definirse mediante el software de configuración Advantys. Configuración de isla STB En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para configurar una isla STB mediante el software de configuración Advantys: Paso
35013947 07/2011
Acción
1
Abrir la versión 2.2.0.2 del software de configuración Advantys y crear una isla STB nueva.
2
Insertar un módulo de alimentación STB NCO2212, un módulo de entrada binaria STB DDI3420 y un módulo de salida binaria STB DD03410 en la isla.
245
Aplicación mediante Unity Pro
Paso
Acción
3
Guardar la configuración y hacer clic en Fichero/Exportar para exportar la isla en formato DCF. Se abre la ventana Exportar:
4
Hacer clic en OK.
5
Iniciar Unity Pro y abrir un proyecto en el que se utilizará una isla STB.
6
Agregar el equipo STB al editor de bus.
7
Hacer clic con el botón derecho del ratón en el equipo STB y, a continuación, hacer clic en Abrir módulo.
8
En la ficha PDO, hacer clic en el botón Importar DCF (consulte Configuración del STB, página 249).
9
Hacer clic en OK para validar.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO El archivo de símbolos *.xsy generado por Advantys no se debe utilizar en Unity Pro durante la configuración de una isla STB. Los dispositivos CANopen no se admiten durante la importación del archivo *.xsy de Advantys a Unity Pro. Los objetos %MW que se asignan en la tabla de PDO no están en el mismo rango que los definidos en la configuración del módulo CANopen. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
246
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Configuración del maestro CANopen Presentación El desarrollo de una aplicación CANopen implica la selección de la configuración de PLC maestro CANopen correcta. Configuración del PLC maestro CANopen En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la configuración del PLC maestro CANopen: Paso
Acción
1
En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración, a continuación en 0:BMS XBP 0800 y finalmente en 0:BMX P34 2010; haga doble clic en CANopen para acceder a la ventana Módulo de comunicaciones CANopen.
2
En las áreas de configuración de entrada y salida, introduzca el índice de la primera palabra (%MW) y la cantidad de palabras requerida.
3
En el área Parámetro de bus, seleccione la velocidad de transmisión de la aplicación. En este ejemplo, seleccione 500 kbaudios.
4
Haga clic en el botón
de la barra de herramientas para validar la configuración.
NOTA: Una vez generado el proyecto, pueden visualizarse mensajes de advertencia y error en la ventana de resultados. De lo contrario, haga clic en Ventana de visualización/resultados. Los mensajes de advertencia indican que existen más palabras configuradas de las necesarias en el bus. Por su parte, los mensajes de error indican que faltan palabras configuradas. 35013947 07/2011
247
Aplicación mediante Unity Pro
Configuración del equipo Presentación Después de declarar el esclavo, es posible acceder a la ventana de configuración correspondiente. Configuración de las servounidades Lexium En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la configuración Lexium: Pasos
248
Acción
1
En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen.
2
En la ventana CANopen, haga doble clic en la representación de Lexium. Se abre la ventana de configuración de Lexium.
3
Haga clic en la ficha PDO para visualizar la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes.
4
Para este ejemplo, seleccione PDO2 (Estático) en las ventanas Transmitir (%I) y Recibido (%Q).
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Pasos
Acción
5
Haga clic en la ficha Control de errores y establezca el Tiempo del productor de heartbeat de nodo en 300 ms.
6
Haga clic en el botón
7
Cierre la ventana.
de la barra de herramientas para validar la configuración.
Configuración del STB En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para cargar la configuración definida mediante el software de configuración Advantys: Pasos
Acción
1
En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen.
2
En la ventana CANopen, haga doble clic en la representación Advantys STB. Se abre la ventana de configuración STB NCO2212.
3
En el área Función, seleccione Autoconf.
En este ejemplo, se utiliza la función Autoconf., porque los módulos autoconfigurables se insertan en la isla STB (véase página 275). 4
Haga clic en la ficha PDO para visualizar la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes. Haga clic con el botón derecho de la barra de desplazamiento horizontal para acceder al botón Importar DCF.
35013947 07/2011
249
Aplicación mediante Unity Pro
Pasos
Acción
5
Pulse el botón Importar DCF para cargar el archivo de configuración DCF generado mediante el software de configuración Advantys.
6
Haga clic en la ficha Control de errores y establezca el Tiempo del productor de heartbeat de nodo en 300 ms.
7
Haga clic en el botón
8
Cierre la ventana. Para obtener más información, consulte la configuración STB (véase página 295).
de la barra de herramientas para validar la configuración.
Declaración de objetos de E/S En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para cargar la configuración definida mediante el software de configuración Advantys: Pasos
250
Acción
1
Abra la ventana \3.55\0.0 : Lexium05 haciendo clic en el icono del módulo Lexium en la ventana CANopen. Haga clic en Lexium05 y, a continuación, en la ficha Objeto de E/S.
2
Haga clic en la dirección del prefijo de objetos de E/S %CH y, después, en el botón Actualizar cuadrícula; la dirección del canal aparece en la cuadrícula de objetos de E/S.
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Pasos
Acción
3
Haga clic en la línea %CH\3.55\0.0 y, a continuación, en la ventana Creación de objeto de E/S, introduzca un nombre de canal en el área prefijo para nombre, por ejemplo, Lexium.
4
Haga clic en diferentes direcciones de prefijo de objeto de E/S implícito y, a continuación, pulse el botón Actualizar cuadrícula para ver los nombres y direcciones de los objetos de E/S implícitos.
NOTA: Repita el mismo procedimiento para crear un objeto de E/S CANopen llamado BusMaster (%CH0.0.2). En la ventana Bus PLC, haga doble clic en el puerto CANopen y, a continuación, haga clic en Módulo de comunicaciones CANopen para acceder a la ficha Objetos de E/S.
35013947 07/2011
251
Aplicación mediante Unity Pro
Declaración de variables Presentación Es necesario declarar todas las variables utilizadas en las diferentes secciones del programa. No será posible emplear variables sin declarar en el programa. NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio y Editor de datos). Procedimiento de declaración de variables En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para declarar variables de aplicación: Paso
Acción
1
En Explorador de proyectos/Variables e instancias FB, haga doble clic en Variables elementales.
2
En la ventana Editor de datos, seleccione el cuadro de la columna Nombre e introduzca un nombre para la primera variable.
3
Seleccione un Tipo para esta variable.
