Tutorial Ardubot    Este tutorial intenta mostrar al lector como construir una plataforma Ardubot.  Hay varias  maneras  de  hacer  esto  y  en  general  depende  mucho  de  la  creatividad  de  cada  uno,  por  lo  que  seremos un poco generales y mostraremos un par de ejemplos prácticos.   En primer lugar, tenemos que reunir todas las partes: 

  Figura 1: La mayor parte de las partes de la Ardubot. 

  Figura 2: Unas pocas piezas faltantes 

 

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2 | T u t o r i a l   A r d u b o t   La lista es la siguiente:  •

(1) MCI‐RBT‐00545, PCB Ardubot 

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(1) MCI‐TDD‐00273, Placa USB Arduino 

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(1) MCI‐RBT‐00547, Ruedas 32 x 7 mm 

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(1) MCI‐RBT‐00546, Ruedecilla de bola de metal 3/8’’ 

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(2) MCI‐RBT‐00546, micro motor metálico 30:1 

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(1) MCI‐RBT‐00212, controlador de motor puente‐H 

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(1) MCI‐COM‐00555, Interruptor de encendido mini SPDT 

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(2) MCI‐PRT‐00177, Conector pin headers 

También  puedes  usar  el  conector  de  batería  polarizado  que  vendemos  (sku:  MCI‐PRT‐ 00316).  Además  podrías  haber  sustituido  la  placa  Arduino  Pro  tamaño  estándar  5v  (sku:  DEV‐ 08943) por la versión USB, haciéndolo ligeramente más barato y más pequeño. Y podríamos haber  utilizado  motores  100:1  (sku:  ROB‐08910)  en  vez  de  30:1,  haciéndolo  más  lento.  Estas  son  sólo  opciones, por supuesto hay que enmarcarse en el presupuesto.  Una vez que tenemos todos los materiales tenemos que soldar el puente H  de la siguiente  forma: 

  Figura 3: El puente H soldado al Ardubot 

Luego,  debemos  instalar  los  motores  con  sus  monturas.    El  kit  de  montaje  (MCI‐RBT‐ 00554) viene con 2 monturas y sus respectivos tornillos y tuercas.  Las monturas se encajan sobre 

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3 | T u t o r i a l   A r d u b o t   la caja de cambios del motor. Sólo inserta las tuercas en los orificios de las monturas y aprieta el  perno desde el otro lado de la placa. 

  Figura 4: El aspecto que tienen los motores una vez que se han montado en la placa. 

El  siguiente  paso  son  las ruedas.    Tendrás  que  poner  la  goma  en  las  llantas  tú  mismo,  si  quieres que las cosas funcionen bien tienes que hacerlas tu mismo.  Ahh hemos visto que alguna  de  las  llantas  tienes  algunas  lengüeteas  plásticas  que    podrías  querer  recortar,  para  un  mejor  ajuste.  Las ruedas se deben sólo presionar en el eje del motor.  

  Figura 5: Hasta este punto, parece más un auto, pero ¡ya lo terminaremos! 

Luego instalaremos la rueda pivote.  La rueda viene con un par de espaciadores, tornillos y  tuercas para el montaje.  Apenarlo todo en el orden que prefieras.  

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  Figura 6: La ruedecilla apernada a la placa. 

Ahora  es  un  buen  momento  para  soldar  los  motores  a  la  placa.    Yo  usé  un  par  de  conectores machos para encajar y soldar (SKU: MCI‐PRT‐00177).  

  Figura 7: Con unos pocos ajustes, estos conectores se ajustarán perfectamente 

Luego, instalamos la placa Arduino. Para esta construcción, escogí la versión USB (también  conocido  como  Arduino  Duemilanove).  Hay  diferentes  métodos  para  hacer  este  trabajo,  esta  pequeña guía muestra la forma que yo utilicé. Hay dos problemas menores que he encontrado con  esta configuración, los cuales los iré direccionando a medida que avancemos.    Primero,  corta  los  conectores  machos  que  necesitarás  para  montar  la  placa  (SKU:  MCI‐ PRT‐00177). Necesitarás 2 de 1x8 y 2 de 1x6. Cuando los tengas cortados instálalos dentro de los  conectores hembras en el Arduino. El Arduino está dado vuelta hacia arriba en la placa Ardubot. El  primer problema con esta configuración es que el conector para programar le pega a uno de los  Ingeniería MCI Ltda. – Luis Thayer Ojeda 0115 of 402, Providencia, Santiago, Chile Fono: + 56 2 3339579 Fax: +56 2 3350589

5 | T u t o r i a l   A r d u b o t   tornillos de montaje de uno de los motores.  Para arreglarlo, corta alrededor de 1.5mm (o menos)  de los seis pines que componen el conector.  

  Figura 8: El Arduino “posando” con el Ardubot. 

Luego, instala el Arduino en la PCB Ardubot…..y deberías estar viendo el problema número  2  ahora  mismo.  El  conector  USB  interfiere  con  una  de  las  ruedas.    La  manera  de  arreglarlo  es  ajustar  la  rueda  un  poquito  hacia  afuera.    Esto  podría  poner  nerviosos  a algunas  personas,  pero  este robot es poco probable que lleve mucho peso como para causar una falla por esto.  Aunque  me gustaría animar a alguien a tratar, podría ser divertido.  En  cualquier  caso,  puedes  hacer  el  ajuste  de  la  rueda  a  tu  gusto,  para  luego  soldar  los  conectores en la placa Ardubot.  

  Figura 9: El Ardubot luciendo bien. 

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  Figura 10: Si ya estás en este punto puedes darlo vuelta y admirar tu obra 

  Figura 11: Este robot depende de tí. 