4
Una vez que haya declarado todas las variables, puede cerrar la ventana.
Variables utilizadas para la aplicación La tabla siguiente contiene los detalles de las variables utilizadas en la aplicación:
252
Variable
Tipo
Definición
Action_Time
TIME
Tiempo de detención del dispositivo móvil en cada posición.
Configuration_Done
BOOL
Se ha completado la configuración de Lexium.
Homing_Done
BOOL
Se ha establecido la definición del punto de origen.
index_subindex
DINT
Direcciones de parámetro CANopen para el bloque WRITE_VAR.
Lexium_Config_Step
INT
Pasos de configuración (programa)
Lexium_Disabling
INT
Comando de desconexión
Lexium_operation_enable
INT
Comando para iniciar la unidad Lexium.
Mobile_at_Position_A
BOOL
Dispositivo móvil en la posición A.
Mobile_at_Position_B
BOOL
Dispositivo móvil en la posición B.
Mobile_at_Position_C
BOOL
Dispositivo móvil en la posición C.
Mobile_at_start_position
BOOL
Dispositivo móvil en la posición de inicio. 35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Variable
35013947 07/2011
Tipo
Definición
Mobile_in_Progress
BOOL
El dispositivo móvil se está desplazando.
New_SetPoint
BOOL
Inicio del siguiente desplazamiento.
Operation_done
BOOL
Se ha completado el funcionamiento del dispositivo móvil.
Position_A
DINT
Primer valor de posicionamiento.
Position_B
DINT
Segundo valor de posicionamiento.
Position_C
DINT
Tercer valor de posicionamiento.
Ready_For_Stop
BOOL
El dispositivo móvil se desplaza hasta la última posición de destino indicada antes de detener la aplicación. A continuación, vuelve a la posición de inicio.
Run
BOOL
Inicio de la secuencia.
Sequence_Number
INT
Número de desplazamientos efectuados por el dispositivo móvil.
Start_Configuration
EBOOL
Inicio de la configuración de Lexium.
Stop
BOOL
El dispositivo móvil detiene la secuencia y regresa al punto de inicio.
Target_Reached
BOOL
Se ha alcanzado la posición de destino.
253
Aplicación mediante Unity Pro
En la pantalla siguiente se muestran las variables de aplicación creadas mediante el editor de datos:
NOTA: Al ponerse en marcha, el Lexium 05 está en estado Listo para activarse (se muestra rdy). Para poder accionar el motor, el Lexium debe estar en estado Funcionamiento habilitado. Para pasar a este estado, un comando de bus establece los últimos cuatro bits de la palabra de control de Lexium en "1" (00001111 (binario) = 15 (decimal)). Para cambiar el Lexium 05 al estado Listo para activarse, un comando de bus establece los bits sexto y séptimo de la palabra de control de Lexium en ‘1’ (00000110 [binario] = 6 [decimal]). Si desea obtener información adicional sobre la palabra de control de Lexium, consulte el manual del fabricante del Lexium. 254
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento Presentación El programa principal está escrito en SFC (Grafcet). Las diferentes secciones de los pasos y transiciones Grafcet están escritas en LD. Este programa se declara en una tarea MAST y dependerá del estado de una variable booleana. La principal ventaja del lenguaje SFC es que su animación gráfica permite controlar la ejecución de una aplicación en tiempo real. En la tarea MAST se declaran varias secciones: z
z
z
z
35013947 07/2011
La sección Move_Sequence (consulte Ilustración de la sección Move_Sequence, página 258), escrita en SFC, describe la modalidad de servicio. La sección Application (consulte Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación, página 260), escrita en LD, ejecuta el tiempo de retardo de acción del dispositivo móvil y restablece el bit de inicio de posicionamiento New_Setpoint. La sección Operator_Screen_Animation (consulte Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador, página 262), escrita en LD que se utiliza para animar la pantalla del operador. La sección Lexium_Config (consulte Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium, página 263), escrita en ST y que describe los distintos pasos de la configuración de Lexium.
255
Aplicación mediante Unity Pro
En el explorador de proyectos, las secciones se representan así:
NOTA: Las secciones de tipo LD, SFC y FBD utilizadas en la aplicación deben animarse en modalidad en línea (consulte Ejecución de la aplicación en modalidad estándar, página 271), con el PLC en RUN. NOTA: Si el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen, es posible sobrescribir las salidas. Para evitar esto, se recomienda definir un ciclo de tarea superior al ciclo del maestro CANopen. Procedimiento de creación de una sección SFC En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación de una sección SFC para la aplicación.
256
Paso
Acción
1
En Explorador de proyectos\Programa\Tareas, hacer doble clic en MAST.
2
Hacer clic con el botón derecho del ratón en Sección y, a continuación, seleccionar Nueva sección. Proporcionar un nombre para la sección (Movement_sequence para la sección SFC) y elegir el lenguaje SFC.
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Paso
Acción
3
Aparece el nombre de la sección, que puede editarse haciendo doble clic en él.
4
Las herramientas de edición de SFC aparecen en la ventana, que pueden utilizarse para crear el Grafcet. Por ejemplo, para crear un paso con una transición: z Para crear el paso, hacer clic en
y colocarlo en el editor.
z Para crear la transición, hacer clic en
y colocarla en el editor
(generalmente debajo del paso anterior).
35013947 07/2011
257
Aplicación mediante Unity Pro
Ilustración de la sección Move_Sequence En esta pantalla se muestra el Grafcet de la aplicación. No se ha definido ninguna condición:
Para obtener información sobre las acciones y transiciones utilizadas en el Grafcet, consulte Acciones y transiciones, página 299 NOTA: Para obtener más información sobre cómo crear una sección LD, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Programación y Editor SFC
258
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Descripción de la sección Move_Sequence En la tabla siguiente se describen los diferentes pasos y transiciones del Grafcet Move_Sequence: Paso/Transición
Descripción
Inic.
Éste es el estado inicial.
Start_Configuration
Esta transición se activa cuando las variables: z Stop = 0, z Run = 1.
Lexium_Configuration
El Lexium 05 se habilita y se define la posición 0 (mediante la función de toma de referencia en curso de Lexium).
Configuration_done
La transición se activa cuando se inicializa el Lexium.
Move_to_next_position
La siguiente posición de destino se carga en el Lexium 05. Al activar este paso, el número de secuencia se incrementa.
Target_reached
El Lexium 5 establece esta variable en "1" cuando se alcanza la posición de destino.
Mobile_action
El dispositivo móvil se encuentra en la posición de destino y está ejecutando una acción.
Operation_done
Esta transición se activa cuando finaliza el funcionamiento del dispositivo móvil.
Back_to_start_point
Esta transición se activa cuando se completa la secuencia o cuando se efectúa una petición de detención.
Return_to_start_point
El punto de inicio se define en la posición de destino.
Disable_Lexium
La unidad Lexium 05 está deshabilitada.
Lexium_disabled
Esta transición es válida al desactivar el Lexium.
NOTA: Puede visualizar todos los pasos y transiciones del SFC haciendo clic en delante del nombre de la sección SFC.
35013947 07/2011
259
Aplicación mediante Unity Pro
Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación Presentación Esta sección ejecuta el tiempo de retardo de acción del dispositivo móvil y restablece el bit de inicio de posicionamiento New_Setpoint. Ilustración de la sección Aplicación La sección que aparece más abajo forma parte de la tarea MAST. No tiene ninguna condición definida correspondiente, de manera que se ejecuta de forma permanente:
Descripción de la sección Application z
z
260
La primera línea se utiliza para simular el tiempo de acción después de que el dispositivo móvil haya alcanzado la posición de destino. Al activar el paso Mobile_Action, se dispara un temporizador TON. Cuando se alcanza el tiempo de PT, la salida TON cambia a 1, se valida la variable de transición Operation_done y se establece la variable Ready_for_stop. La segunda línea restablece la variable New_Setpoint en la transición positiva Target_reached.
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Procedimiento de creación de una sección LD En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para crear parte de la sección Application. Paso
Acción
1
En Explorador de proyectos\Programa\Tareas, hacer doble clic en MAST.
2
Hacer clic con el botón derecho del ratón en Sección y, a continuación, seleccionar Nueva sección. Dar un nombre a la sección Application y seleccionar el LD de tipo de lenguaje. Se abre la ventana de edición.
3 Para crear el contacto Action_Mobile.x, hacer clic en y colocarlo en el editor. Hacer doble clic en este contacto e introducir el nombre del paso con el sufijo «.x» al final (que indica un paso de una sección SFC). Confirmar mediante Aceptar. 4
Para utilizar el bloque TON, es necesario instanciarlo. Hacer clic con el botón derecho del ratón en Selección de datos y en . Hacer clic en la ficha Tipos de función y de bloques de funciones. Hacer clic en Conjunto de librerías y seleccionar el bloque TON de la lista. A continuación, confirmar mediante Aceptar y colocar el bloque. Para vincular el contacto Action_Mobile.x con la entrada del bloque de funciones TON, alinear el contacto y la entrada de forma horizontal, hacer clic en
y colocar el vínculo entre el contacto y la entrada.
NOTA: Para obtener más información sobre cómo crear una sección LD, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Programación y Editor LD).
35013947 07/2011
261
Aplicación mediante Unity Pro
Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador Presentación Esta sección anima la pantalla de operador. Ilustración de la sección Operator_Screen_Animation La sección que aparece más abajo forma parte de la tarea MAST. No tiene ninguna condición definida correspondiente, de manera que se ejecuta de forma permanente:
Procedimiento de creación de una sección LD Para crear una sección LD, consulte Procedimiento de creación de una sección LD, página 261
262
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium Presentación Esta sección ejecuta los distintos pasos de la configuración de Lexium. Dicha sección sólo se activa al llegar al paso Lexium_Configuration del grafcet (consulte Ilustración de la sección Move_Sequence, página 258). Estructura de programación La estructura de programación es la siguiente: Número de paso
Descripción del paso
0
Comando de inicio de Lexium.
10
Si Lexium se encuentra en el estado Ejecutar, cambia en la modalidad de toma de referencia en curso mediante una función WRITE_VAR.
20
Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, ir al paso 30.
30
Definición del método de toma de referencia en curso mediante una función WRITE_VAR. Para obtener más información sobre el método de movimiento de referencia, consulte el manual de usuario de Lexium).
40
Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, vaya al paso 50.
50
Inicio del método de toma de referencia en curso.
60
Se realiza la toma de referencia en curso.
70
Lexium cambia a la modalidad de posicionamiento mediante una función WRITE_VAR.
80
Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, se realiza la configuración de Lexium.
NOTA: Para obtener una declaración de variable correcta, haga clic en Herramientas/Ajustes del proyecto/Extensiones de lenguaje y, a continuación, marque Variables de matriz representadas directamente y Permitir matrices dinámicas.
35013947 07/2011
263
Aplicación mediante Unity Pro
Programa ST El ejemplo está programado en lenguaje literal con estructura ST. La sección especializada se encuentra en la misma tarea maestra (MAST). CASE Lexium_Config_Step OF 0: (* Lexium is in "Ready to switch on" position *) IF (Lexium.statusword.0) THEN Lexium.controlword:=Lexium_operation_enable; Lexium_Config_Step:= 10; END_IF; 10: (* Lexium is in "Run" position *) IF (Lexium.statusword.2) THEN (* Operating mode: Homing *) index_subindex:=16#00006060 (*CANopen parameter address*) %MW200:=6; (*Definition of the Lexium Function: Homing*) %MW162:=5; (*Time out 500ms*) %MW163:=1; (*Length 1 byte*) WRITE_VAR(ADDM(‘0.0.2.55’),’SDO’,index_subindex,0,%MW200:1, %MW160:4); Lexium_Config_Step:=20; END_IF;
20: (* Test WRITE_VAR function result *) IF (NOT %MW160.0) THEN (* test activity bit*) IF (%MW161=0) THEN (* correct exchange*) Lexium_Config_Step := 30; END_IF; END_IF;
30: (* Homing method: set dimensions *) index_subindex:=16#00006098 %MW150:=35; (*Definition of Homing method*) %MW252:=5; (*Time out 500ms*) %MW253:=1; (*Length 1 byte*) WRITE_VAR(ADDM(‘0.0.2.55’),’SDO’,index_subindex,0,%MW150:1, %MW250:4);
264
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Lexium_Config_Step:=40;
40: (* Test WRITE_VAR function result *) IF (NOT %MW250.0) THEN (* test activity bit*) IF (%MW251=0) THEN (* correct exchange*) New_Setpoint:=0; Lexium_Config_Step := 50; END_IF; END_IF;
50: (* Trigger homing *) New_Setpoint :=1; Lexium_Config_Step:=60;
60: (* Homing done *) IF (Target_Reached) AND (Homing_Done) THEN New_Setpoint:=0; Lexium_Config_Step:=70; END_IF;
70: (* Operating mode: Positionnig *) index_subindex:=16#00006060 %MW450:=1; (*Definition of Positionning method*) %MW352:=5; (*Time out 500ms*) %MW353:=1; (*Length 1 byte*) WRITE_VAR(ADDM(‘0.0.2.55’),’SDO’,index_subindex,0,%MW450:1, %MW350:4);
35013947 07/2011
265
Aplicación mediante Unity Pro
Lexium_Config_Step:=80; 80: (* Test WRITE_VAR function result *) IF (NOT %MW350.0) THEN (* test activity bit*) IF (%MW351=0) THEN (* correct exchange*) Configuration_Done := 1; END_IF; END_IF; END_CASE;
266
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Creación de una tabla de animación Presentación Se utiliza una tabla de animación para controlar los valores de variables, así como para modificar o forzar estos valores. Únicamente las variables declaradas en Variables e instancias FB pueden agregarse a la tabla de animación. NOTA: Nota: Para obtener información adicional, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Depuración y ajuste, Visualización y ajuste de variables y Tablas de animación). Procedimiento de creación de una tabla de animación En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación de una tabla de animación. Paso
Acción
1
En el Explorador de proyectos, hacer clic con el botón derecho del ratón en Tablas de animación y, a continuación, hacer clic en Nueva tabla de animación. Se abre la ventana de edición.