Comentario adicional: Olvidé mencionar como manejar los motores con el Arduino. Para  controlar  el  puente  H  se  hace  con  líneas  digitales  3,  5,  6  y  9  en  el  Arduino.    Las  líneas  9  y  6  controlan el lado izquierdo del motor, las líneas 5 y 3 controlan el lado derecho del motor.  ¿Y ahora que? ¡El robot no HACE nada! Bien, este es el punto en donde avanzas y juegas al  ingeniero.   ¿Qué quieres que haga? Seguramente, no lo construiste sólo para ponerlo en una repisa y  que se vea bonito.  Entonces, como un ejemplo, esto es lo que yo hice.  

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El Molestoso  Bien, quizás no es molestoso, pero obtuve unos pocos gestos cuando algunos compañeros  de trabajo vieron esta cosa rodando en sus oficinas y mirándolos. 

  Figura 12: ¿Qué estas mirando? 

Lo  que  estás  viendo  es  un  Ardubot  que  usa  un  BlueSMiRF  (MCI‐WIR‐00121)  para  controlarlo, y tiene un trasmisor de video de 2.4 GHz.  La idea es ir explorando desde mi escritorio.   Esto  tiene  unos  faros  (un  par  de  Led’s  blancos  al  frente),  y  también  un  LED  intermitente  azul  y  amarillo pegado arriba en el medio que parpadea  con la esperanza que en que llame la atención  de la gente que accidentalmente pudiese pisarlo.  La cámara está montada en un motor servo que  sube  y  baja.  También  tiene  un  micrófono.    Todas  las  cosas  son  encendidas  por  2    baterías  de  Polímero de Litio (LiPo) de 2 celdas @ 1100mAH que puse juntas.   Y  mientras  estoy  pensando  en  esto…..el  conector  de  batería  del  PCB  Ardubot  se  ha  establecido como uno de nuestros conectores de batería, pero de alguna manera no he tenido la  previsión  de  poner  algún  tipo  de  indicador  de  polaridad  en  él.    Habrá  que  arreglar  esto  en  la  serigrafía  para  la  siguiente  versión  de  la  placa,  pero  por  el  momento  aquí  hay  una  imagen  que  muestra la polaridad: 

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  Figura 13: No es la mejor serigrafía, pero sirve 

La  tarjeta  posee  una  pista  para  una  batería  externa  Vbat,  5VDC  y  tierra,  por  lo  que  alimentar cualquier otro dispositivo extra es bastante sencillo. La pista 5v viene desde regulador  del  Arduino,  si  estás  considerando  agregar  más  hardware  necesitarás  más  corriente.  Siempre  puedes  agregar  otra  7805  u  otro  regulador  de  5v.    La  pista  Vbat  corre  desde  el  interruptor  principal.    Este  fue  mi  prototipo  original,  y  lo  hice  un  poco  diferente  que  los  otros.    En  el  primer  ejemplo construí todo con la PCB con la serigrafía hacia abajo, y con este estoy haciéndolo con la  serigrafía  hacia  arriba.    La principal  razón  es  que  yo  quería  hacerlo  así,  entonces  podría  tener  el  Arduino  hacia  arriba  en  vez  de  hacia  abajo.    Como  beneficio  adicional,  el  conector  USB  y  el  conector programador se pueden montar sin mayor cuidado.   Instalar  el  Arduino  de  esta  forma  no  es  complejo,  pero  describiré  como  lo  hice  de  todas  formas.    

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  Figura 14: El Arduino en toda su gloria 

En realidad es bastante simple. Primero, corta 2 conectores 1x8 y 1x6 machos y hembras.   Pon los conectores hembras en la PCB Ardubot, soldando un pin de cada uno para que se sujeten,  pero  tengan  un  poco  de  movilidad.    Luego  suelda  un  pin  de  cada  conector  macho  (lado  corto).  Posiciona el conector de modo que llegue hasta el fondo de su correspondiente conector hembra  en  el  Arduino.    Esto  debería  ser  obvio,  pero  en  caso  de  que  no  lo  fuera,  todos  los  pines  del  conector macho necesitan ser soldados de modo que la placa quede alineada hacia arriba.     Como  se  dijo  anteriormente,  la  cámara  es  uno  de  los  nuevos  productos  de  nuestro  catálogo, lo hemos sacado de su caja y montado en un motor servo.  El motor servo es alimentado  desde una línea de 5V, la cámara es alimentada desde VBat.   El control lo hago por el hyperterminal.  Puedo ir adelante, atrás, izquierda, derecha, hacia  arriba y hacia abajo con el teclado.   

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  Figura 15: Sólo una pequeña foto del tren de aterrizaje 

Rendimiento  Honestamente, más o menos.  Es decir, se maneja fácilmente, pero desearía que hubiera  más tiempo para trabajarlo.  El gran problema es el corto rango del video.  Yo realmente puedo  capturar  sólo  unas  pocas  oficinas  más  allá  antes  de  que  empiece  a  verse  realmente  mal.    Me  gustaría una red wi‐fi con una webcam, entonces la gente conectada podría manejarlo alrededor y  salir a explorar.  Pero por ahora, es un lindo juguete.   Además de las deficiencias del video, la plataforma es simple y robusta, con un montón de  espacio  para  agregar  en  ella.    Espero  que  les  haya  servido  como  una  idea  para  crear  su  propio  robot!                  Nota:  Este  documento  ha  sido  traducido  por  Jennifer  Thompson  S.  y  revisado  por  Paul  Aguayo  S.  Corresponde  a  la  traducción  del  documento  original “Build a Robot”  de Sparkfun.  

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