2
Hacer clic en la primera celda de la columna Nombre y, a continuación, pulsar el botón
35013947 07/2011
y agregar las variables necesarias.
267
Aplicación mediante Unity Pro
Tabla de animación creada para la aplicación En la pantalla siguiente se muestra la tabla de animación utilizada por la aplicación:
Para obtener más información sobre la creación del Lexium y los objetos BusMaster, consulte Declaración de objetos de E/S, página 250 NOTA: La tabla de animación es dinámica sólo en la modalidad en línea (visualización de valores de variable) NOTA: Las palabras COMM_STS, CAN_STS y EVT_STS se utilizan para verificar el funcionamiento correcto de la aplicación. Para obtener más información, consulte el manual del usuario CANopen. NOTA: Para rellenar la tabla de animación rápidamente, seleccione varias variables manteniendo pulsado el botón Control.
268
35013947 07/2011
Aplicación mediante Unity Pro
Creación de la pantalla de operador Presentación La pantalla de operador se emplea para animar objetos gráficos que simbolizan la aplicación. Estos objetos pueden pertenecer a la librería Unity Pro, o pueden crearse mediante el editor gráfico. NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio y Pantallas de operador). Ilustración de la pantalla de operador La ilustración siguiente muestra la pantalla de operador de la aplicación:
En la tabla siguiente se presentan las variables asociadas:
35013947 07/2011
N.°
Descripción
Variable asociada
1
Botón de inicio
Run
2
Indicador luminoso de punto de inicio
Mobile_At_Start_Position
3
Indicador luminoso de la posición A
Mobile_At_Position_A
4
Indicador luminoso de la posición B
Mobile_At_Position_B
269
Aplicación mediante Unity Pro
N.°
Descripción
Variable asociada
5
Indicador luminoso de la posición C
Mobile_At_Position_C
6
Indicador luminoso de Dispositivo móvil en curso Mobile_in_Progress
7
Botón de parada
Detener
NOTA: Para animar objetos en modalidad en línea, debe hacer clic en
. Al hacer
clic en este botón, puede validar lo que está escrito. Procedimiento de creación de una pantalla de operador En la tabla siguiente, se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación del botón Inicio. Paso
Acción
1
En el Explorador de proyectos, hacer clic con el botón derecho del ratón en Pantallas de operador y hacer clic en Nueva pantalla. Aparece el editor de pantallas de operador.
2
Hacer clic en y colocar el nuevo botón en la pantalla de operador. Hacer doble clic en el botón y en la ficha Control, seleccionar la variable Run haciendo clic en el botón y confirmar con Aceptar. A continuación, introducir el nombre del botón en el área de texto.
En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para insertar y animar la señalización luminosa. Paso
Acción
1
En el menú Herramientas, seleccionar Librería de pantallas de operador. Hacer doble clic en Unidad de visualización y en Señalización luminosa. Seleccionar la luz verde dinámica de la pantalla de ejecución y Copiar (Ctrl+C) y Pegar (Ctrl+V) en el editor de la pantalla de operador.
2
La luz aparece en la pantalla de operador. Seleccionar la luz y hacer clic en . Pulsar Intro y se abrirá la ventana de propiedades del objeto. Seleccionar la ficha Animación e introducir la variable implicada haciendo clic en el botón de %MW1.0). Hacer clic en
3
270
(en lugar
e introducir la misma variable.
Confirmar mediante Aplicar y Aceptar.
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Inicio de la aplicación 35013947 07/2011
Inicio de la aplicación
12 Ejecución de la aplicación en modalidad estándar Presentación Para trabajar en modalidad estándar, es necesario asociar variables definidas a direcciones de PDO del equipo declaradas en el bus CANopen. NOTA: Para obtener información adicional sobre el direccionamiento, consulte la ayuda en línea de Unity Pro: haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Referencia de lenguajes, Descripción de datos e Instancias de datos Asignación de variables En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para efectuar el direccionamiento directo de variables: Paso
35013947 07/2011
Acción
1
En el Explorador de proyectos y en Variables e instancias FB, hacer doble clic en Variables elementales.
2
En la columna Dirección, introducir la dirección asociada con la variable con el formato \Bus.Node\Rack.Module.Channel.Data.
3
Repetir el mismo procedimiento para todas las variables ubicadas.
271
Inicio de la aplicación
Ilustración de variables asignadas En esta pantalla se muestra la asignación de variables de la aplicación:
Descripción de la asignación de variables. z z z
272
Las cuatro primeras variables booleanas se asignan a las cuatro entradas binarias del módulo STB DDI 3420. New_Setpoint se asigna al bit de control Lexium 05. Una transición positiva de este bit activa un posicionamiento nuevo. Target_Reached se asigna al bit de estado Lexium 05, que se establece en ‘1’ cuando se alcanza el destino.
35013947 07/2011
Inicio de la aplicación
Cableado del bus CANopen El bus CANopen se conecta de la manera siguiente:
NOTA: El Lexium 05 se encuentra ubicado al final del bus CANopen. Establezca el conmutador de resistencia de terminación CAN en ‘1’. La asignación de los conectores de pins se realiza de esta manera:
35013947 07/2011
273
Inicio de la aplicación
Descripción del bloque de terminales BMX P34 2010/20102: Número de pin
Símbolo
Descripción
1
-
Reservado
2
CAN_L
Línea de bus CAN_L (baja)
3
CAN_GND
Masa CAN
4
-
Reservado
5
Reservado
Protección CAN opcional
6
(GND)
Tierra opcional
7
CAN_H
Línea de bus CAN_H (alta)
8
-
Reservado
9
Reservado
Alimentación positiva externa CAN (opcional)
Descripción del bloque de terminales STB: Número de pin
Símbolo
Descripción
1
-
Reservado
2
CAN_L
Línea de bus CAN_L (baja)
3
CAN_GND
Masa CAN
4
-
Reservado
5
(CAN_SHLD) Protección CAN opcional
6
(GND)
Tierra opcional
7
CAN_H
Línea de bus CAN_H (alta)
8
-
Reservado
9
-
Reservado
Descripción del bloque de terminales Lexium 05:
274
Número de pin
Símbolo
Descripción
21
CAN_GND
Masa CAN
22
CAN_L
Línea de bus CAN_L (baja)
23
CAN_H
Línea de bus CAN_H (alta)
35013947 07/2011
Inicio de la aplicación
Configuración Advantys STB En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para configurar Lexium 05: Paso
35013947 07/2011
Acción
1
Apagar el STB.
2
Mediante los conmutadores rotatorios (ubicados en la parte frontal del NIM CANopen), configurar la velocidad de transmisión. Los conmutadores rotatorios se colocan de la manera siguiente (5 = 500 kbits/s):
3
Iniciar y luego apagar el STB.
4
Por medio de los conmutadores rotatorios , configurar la dirección del STB. Por ejemplo, si el número de nodo del equipo es ‘54’, los conmutadores rotatorios se posicionan de esta manera:
5
Iniciar el STB y presionar el botón de restablecimiento ubicado en el módulo STB NCO durante cinco segundos.
6
El STB se configura automáticamente.
275
Inicio de la aplicación
Configuración de Lexium En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para configurar Lexium 05: Paso
276
Acción
1
Iniciar el Lexium 05. Se visualiza RDY en la interfaz.
2
Pulsar Intro.
3
Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca COM-. A continuación, pulsar Intro.
4
Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca CoAD (Dirección CANopen). A continuación, pulsar Intro.
5
Mediante las teclas de flecha, configurar el número de nodo. A continuación, pulsar Esc.
6
Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca CoBD (Velocidad de transmisión en baudios CANopen). A continuación, pulsar Intro.
7
Mediante las teclas de flecha, configurar la velocidad de transmisión (500). A continuación, pulsar Esc.
8
Pulsar Esc hasta que aparezca RDY.
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro 35013947 07/2011
Apéndices
Descripción general Estos apéndices contienen información que debería resultar útil para programar la aplicación. Contenido de este anexo Este anexo contiene los siguientes capítulos: Capítulo
35013947 07/2011
Nombre del capítulo
Página
A
Entrada del diccionario de objetos local del maestro CANopen
279
B
Relación entre PDO y variables STB
295
C
Acciones y transiciones
299
277
278
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Diccionario de objetos del maestro CANopen 35013947 07/2011
Entrada del diccionario de objetos local del maestro CANopen
A
Objeto En este capítulo se describe la entrada del diccionario de objetos local para el maestro CANopen. Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301
35013947 07/2011
Página 280
Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302
285
Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange
287
279
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301 Entradas del diccionario de objetos En la tabla siguiente se presentan las entradas del diccionario de objetos de acuerdo con el perfil DS301. Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Tipo de datos Comentarios
Tipo de dispositivo
VAR
Unsigned32
1001
Registro de errores
VAR
Unsigned8
1005
ID de COB de SYNC
VAR
Unsigned32
1006
Periodo del ciclo de comunicación
VAR
Unsigned32
1007
Longitud de ventana sincrónica
VAR
Unsigned32
1008
Nombre del dispositivo del fabricante
VAR
Cadena
BMX CPU 20x0
1009
Versión del hardware del fabricante
VAR
Cadena
MIDRANGE BASIC
100A
Versión del sofware del fabricante
VAR
Cadena
COMM_FW_01_xx
1012
Mensaje de marca de tiempo de ID VAR de COB
1016
Tiempo de heartbeat del usuario
1000
0x000F 0191
Unsigned32
MATRIZ
0
Número de entradas: 64
Unsigned8
1
Tiempo de heartbeat del usuario
Unsigned32
...
Unsigned32
64
Unsigned32
1017
Tiempo de heartbeat del productor VAR
1018
Objeto de identidad
Unsigned16
REGISTRO
0
Número de entradas
Unsigned8
4
1
ID del proveedor
Unsigned32
0x0600 005A
2
Código de producto
Unsigned32
0x3300 FFFF
3
Número de revisión
Unsigned32
0xyyyy xxxx
4
Número de serie
Unsigned32
0x0
Unsigned32 1020
280
Verificar configuración
MATRIZ
0
Número de entradas: 2
Unsigned8
1
Fecha de configuración
Unsigned32
2
Tiempo de configuración
Unsigned32
35013947 07/2011
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
1. Servidor SDO
REGISTRO
0
Número de entradas
1
ID de COB cliente -> Servidor (Rx)
Unsigned32
600H + Node-ID
2
ID de COB servidor -> Cliente (Tx)
Unsigned32
580H + Node-ID
0
Número de entradas
1
ID de COB cliente -> Servidor (Rx)
Unsigned32
2
ID de COB servidor -> Cliente (Tx)
Unsigned32
3
Node-ID del servidor SDO
1200
1280
1. Cliente SDO
1281
2. Cliente SDO
Tipo de datos Comentarios
Unsigned8
REGISTRO Unsigned8
Unsigned8 REGISTRO
0
Número de entradas
Unsigned8
1
ID de COB cliente -> Servidor (Rx)
Unsigned32
2
ID de COB servidor -> Cliente (Tx)
Unsigned32
3
Node-ID del servidor SDO
Unsigned8
0
Número de entradas
1
ID de COB cliente -> Servidor (Rx)
Unsigned32
2
ID de COB servidor -> Cliente (Tx)
Unsigned32
3
Node-ID del servidor SDO
1282
3. Cliente SDO
1400
1. PDO de recepción
REGISTRO Unsigned8
Unsigned8 REGISTRO
0
Subíndice máximo admitido
Unsigned8
1
ID de COB utilizado por PDO
Unsigned32
2
Tipo de transmisión
Unsigned8
3
Unsigned16
4 5 1401
Unsigned8 Temporizador de evento 2. PDO de recepción
Unsigned16 REGISTRO
0
Subíndice máximo admitido
Unsigned8
1
ID de COB utilizado por PDO
Unsigned32
2
Tipo de transmisión
Unsigned8
3
Unsigned16
4
Unsigned8
5
Temporizador de evento
Unsigned16
..... 35013947 07/2011
281
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
256. PDO de recepción
REGISTRO
0
Subíndice máximo admitido
Unsigned8
1
ID de COB utilizado por PDO
Unsigned32
2
Tipo de transmisión
Unsigned8
14FF
Tipo de datos Comentarios
3
Unsigned16
4
Unsigned8
5 1600
Temporizador de evento
Unsigned16
1. Asignación de PDO de recepción 0
Número de objetos de aplicación asignados en PDO
Unsigned8
Depende de la asignación de PDO de la aplicación
1
Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse
Unsigned32
Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)
2
Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación
Unsigned32
Asignación de PDO para el 8. Objeto de aplicación
Unsigned32
..... 8 1601
2. Asignación de PDO de recepción 0
Número de objetos de aplicación asignados en PDO
Unsigned8
Depende de la asignación de PDO de la aplicación
1
Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse
Unsigned32
Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)
2
Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación
Unsigned32
Asignación de PDO para el 8. Objeto de aplicación
Unsigned32
..... 8 ..... 16FF
282
256. Asignación de PDO de recepción
35013947 07/2011
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Tipo de datos Comentarios
0
Número de objetos de aplicación asignados en PDO
Unsigned8
Depende de la asignación de PDO de la aplicación
1
Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse
Unsigned32
Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)
2
Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación
Unsigned32
Asignación de PDO para el 8. Objeto de aplicación
Unsigned32
..... 8 1800
1. PDO de transmisión
REGISTRO
0
Subíndice máximo admitido
Unsigned8
1
ID de COB utilizado por PDO
Unsigned32
2
Tipo de transmisión
Unsigned8
3
Tiempo de inhibición
Unsigned16
4
Reservado
Unsigned8
5
Temporizador de evento
Unsigned16
0
Subíndice máximo admitido
Unsigned8
1
ID de COB utilizado por PDO
Unsigned32
2
Tipo de transmisión
Unsigned8
3
Tiempo de inhibición
Unsigned16
4
Reservado
Unsigned8
5
Temporizador de evento
Unsigned16
0
Subíndice máximo admitido
Unsigned8
1
ID de COB utilizado por PDO
Unsigned32
2
Tipo de transmisión
Unsigned8
3
Tiempo de inhibición
Unsigned16
4
Reservado
Unsigned8
Temporizador de evento
Unsigned16
1801
2. PDO de transmisión
REGISTRO
..... 18FF
256. PDO de transmisión
5 1A00
35013947 07/2011
REGISTRO
1. Asignación de PDO de transmisión
283
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Tipo de datos Comentarios
0
Número de objetos de aplicación asignados en PDO
Unsigned8
Depende de la asignación de PDO de la aplicación
1
Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse
Unsigned32
Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)
2
Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación
Unsigned32
Asignación de PDO para el 8. Objeto de aplicación
Unsigned32
..... 8 1A01
2. Asignación de PDO de transmisión 0
Número de objetos de aplicación asignados en PDO
Unsigned8
Depende de la asignación de PDO de la aplicación
1
Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse
Unsigned32
Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)
2
Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación
Unsigned32
Asignación de PDO para el 8. Objeto de aplicación
Unsigned32
..... 8 ..... 1AFF
256. Asignación de PDO de transmisión 0
Número de objetos de aplicación asignados en PDO
Unsigned8
Depende de la asignación de PDO de la aplicación
1
Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse
Unsigned32
Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)
2
Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación
Unsigned32
Asignación de PDO para el 8. Objeto de aplicación
Unsigned32
..... 8
284
35013947 07/2011
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302 Entradas del diccionario de objetos En la tabla siguiente se presentan las entradas del diccionario de objetos de acuerdo con el perfil DS302. Índice (Hex.)
Subíndice
1F22
Descripción
Tipo de objeto
DCF conciso
MATRIZ
Tipo de datos
0
Número de entradas
VAR
Unsigned8
1
Dispositivo con Node-ID 1
VAR
DOMINIO
Comentarios
... 127
Dispositivo con Node-ID 127
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Dispositivo con Node-ID 1
Unsigned32
1F26
Fecha de configuración esperada
DOMINIO MATRIZ
... 127 1F27
Dispositivo con Node-ID 127 Tiempo de configuración esperado
Unsigned32 MATRIZ
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Dispositivo con Node-ID 1
Unsigned32
127
Dispositivo con Node-ID 127
Unsigned32
Inicio de NMT
VAR
...
Asignación de esclavos
MATRIZ
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Dispositivo con Node-ID 1
Unsigned32
Dispositivo con Node-ID 127
Unsigned32
...
1F80 1F81
Unsigned32
... 127 1F82
...
Solicitar NMT
0
Número de entradas
MATRIZ Unsigned8
1
Solicitar NMT para Node-ID 1
Unsigned8
...
1F84
128
Solicitar NMT para todos los asientos
...
Identificación de tipo de dispositivo
0
Número de entradas
35013947 07/2011
Unsigned8 MATRIZ Unsigned8
285
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
1
Dispositivo con Node-ID 1
Tipo de objeto
Tipo de datos
Comentarios
Unsigned32
...
1F85
127
Dispositivo con Node-ID 127
...
Identificación de proveedor
Unsigned32
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Dispositivo con Node-ID 1
Unsigned32
127
Dispositivo con Node-ID 127
Unsigned32
...
Código de producto
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Dispositivo con Node-ID 1
Unsigned32
MATRIZ
...
1F86
MATRIZ
...
1F87
127
Dispositivo con Node-ID 127
...
Número de revisión
Unsigned32
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Dispositivo con Node-ID 1
Unsigned32
Dispositivo con Node-ID 127
Unsigned32
MATRIZ
... 127
286
35013947 07/2011
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange Datos de proyecto En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 2010 (Datos de proyecto). Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Datos de proyecto
REGISTRO
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Longitud en bytes actual
Unsigned16
2
Dominio de los datos de proyecto
DOMINIO
2010
Tipo de datos
Comentarios
Acceso de sólo lectura Actualizada por el administrador maestro
Control de temporización del maestro CANopen En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 2100 (Control de temporización del maestro CANopen). Índice (Hex.)
Subíndice
2100
Descripción
Tipo de objeto
Control de temporización del maestro CANopen
MATRIZ
Tipo de datos
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Número máximo de TPDO que deben transmitirse durante un ciclo
Unsigned8
2
Número máximo de accesos de cola de recepción de prioridad alta durante un ciclo (RPDO, EMCY)
Unsigned8
3
Número máximo de accesos de cola de recepción de prioridad baja durante un ciclo (SDO, heartbeat/vigilancia de nodo)
Unsigned8
Comentarios
Estado del maestro CANopen En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4100 (Estado del maestro CANopen). Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Estado del maestro CANopen
MATRIZ
0
Número de entradas
4100
35013947 07/2011
Tipo de datos
Comentarios
Unsigned8
287
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Tipo de datos
1
Global_events
Unsigned16
2
COMM_state
Unsigned8
3
COMM_diagnostic
Unsigned8
4
Config_bits
Unsigned16
5
LED_control
Unsigned16
6
Tiempo de ciclo mínimo
Unsigned8
7
Tiempo de ciclo máximo
Unsigned8
Comentarios
Nd_asg En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4101 (Nd_asg). Índice (Hex.)
Subíndice
4101
Descripción
Tipo de objeto
Nd_asg
MATRIZ
Tipo de datos Comentarios
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Nd_asg[0,1,2,3
Unsigned32
2
Nd_asg[4,5,6,7
Unsigned32
3
Nd_asg[8,9,10,11
Unsigned32
4
Nd_asg[12,13,14,15
Unsigned32
Nd_cfg En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4102 (Nd_cfg). Índice (Hex.)
Subíndice
4102
288
Descripción
Tipo de objeto
Nd_cfg
MATRIZ
Tipo de datos
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Nd_cfg[0,1,2,3
Unsigned32
2
Nd_cfg[4,5,6,7
Unsigned32
3
Nd_cfg[8,9,10,11
Unsigned32
4
Nd_cfg[12,13,14,15
Unsigned32
Comentarios
35013947 07/2011
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Nd_asf En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4103 (Nd_asf). Índice (Hex.)
Subíndice
4103
Descripción
Tipo de objeto
Nd_asf
MATRIZ
Tipo de datos
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Nd_asf[0,1,2,3
Unsigned32
2
Nd_asf[4,5,6,7
Unsigned32
3
Nd_asf[8,9,10,11
Unsigned32
4
Nd_asf[12,13,14,15
Unsigned32
Comentarios
Nd_oper En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4104 (Nd_oper). Índice (Hex.)
Subíndice
4104
Descripción
Tipo de objeto
Nd_oper
MATRIZ
Tipo de datos Comentarios
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Nd_oper[0,1,2,3
Unsigned32
2
Nd_oper[4,5,6,7
Unsigned32
3
Nd_oper[8,9,10,11
Unsigned32
4
Nd_oper[12,13,14,15
Unsigned32
Nd_stop En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4105 (Nd_stop). Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Nd_stop
MATRIZ
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Nd_stop[0,1,2,3
Unsigned32
2
Nd_stop[4,5,6,7
Unsigned32
3
Nd_stop[8,9,10,11
Unsigned32
4
Nd_stop[12,13,14,15
Unsigned32
4105
35013947 07/2011
Tipo de datos
Comentarios
289
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Nd_preop En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4106 (Nd_preop). Índice (Hex.)
Subíndice
4106
Descripción
Tipo de objeto
Nd_preop
MATRIZ
Tipo de datos
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Nd_preop[0,1,2,3
Unsigned32
2
Nd_preop[4,5,6,7
Unsigned32
3
Nd_preop[8,9,10,11
Unsigned32
4
Nd_preop[12,13,14,15
Unsigned32
Comentarios
Nd_err En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4107 (Nd_err). Índice (Hex.)
Subíndice
4107
Descripción
Tipo de objeto
Nd_err
MATRIZ
Tipo de datos Comentarios
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Nd_err[0,1,2,3
Unsigned32
2
Nd_err[4,5,6,7
Unsigned32
3
Nd_err[8,9,10,11
Unsigned32
4
Nd_err[12,13,14,15
Unsigned32
Conteo de errores de asiento En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4110 (Conteo de errores de asiento). Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Conteo de errores de asiento
MATRIZ
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Número de mensajes de emergencia recibidos del número de asiento 1
Unsigned8
Número de mensajes de emergencia recibidos del número de asiento 127
Unsigned8
4110
Tipo de datos Comentarios
... 127
290
35013947 07/2011
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Contadores de errores específicos de código de error En la tabla siguiente se muestran las inserciones de objeto de 4111 a 4117 (Contadores de errores específicos de código de error). Índice (Hex.)
Subíndice
4111
Descripción
Tipo de Tipo de datos Comentarios objeto
Generic_error_count (Código 10xxH)
VAR
Unsigned8
4112
Device_hardware_error_count (Código 50xxH) VAR
Unsigned8
4113
Device_software_error_count (Código 60xxH)
Unsigned8
4114
Communication_error_count (Código 81xxH)
VAR
Unsigned8
4115
Protocol_error_count (Código 82xxH)
VAR
Unsigned8
VAR
4116
External_error_count (Código 90xxH)
VAR
Unsigned8
4117
Device_specific (Código FFxxH)
VAR
Unsigned8
Historial de emergencia En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4118 (Historial de emergencia). Índice (Hex.)
Subíndice
4118
Descripción
Tipo de objeto
Historial de emergencia
MATRIZ
Tipo de datos
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Historial de emergencia del número de asiento 1
Domain
Historial de emergencia del número de asiento 127
Domain
Comentarios
... 127
Imagen de proceso de entrada En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4200 (Imagen de proceso de entrada). Índice (Hex.)
Subíndice
4200
Descripción
Tipo de objeto
Imagen de proceso de entrada
REGISTRO
Tipo de datos Comentarios
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Longitud en bytes actual
Unsigned16
35013947 07/2011
Acceso de sólo lectura Actualizada por el administrador maestro
291
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Imagen de proceso de salida En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4201 (Imagen de proceso de salida). Índice (Hex.)
Subíndice
4201
Descripción
Tipo de objeto
Imagen de proceso de salida
REGISTRO
Tipo de datos
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Longitud en bytes actual
Unsigned16
Comentarios
Acceso de sólo lectura Actualizada por el administrador maestro
Información de maestro adicional En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4205 (Información de maestro adicional). Índice (Hex.)
Subíndice
Descripción
Tipo de objeto
Información de maestro adicional
REGISTRO
0
Número de entradas
Unsigned8
ro
1
Tipo de acoplador (CPU)
Unsigned8
rw
2
Índice de tabla de velocidad de transmisión CAN
Unsigned8
ro
3
Node-ID más alto utilizado
Unsigned8
ro
4
Cantidad de RxPDO utilizados
Unsigned16
ro
5
Cantidad de TxPDO utilizados
Unsigned16
ro
6
Número de entrada PI de objetos asignados
Unsigned16
ro
7
Número de salida PI de objetos asignados
Unsigned16
ro
8
Bytes cubiertos por el DCF conciso
Unsigned8
ro
9
Tamaño de byte del búfer DCF conciso
Unsigned16
ro
10
Firma de configuración
Unsigned16
rw
11
Control
Unsigned16
rw
4205
Tipo de datos Comentarios
Tipo de acceso: ro (sólo lectura), rw (lectura/escritura)
292
35013947 07/2011
Diccionario de objetos del maestro CANopen
Asignación adicional de esclavos En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4250 (Asignación adicional de esclavos). Índice (Hex.)
Subíndice
4250
Descripción
Tipo de objeto
Asignación adicional de esclavos
MATRIZ
Tipo de datos
0
Número de entradas
Unsigned8
1
Comportamiento de arranque para Node-ID 1
Unsigned8
Comportamiento de arranque para Node-ID 127
Unsigned8
Comentarios
... 127
Bit 0 = 0: Arranque conforme a DS-302 Bit 1 = 1: El arranque no sobrescribe el parámetro de configuración
35013947 07/2011
293
Diccionario de objetos del maestro CANopen
294
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Relación entre PDO y variables STB 35013947 07/2011
Relación entre PDO y variables STB
B
Configuración de isla STB Presentación Las islas STB pueden configurarse: z z
Mediante el software de configuración Advantys (STB NCO 2212) Mediante el software Unity Pro (STB NCO 2212 y NCO 1010)
Configuración mediante la isla de configuración Advantys El procedimiento para configurar una isla STB mediante el software de configuración Advantys es el siguiente. Sólo concierne al módulo STB NCO 2212: Paso
Acción
1
En el software de configuración Advantys (versión 2.2.0.2 o superior), crear una isla nueva.
2
Seleccionar el módulo de interfase de red STBNCO2212.
3
Seleccionar los módulos que se utilizarán en la aplicación.
35013947 07/2011
295
Relación entre PDO y variables STB
Paso 4
Acción En el menú, hacer clic en Isla y en Vista general de imágenes de E/S.
Esta ventana representa una vista general de imágenes de E/S mientras está fuera de línea. Los índices de variables son los mismos que para el software Unity Pro. Permite buscar el contenido del PDO de forma rápida y sencilla. 5
Cuando se haya completado la configuración, hacer clic en Archivo/Exportar para exportar la isla en formato DCF, que se importará a Unity Pro.
ADVERTENCIA FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO El archivo de símbolos *.xsy generado por Advantys no se debe utilizar en Unity Pro durante la configuración de una isla STB. Los dispositivos CANopen no se admiten durante la importación del archivo *.xsy. Los objetos %MW que se asignan en la tabla de PDO no están en el mismo rango que los definidos en la configuración del módulo CANopen. El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
296
35013947 07/2011
Relación entre PDO y variables STB
Configuración mediante el software Unity Pro El procedimiento para configurar una isla STB mediante el software Unity Pro es el siguiente: Paso
Acción
1
En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3:CANopen.
2
En la ventana CANopen, hacer doble clic en la representación Advantys STB. Se abre la ventana de configuración de STB.
3
En el área Función, seleccionar Avanzado.
4
Hacer clic en la ficha PDO para ver la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes.
5
En la parte derecha de la ventana hay una lista de variables STB asignadas o sin asignar. Los índices son los mismos que en el software de configuración Advantys. Las variables pueden encontrarse de forma rápida y sencilla. Arrastrar y soltar las variables en el PDO correcto para configurar la isla STB. NOTA: Es posible importar el archivo DCF haciendo clic en el botón Importar DCF.
35013947 07/2011
297
Relación entre PDO y variables STB
298
35013947 07/2011
Modicon M340 con Unity Pro Acciones y transiciones 35013947 07/2011
Acciones y transiciones
C Objeto Este capítulo contiene las acciones y transiciones utilizadas en el Grafcet (consulte Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento, página 255). Contenido de este capítulo Este capítulo contiene los siguiente apartados: Apartado
35013947 07/2011
Página
Transiciones
300
Acciones
301
299
Acciones y transiciones
Transiciones Presentación Las tareas siguientes, escritas en LD, se utilizan en distintas transiciones del grafcet. Transición Back_to_Start_Point La acción asociada a la transición Back_to_Start_Point se presenta del modo siguiente:
Transición Lexium_Disabled La acción asociada a la transición Lexium_Disabled se presenta del modo siguiente:
300
35013947 07/2011
Acciones y transiciones
Acciones Presentación Las tareas siguientes, escritas en LD y ST, se utilizan en distintos pasos del grafcet. NOTA: Para utilizar las acciones siguientes, en Herramientas/Ajustes del proyecto/Extensiones de lenguaje, seleccione las opciones Permitir matrices dinámicas y Variables de matriz representadas directamente. Paso Inic. La acción asociada al paso Inic. es la siguiente:
Paso Move_to_Next_Position Dos acciones están asociadas al paso Move_to_Next_Position. La primera acción es la siguiente: (* Definition of the target position*) CASE Sequence_number OF 1: Lexium.Target_Position:=Position_B; 2: Lexium.Target_Position:=Position_A; 3: Lexium.Target_Position:=Position_C; END_CASE; IF (Sequence_number